роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (17): [1] 2 3 4 5 6 7 8 9 ... » В конец    

> Без описания
jazzros
Отправлено: 23 Сентября, 2012 - 12:27:39
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Всем привет.
Нашел этот сайт, но не обнаружил тут веток о теоретической базе.

Возможно, я не совсем ясно выразился...



Признаюсь - помышляю создать шагающего робота, но идея не в банальном запрограмированном алгоритме (пусть даже с обратной связью от датчиков), а об управлении/стабилизации кинематической/динамической модели, дифф-уравнения Лагранжа, силы инерции итд.

Все из Вас уже наверняка видели вот эти достижения компании Boston Dynamics:

Шагающий робот
18 миль в час
30 миль в час

MIT также давно занимается аналогичными вопросами:

Список работ

Я прекрасно понимаю, что сложность математического описания поведения всех движетелей в подобных роботах - это капля в море задач, с которыми придется столкнуться при реализации.

Но лично меня бы устроила и просто хорошо продуманная матеамтическая модель.


Находил не плохие рессурсы, как например ЭТОТ

Там хорошо и доступно описаны необходимые элементы "умных" роботов. Но речь там все-же не о роботах, а о теории автоматизированного управления.

Именно по этому, на этом сайте, я и хотел бы найти какую-либо информацию или имеющийся опыт по созданию роботов с поведением, описываемым не запрограммированным алгоритмом для перемещения, а более-менее "умной" системой стабилизации/управления/слежения .

- Сталкивались ли Вы с необходимостью детального математического/физического описания сложной механической системы с целью ее стабилизации? Каковы были результаты и опыт?
- Занимается ли кто-то подобными задачами, и можно ли результаты их работы найти в интернете?

Возможно, что у меня вышла несколько сумбурная тема для разговора, и, по этому, прошу прощения. Надеюсь, я все-таки донес суть вопроса, который я бы хотел тут обсудить.

Спасибо.

(Отредактировано автором: 23 Сентября, 2012 - 13:38:37)

 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 23 Сентября, 2012 - 16:03:36
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1157
Дата рег-ции: Июль 2012  





да здесь большей частью хоббийные любители - домашние самоделкины, я напрмер на работе цифровой обработкой радиосигналов занимаюсь, и если удается выделить 2 часа в неделю на "робототехнику" то уже хорошо. и у меня тоже есть "мечта идиота" сделать нечто на подобии мех-вориора, но пока не придумал ничего умнее, чем прикрутить гиростабилизатор с помощью уравнений движения.
 
 Top
jazzros
Отправлено: 23 Сентября, 2012 - 19:36:33
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Predator пишет:
да здесь большей частью хоббийные любители - домашние самоделкины, я напрмер на работе цифровой обработкой радиосигналов занимаюсь, и если удается выделить 2 часа в неделю на "робототехнику" то уже хорошо. и у меня тоже есть "мечта идиота" сделать нечто на подобии мех-вориора, но пока не придумал ничего умнее, чем прикрутить гиростабилизатор с помощью уравнений движения.


Я не совсем понял - Ты реализовал стабилизатор некоторого положения/движения базируясь на данных гироскопа и теории кинематики?

Положение/движение какого объекта у тебя получилось стабилизировать? Не мог бы ты выложить реализованную теорию связи управляемого объекта, датчика(гироскопа), регулирующего органа и уравнений движения?

Очень хотелось бы увидеть расписанную теорию и ее реализацию.
 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 23 Сентября, 2012 - 20:39:41
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1157
Дата рег-ции: Июль 2012  





не, не реализовал, только посчитал как робот может стоять на одной ноге и не падать (когда центр тяжести не над точкой опоры), при этом пока без сенсорики (только масса робота, положение центра тяжести, масса и скорость вращения маховика) - то есть только компенсация - пока без внешних возмущений. а вот внешние возмущения, линейное ускорение, повороты- тут уже пока только прикинул как буду считать. а тем временем пытаюсь реализовать тот компенсатор на базе движка от винчестера.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 29 Октября, 2012 - 23:00:57
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Шагающими роботами занимаюсь уже полгода. В Робототехнике около пяти лет.
Шагающие довольно сложны в изготовлении и управлении. В основном для изготовления применяю сервоприводы, а управление - радиопульты для летающих моделей.
В последнее время в целях упрощения конструкций разрабатываю и изготавливаю шагающе-колесные роботы типа:
http://vfl.ru/fotos/e89f184c1086789.html
Пока еще не начал писать программы движения и их запоминания на ПК. Надеюсь - дело недалекого будущего.
 
 Top
jazzros
Отправлено: 30 Октября, 2012 - 14:39:54
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Петр Киселев пишет:
Шагающими роботами занимаюсь уже полгода. В Робототехнике около пяти лет.
Шагающие довольно сложны в изготовлении и управлении. В основном для изготовления применяю сервоприводы, а управление - радиопульты для летающих моделей.
В последнее время в целях упрощения конструкций разрабатываю и изготавливаю шагающе-колесные роботы типа:
http://vfl.ru/fotos/e89f184c1086789.html
Пока еще не начал писать программы движения и их запоминания на ПК. Надеюсь - дело недалекого будущего.


Очень похвально. Но меня больше интересует не столько соединение моторчиков, а именно алгоритмы, опыт реализации теорий.

Каким образом вы стабилизируете положение вашего робота? Устойчивость при перемещении получается автоматически, заложенной конструктивно, или вы динамически оцениваете критерии устойчивости Ляпунова? Используете ли вы какую-то математическую модель, представляющую движение вашего робота в реальном времени, чтобы прогнозировать события и управлять устойчивостью?
Если вы знакомы подобными вопросами, но не реализовывали, то почему?

Спасибо.
 
 Top
cjA
Отправлено: 31 Октября, 2012 - 03:12:20
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





Два вопроса?
ДА, я отвечу тоже.
1) Каждый день, вродебы стабилизируются;
2)ну ексиьлмос?
(Добавление)
Можно было бы и "война и мир" копайтнуть. Я не модератор, сэр, но это нужно убрать, убрать изначально. Это мнение не только мое.
(Добавление)
Плтлму что все решается в уравнениях Эйлера в четырехмерных координатах.




Admin, он извел меня , я не выдержал, г. я а не солдат...
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 01 Ноября, 2012 - 23:01:05
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Шагающе-колесный робот - это, по сути дела двуколка (лошадь и двухколесная тележка).
Простейшее движение шаги; поднимаются вначале передяя левая и задняя правая ного и переставляется вперед обе, затем поднимаются две другие и при переносе их вперед первые две, которые в данный момент являются опорными перемещаются назад. При этом происходит движение всей конструкции вперед. И так далее... Устойчивость полная.
Повороты за счет разных длин шагов.
Конечно, с тракторной схемой двхдвижительной колесной мехатроникой не сравнять. Там мобильность куда лучше. Но интересно и что-то иное попробовать! Сейчас делаем велосипедную конструкцию шагово-колесного робота.
(Добавление)
Добавление и извинение.
Прошу прощение за описку - в слове двухдвижительная пропустил "у".

Лейтенант, чуть по-сдержаней! Читал твои высказывания и предложения. Впечатление хорошее. Не заставляй разочаровываться. Извини за нравоучения.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 03 Ноября, 2012 - 13:16:30
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Слушай, Лейтенант, ты парень опытный (все-таки 2334 собщения) научи меня прикреплять к тексту рисунки, фотки, изображения. Я их выкладываю через свою фотосессию, которую создал на фтохостинге. Это хорошо, когда изображения весомые (более 256 кбайт).
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 03 Ноября, 2012 - 16:21:50
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Предлагаю небольшое усовершенствование для шагающих роботов типа пауков подпружиненую ногу.

Изображение по ссылке:
Амортизатор для ноги робота
http://vfl.ru/fotos/0a5d71aa1150306.html
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 03 Ноября, 2012 - 22:02:40
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





[img][/img]
Пробую донести картинку сразу, а не через ссылку на фотосессию.
Прикреплено изображение
Амортизатор.GIF

 
 Top
Artem
Отправлено: 07 Ноября, 2012 - 14:52:43
Post Id


Главнокомандующий


Сообщений всего: 347
Дата рег-ции: Май 2012  





Я что-то не совсем понимаю, вы хотите собрать шагающего робота? Или просто составить уравнение его движения?
 
 Top
jazzros
Отправлено: 07 Ноября, 2012 - 15:43:21
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Artem пишет:
Я что-то не совсем понимаю, вы хотите собрать шагающего робота? Или просто составить уравнение его движения?


Перед тем, как создать шагающего робота необходимо создать уравнения, причем не просто движения робота, а уравнения его равновесия, стабилизации, управления. Уравнения движения - это только исходные данные для уравнений стабилизации.

В сущности, уравнения движение - это не так уж и трудно. Во всяком случае, моих институтских знаний хватит и на уравнения кинетостатики, и на уравнения Лагранжа второго рода. Но эти уравнения всего-лишь опишут динамику робота. Для описания стабилизации конструкции нужны совершенно иные знания.

Написав уравнения стабилизации уже можно приступать к созданию конструкции.
 
 Top
cjA
Отправлено: 07 Ноября, 2012 - 17:35:19
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





Киселев, ты уверен? Мне кажется что одно из совершейнейших из совершенных пытается создать оптимального шагохода методом "Монте Карло". уже 15 млрд. лет.
Не выходит.
Грустный Получается как или утконос, или как бородавочник.
(Добавление)
jazzros
мне кажется что ....
нет шагового механизма как такого, оптимальный он- когда находит опору для четвертой ноги, чтоб не упасть.
Тут нужно выбрать, ведь тчьято мама когда то выбрала между блондином и брюнетом, или высоким или стройным.

Я вот пыжусь над Тимми из Футурамы, подросток-робот-калека, бродяжка и вор. Он трехногий, на кастыле, его можно сделать, я это знаю... Будет красиво управляться с пульта (или телефона)

(ну и еще думаю как оптимально шалтая развернуть Улыбка)))
(Добавление)
(ясненько)
Для вашего сообщества (не инженеров) это вполне пойдет на защиту.

Ну так вот сделайте Тимми из футурамы, модель его.

ну не работает теория относительности без поправок на практике, не работает, только с эмпирическими, ниоткуда взявшимися коэффициентами, потому и глонас в попе
 
 Top
Artem
Отправлено: 07 Ноября, 2012 - 22:01:56
Post Id


Главнокомандующий


Сообщений всего: 347
Дата рег-ции: Май 2012  





cjA, если под фразой совершеннейших из совершенных, вы подразумевается природу, то вы ошиблись на несколько миллиардов лет, на самом дела наша Земля существует только 4 миллиарда лет, а та цифра, которую вы упоминали это возраст вселенной. Улыбка
И если учесть что жизнь зародилась относительно недавно, примерно миллиард лет назад, при этом больше половины этого времени существовали лишь простейшие.
Насколько нам известно первыми двуногими существами были динозавры, которые зародились 350 миллионов лет назад, а первые динозавры насколько известно были именно двуногими. Так что эволюция трудится над созданием двуногих существ совсем недолго.
И я бы не сказал, что у природы не выходит создавать удачные образцы. Динозавры существовали на земле 300 миллионов лет и были самыми успешными животными в истории планеты, при этом особое место здесь занимают именно двуногое динозавры-тераподы и некоторые гадрозавры.
 
 Top
Страниц (17): [1] 2 3 4 5 6 7 8 9 ... » В конец
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown