Простой робот :)

(Отредактировано автором: 21 Июня, 2011 - 15:22:11)

/*******************************************

Program                 : receiver

Compiler                : WinAVR

Chip type               : ATmega8

System Clock            : 8 MHz

*******************************************/



#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>



volatile unsigned char flag = 0;



int main(void)

{

    // Input/Output Ports initialization



    // Port B initialization

    DDRB = 0b00000000;  // PB0 TSOP

    PORTB = 0b00000001;



    // Port C initialization

    DDRC = 0b00011110;

    PORTC = 0b00011110;



    // Port D initialization

    DDRD = 0b00000000;

    PORTD = 0b00000000;



    while(1)

    {

        flag = 0;

        while( (PINB & (1<<0)) != 0 );

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<0)) == 0 ) flag = 1;

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<0)) == 0 ) flag = 2;

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<0)) == 0 ) flag = 3;

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<0)) == 0 ) flag = 4;



        if( flag == 1 )

        {

            // ---------- вращаем моторы вперед --------------------

            PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C

            PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C

            PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

            PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

            // -------------------------------- ---------------------

        }



        if( flag == 2 )

        {

            // ---------- поворачиваем -----------------------------

            PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C

            PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C

            PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C

            PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

            // -------------------------------- ---------------------

        }



        if( flag == 3 )

        {

            // ---------- поворачиваем -----------------------------

            PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C

            PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C

            PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

            PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

            // -------------------------------- ---------------------

        }



        if( flag == 4 )

        {

            // ---------- вращаем моторы назад ---------------------

            PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C

            PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C

            PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C

            PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

            // -------------------------------- ---------------------

        }



        _delay_ms(50);

        while( (PINB & (1<<0)) != 0 );



        // ---------- стоим на месте ---------------------------

        PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C

        PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C

        PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

        PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

        // -------------------------------- ---------------------



        _delay_ms(50);

    }



    return 0;

}

(Отредактировано автором: 22 Июня, 2011 - 01:31:34)

(Отредактировано автором: 22 Июня, 2011 - 01:33:21)

/*******************************************

Program                 : transmitter

Compiler                : WinAVR

Chip type               : ATmega8

System Clock            : 8 MHz

*******************************************/





#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>





volatile unsigned char count = 0;



unsigned char usart_data = 's';





// Timer 0 overflow interrupt service routine

ISR(TIMER0_OVF_vect)

{

    TCNT0 = 160;



    PORTD ^= 0b01000000;



    count += 1;



    if( count == 80 )

    {

        TCCR0 = 0b00000000;

    }

}





void USART_Init( unsigned int baud )

{

    /* Set baud rate */

    UBRRH = (unsigned char)(baud>>8);

    UBRRL = (unsigned char)baud;

    /* Enable receiver and transmitter */

    UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);

    /* Set frame format: 8 data, 1 stop bit */

    UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);

}





void USART_Receive( void )

{

    /* Wait for data to be received */

    while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) );

    /* Get and return received data from buffer */

    usart_data = UDR;

}





int main(void)

{

    // Input/Output Ports initialization



    // Port B initialization

    DDRB = 0b00000000;

    PORTB = 0b11111111;



    // Port C initialization

    DDRC = 0b00000000;

    PORTC = 0b00000000;



    // Port D initialization

    DDRD = 0b01000000; // PD6 LED

    PORTD = 0b00000000;





    // Baud Rate 9600 bps

    USART_Init(51);





    // Timer/Counter 0 initialization



    // Timer/Counter 0 Control Register

    // Bits: - - - - - CS02 CS01 CS00

    TCCR0 = 0b00000000;



    // Timer/Counter 0

    TCNT0 = 160;





    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization



    // Timer/Counter Interrapt Mask Register

    // Bits: OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 – TOIE0

    TIMSK = 0b00000001;





    // Global enable interrupts

    sei();





    while(1)

    {

        _delay_ms(100);



        USART_Receive();



        count = 0;

        TCCR0 = 0b00000001;

        while( count != 80 );



        if( usart_data == 'f' )

        {

            _delay_us(500);

        }



        if( usart_data == 'l' )

        {

            _delay_us(2500);

        }



        if( usart_data == 's' )

        {

            continue;

        }



        if( usart_data == 'r' )

        {

            _delay_us(4500);

        }



        if( usart_data == 'b' )

        {

            _delay_us(6500);

        }



        count = 0;

        TCCR0 = 0b00000001;

        while( count != 80 );

    }



    return 0;

}

(Отредактировано автором: 22 Июня, 2011 - 20:56:50)