роботы робототехника микроконтроллеры

Здравствуйте, Гость ( Вход · Регистрация · Правила форума ) Забыли пароль?

Простой робот :)

Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » Делаем роботов (Модератор: nest)

Страниц (13): « 1 [2] 3 4 5 6 7 8 9 ... » В конец

Описание: Фото, видео, описание.

Поиск в теме | Версия для печати

mihail	Отправлено: 22 Мая, 2011 - 20:35:08
Гуру Сообщений всего: 1065 Дата рег-ции: Март 2010	Раздельное питание Прикреплено изображение (Отредактировано автором: 22 Мая, 2011 - 20:39:51)

mihail

Отправлено: 23 Мая, 2011 - 02:03:39

Гуру

Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010

Проверочная программа и схема.

/*******************************************

Program                 : test robot

Compiler                : WinAVR

Chip type               : ATtiny2313

System Clock            : 1 MHz

*******************************************/



#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>



int main (void)

{

    PORTA = 0b00000000;

    PORTB = 0b00000000;

    PORTD = 0b00000000;



    DDRA = 0b00000000;

    DDRB = 0b00000000;

    DDRD = 0b00111100;



    unsigned char i = 0;



    while (1)

    {

        /* поворачиваем в одну сторону */

        for(i=0; i<200; i++)

        {

            PORTD |= 0b00000100; /* установка 1 на PD2 */

            _delay_us(1000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11111011; /* установка 0 на PD2 */



            PORTD |= 0b00001000; /* установка 1 на PD3 */

            _delay_us(1000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11110111; /* установка 0 на PD3 */



            PORTD |= 0b00010000; /* установка 1 на PD4 */

            _delay_us(1000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11101111; /* установка 0 на PD4 */



            PORTD |= 0b00100000; /* установка 1 на PD5 */

            _delay_us(1000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11011111; /* установка 0 на PD5 */



            _delay_ms(16); /* задержка */

        }



        _delay_ms(1000); /* стоим на месте */



        /* поворачиваем в другую сторону */

        for(i=0; i<200; i++)

        {

            PORTD |= 0b00000100; /* установка 1 на PD2 */

            _delay_us(2000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11111011; /* установка 0 на PD2 */



            PORTD |= 0b00001000; /* установка 1 на PD3 */

            _delay_us(2000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11110111; /* установка 0 на PD3 */



            PORTD |= 0b00010000; /* установка 1 на PD4 */

            _delay_us(2000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11101111; /* установка 0 на PD4 */



            PORTD |= 0b00100000; /* установка 1 на PD5 */

            _delay_us(2000); /* задержка */

            PORTD &= 0b11011111; /* установка 0 на PD5 */



            _delay_ms(12); /* задержка */

        }



        _delay_ms(1000); /* стоим на месте */

    }



    return 0;

}

Прикреплено изображение

cjA	Отправлено: 23 Мая, 2011 - 03:38:56
Генерал Сообщений всего: 3291 Дата рег-ции: Янв. 2010	mihail пишет: робот соответствует требованиям регламента простого кегельринга mihail пишет: Есть кое какие мыслишки неужели лазание по канату?

mihail	Отправлено: 23 Мая, 2011 - 15:20:13
Гуру Сообщений всего: 1065 Дата рег-ции: Март 2010	Схема иллюстрирующая раздельное питание. Прикреплено изображение

mihail	Отправлено: 31 Мая, 2011 - 11:21:13
Гуру Сообщений всего: 1065 Дата рег-ции: Март 2010	Почти сделал пульт дистанционного управления для робота. Прикреплено изображение

mihail	Отправлено: 31 Мая, 2011 - 11:23:06
Гуру Сообщений всего: 1065 Дата рег-ции: Март 2010	Подключение TSOP 2136 к контроллеру. Надо сказать, что подключение не совсем правильное. Правильное подключение TSOPиков смотрите http://myrobot.ru/wiki/index.php...rojects.MyLINKER Прикреплено изображение (Отредактировано автором: 31 Мая, 2011 - 11:24:06)

mihail

Отправлено: 31 Мая, 2011 - 23:08:12

Гуру

Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010

Тестовая программа и схема ПДУ.

/*******************************************

Program                 : simple transmitter

Compiler                : WinAVR

Chip type               : ATtiny2313

System Clock            : 8 MHz

*******************************************/





#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>





volatile unsigned char count = 0;





// Timer 0 overflow interrupt service routine

ISR(TIMER0_OVF_vect)

{

    TCNT0 = 160;



    PORTD ^= 0b00000010;



    count += 1;



    if( count == 80 )

    {

        TCCR0B = 0b00000000;

    }

}





int main(void)

{

    // System Clock Prescaler initialization



    // Clock Prescale Register

    // Bits: CLKPCE - - - CLKPS3 CLKPS2 CLKPS1 CLKPS0

    CLKPR = 0b10000000;

    CLKPR = 0b00000000;





    // Input/Output Ports initialization



    // Port A initialization

    DDRA = 0b00000000;

    PORTA = 0b00000000;



    // Port B initialization

    DDRB = 0b00000000;

    PORTB = 0b11111111;



    // Port D initialization

    DDRD = 0b00000010;

    PORTD = 0b00000000;





    // Timer/Counter 0 initialization



    // Timer/Counter 0 Control Register A

    // Bits: COM0A1 COM0A0 COM0B1 COM0B0 Reserved Reserved WGM01 WGM00

    TCCR0A = 0b00000000;



    // Timer/Counter 0 Control Register B

    // Bits: FOC0A FOC0B Reserved Reserved WGM02 CS02 CS01 CS00

    TCCR0B = 0b00000000;



    // Timer/Counter 0

    TCNT0 = 160;





    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization



    // Timer/Counter Interrapt Mask Register

    // Bits: TOIE1 OCIE1A OCIE1B Reserved ICIE1 OCIE0B TOIE0 OCIE0A

    TIMSK = 0b00000010;





    // Global enable interrupts

    sei();





    while(1)

    {

        while( PINB == 0b11111111 );



        _delay_ms(100);



        count = 0;

        TCCR0B = 0b00000001;

        while( count != 80 );



        if( (PINB & (1<<3)) == 0 )

        {

            _delay_us(500);

        }



        if( (PINB & (1<<4)) == 0 )

        {

            _delay_us(2500);

        }



        count = 0;

        TCCR0B = 0b00000001;

        while( count != 80 );



        while( PINB != 0b11111111 );



        _delay_ms(100);

    }



    return 0;

}

Прикреплено изображение

mihail

Отправлено: 31 Мая, 2011 - 23:10:36

Гуру

Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010

Тестовая программа робота и схема подключения TSOP.

/*******************************************

Program                 : simple receiver

Compiler                : WinAVR

Chip type               : ATtiny2313

System Clock            : 1 MHz

*******************************************/



#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>



int main(void)

{

    // Input/Output Ports initialization



    // Port A initialization

    DDRA = 0b00000000;

    PORTA = 0b00000000;



    // Port B initialization

    DDRB = 0b00000000;

    PORTB = 0b10000000;



    // Port D initialization

    DDRD = 0b00111100;

    PORTD = 0b00000000;



    unsigned char i;

    unsigned char flag;



    while(1)

    {

        flag = 0;

        while( (PINB & (1<<7)) != 0 );

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<7)) != 0 ) flag = 1;

        else flag = 2;



        if( flag == 1 )

        {

            /* поворачиваем */

            for(i=0; i<50; i++)

            {

                PORTD |= 0b00000100; /* установить 1 на PD2 */

                _delay_us(1000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11111011; /* установить 0 на PD2 */



                PORTD |= 0b00001000; /* установить 1 на PD3 */

                _delay_us(1000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11110111; /* установить 0 на PD3 */



                PORTD |= 0b00010000; /* установить 1 на PD4 */

                _delay_us(1000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11101111; /* установить 0 на PD4 */



                PORTD |= 0b00100000; /* установить 1 на PD5 */

                _delay_us(1000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11011111; /* установить 0 на PD5 */



                _delay_ms(16); /* задержка */

            }

        }



        if( flag == 2 )

        {

            /* едем прямо */

            for(i=0; i<50; i++)

            {

                PORTD |= 0b00000100; /* установить 1 на PD2 */

                _delay_us(2000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11111011; /* установить 0 на PD2 */



                PORTD |= 0b00001000; /* установить 1 на PD3 */

                _delay_us(2000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11110111; /* установить 0 на PD3 */



                PORTD |= 0b00010000; /* установитьа 1 на PD4 */

                _delay_us(1000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11101111; /* установить 0 на PD4 */



                PORTD |= 0b00100000; /* установить 1 на PD5 */

                _delay_us(1000); /* задержка */

                PORTD &= 0b11011111; /* установить 0 на PD5 */



                _delay_ms(14); /* задержка */

            }

        }

    }



    return 0;

}

Прикреплено изображение

nest	Отправлено: 31 Мая, 2011 - 23:11:16
Администратор Сообщений всего: 4866 Дата рег-ции: Сент. 2009	mihail пишет: и схема ПДУ а чем кодируем?

mihail	Отправлено: 31 Мая, 2011 - 23:25:20
Гуру Сообщений всего: 1065 Дата рег-ции: Март 2010	Хороший вопрос. Может картинку надо нарисовать? При нажатии кнопки пульт генерирует две пачки по 40 импульсов. Продолжительность задержки между пачками определяет нажатую кнопку. Проще можно, но дальше некуда

nest	Отправлено: 01 Июня, 2011 - 00:26:52
Администратор Сообщений всего: 4866 Дата рег-ции: Сент. 2009	mihail пишет: При нажатии кнопки пульт генерирует две пачки по 40 импульсов. Продолжительность задержки между пачками определяет нажатую кнопку. хм, ну... гуд дёшево-сердито

mihail

Отправлено: 11 Июня, 2011 - 13:02:30

Гуру

Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010

Сделал приемлемое управление роботом.
Программа пульта:

/*******************************************

Program                 : transmitter

Compiler                : WinAVR

Chip type               : ATtiny2313

System Clock            : 8 MHz

*******************************************/





#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>





volatile unsigned char count = 0;





// Timer 0 overflow interrupt service routine

ISR(TIMER0_OVF_vect)

{

    TCNT0 = 160;



    PORTD ^= 0b01000000;



    count += 1;



    if( count == 80 )

    {

        TCCR0B = 0b00000000;

    }

}





int main(void)

{

    // System Clock Prescaler initialization



    // Clock Prescale Register

    // Bits: CLKPCE - - - CLKPS3 CLKPS2 CLKPS1 CLKPS0

    CLKPR = 0b10000000;

    CLKPR = 0b00000000;





    // Input/Output Ports initialization



    // Port A initialization

    DDRA = 0b00000000;

    PORTA = 0b00000000;



    // Port B initialization

    DDRB = 0b00000000; // PB4, PB3, PB2, PB1, PB0 - button

    PORTB = 0b11111111;



    // Port D initialization

    DDRD = 0b01000000; // PD6 - LED

    PORTD = 0b00000000;





    // Timer/Counter 0 initialization



    // Timer/Counter 0 Control Register A

    // Bits: COM0A1 COM0A0 COM0B1 COM0B0 Reserved Reserved WGM01 WGM00

    TCCR0A = 0b00000000;



    // Timer/Counter 0 Control Register B

    // Bits: FOC0A FOC0B Reserved Reserved WGM02 CS02 CS01 CS00

    TCCR0B = 0b00000000;



    // Timer/Counter 0

    TCNT0 = 160;





    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization



    // Timer/Counter Interrapt Mask Register

    // Bits: TOIE1 OCIE1A OCIE1B Reserved ICIE1 OCIE0B TOIE0 OCIE0A

    TIMSK = 0b00000010;





    // Global enable interrupts

    sei();





    while(1)

    {

        while( PINB != 0b11111111 );

        _delay_ms(100);



        while( PINB == 0b11111111 );

        _delay_ms(100);



        count = 0;

        TCCR0B = 0b00000001;

        while( count != 80 );



        if( PINB == 0b11111110 )

        {

            _delay_us(500);

        }



        if( PINB == 0b11111101 )

        {

            _delay_us(2500);

        }



        if( PINB == 0b11111011 )

        {

            continue;

        }



        if( PINB == 0b11110111 )

        {

            _delay_us(4500);

        }



        if( PINB == 0b11101111 )

        {

            _delay_us(6500);

        }



        count = 0;

        TCCR0B = 0b00000001;

        while( count != 80 );

    }



    return 0;

}

(Добавление)
Программа робота:

/*******************************************

Program                 : receiver

Compiler                : WinAVR

Chip type               : ATtiny2313

System Clock            : 2 MHz

*******************************************/





#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>





volatile unsigned char count = 0;

volatile unsigned char var_1000 = 0b11111111;





// Timer 0 overflow interrupt service routine

ISR(TIMER0_OVF_vect)

{

    if( count == 0 )

    {

        PORTD |= 0b00111100;

    }



    if( count == 7 )

    {

        PORTD &= var_1000;

    }



    if( count == 15 )

    {

        PORTD &= 0b11000011;

    }



    count += 1;



    if( count == 156 )

    {

        count = 0;

    }

}





volatile unsigned char flag = 0;





int main(void)

{

    // System Clock Prescaler initialization



    // Clock Prescale Register

    // Bits: CLKPCE - - - CLKPS3 CLKPS2 CLKPS1 CLKPS0

    CLKPR = 0b10000000;

    CLKPR = 0b00000010;





    // Input/Output Ports initialization



    // Port A initialization

    DDRA = 0b00000000;

    PORTA = 0b00000000;



    // Port B initialization

    DDRB = 0b00000000;

    PORTB = 0b10000000;



    // Port D initialization

    DDRD = 0b00111100;

    PORTD = 0b00000000;





    // Timer/Counter 0 initialization



    // Timer/Counter 0 Control Register A

    // Bits: COM0A1 COM0A0 COM0B1 COM0B0 Reserved Reserved WGM01 WGM00

    TCCR0A = 0b00000000;



    // Timer/Counter 0 Control Register B

    // Bits: FOC0A FOC0B Reserved Reserved WGM02 CS02 CS01 CS00

    TCCR0B = 0b00000000;



    // Timer/Counter 0

    TCNT0 = 0;





    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization



    // Timer/Counter Interrapt Mask Register

    // Bits: TOIE1 OCIE1A OCIE1B Reserved ICIE1 OCIE0B TOIE0 OCIE0A

    TIMSK = 0b00000010;





    // Global enable interrupts

    sei();





    while(1)

    {

        flag = 0;

        while( (PINB & (1<<7)) != 0 );

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<7)) == 0 ) flag = 1;

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<7)) == 0 ) flag = 2;

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<7)) == 0 ) flag = 3;

        _delay_us(2000);

        if( (PINB & (1<<7)) == 0 ) flag = 4;



        if( flag == 1 )

        {

            /* едем прямо */

            var_1000 = 0b11001111;

            TCCR0B = 0b00000001;

        }



        if( flag == 2 )

        {

            /* поворачиваем */

            var_1000 = 0b11000011;

            TCCR0B = 0b00000001;

        }



        if( flag == 3 )

        {

            /* поворачиваем */

            var_1000 = 0b11111111;

            TCCR0B = 0b00000001;

        }



        if( flag == 4 )

        {

            /* едем назад */

            var_1000 = 0b11110011;

            TCCR0B = 0b00000001;

        }



        _delay_ms(50);

        while( (PINB & (1<<7)) != 0 );



        /* стоим на месте */

        while( count < 150 );

        TCCR0B = 0b00000000;

        _delay_ms(50);

    }



    return 0;

}

(Добавление)
Небольшое пояснение по функциям возложенным на кнопочки пульта:
РВ0 – вперед,
РВ1 – поворот в одну сторону,
РВ2 – стоп,
РВ3 – поворот в другую сторону,
РВ4 – назад.

robot2000	Отправлено: 11 Июня, 2011 - 15:49:35
Лейтенант Сообщений всего: 25 Дата рег-ции: Апр. 2011	а мне нравиться.лично я сейча делаю своего робота на колёсах и не получается.,..

mihail	Отправлено: 16 Июня, 2011 - 13:26:06
Гуру Сообщений всего: 1065 Дата рег-ции: Март 2010	Сделал замечательную вещь. С ее помощью можно соединить микроконтроллер и компьютер. Прикреплено изображение (Отредактировано автором: 16 Июня, 2011 - 14:35:04)

mihail	Отправлено: 16 Июня, 2011 - 14:34:25
Гуру Сообщений всего: 1065 Дата рег-ции: Март 2010	Схема. Все конденсаторы керамические по 0.1 микрофарад. Прикреплено изображение (Отредактировано автором: 16 Июня, 2011 - 14:37:38)

Поиск в теме | Версия для печати

Страниц (13): « 1 [2] 3 4 5 6 7 8 9 ... » В конец

« Делаем роботов »

Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.

Smiles by Fool