 Без описания |
| Поиск в теме | Версия для печати |
| jazzros |
Отправлено: 24 Февраля, 2013 - 11:17:22 
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Всем привет.
У меня сложилось ощущение, что я не совсем верно представил свою работу.
Петр, моя задача стояла вовсе не научить робота шагать по пенькам. Пеньки в голову пришли уже после всего.
Все зависит от того, как ставить задачу. И какую задачу ставить. Моя задача пока разобраться в теории. К сегодняшнему дню наука добралась до кое-каких высот. Я понимаю, что практика, тоже, уже шагнула далеко.
1. Максимально простая модель. Допущения, не реализуемые в металле. Например у меня каждый проход ногой вперед должен был бы в металле "чиркать" по земле, т.к. нет коленных суставов. Никаких проскальзываний на поверхности. Никакого трения. Абсолютно жесткие детали конструкции и поверхность. Все эти упрощения были сделаны специально, а не от лени. Мне нужно было изучать следующий пункт. И для этого, лучше было бы чтобы модель была попроще.
2. С другой стороны, хоть динамическая модель и проста, управление каждым шагом построено на достаточно сложной математической технологии "Trajectory Optimization", суть которой заключается в том, чтобы путем автоматической корректировки законов изменения управляющих моментов в ступне и между ногами (закон изменения от времени) получать оптимальное значение системы диференциальных уравнений и неравенств, минимизируя при этом степень воздействия на систему, т.е. максимально экономя электроэнергию. (Вариационные Исчисления - мне такую математику даже в институте не преподавали). Кроме всего прочего, к решаемой системе уравнений и условий удовлетворения неравенств я добавил условие введение угла между ногами в конце каждого последующего шага на заданное значение, тем самым задав дополнительный закон управления - назначение длины каждого последующего шага. Это позволило без труда управлять шириной каждого шага.
3. Когда я говорил, что модель в моей реализации слишком медленна, я имел в виду тот факт, что сейчас время на решение системы уравнений п.2 перед каждым шагом может занять до минуты(!). Видео, представленное тут, просто записанные кадры, синхронизированные по параметру - времени. Реальное же время учитывало время на расчет.
Боюсь, что на втором десятке страниц этой ветки тема разговора на столько переключилась с теории на опыт практических разработок, что все забыли о чем же я спрашивал в начале.
Но, как выразился Predator, у каждого из нас есть свои приоритеты. И первым приоритетом в моем списке является как раз математическая модель как робота, так и его системы управления.
После преодоления некоторых трудностей, с которыми я столкнулся в п.2(подозреваю, для этого, понадобится копнуть в Нейронные Сети, а именно BackPropogation Through Time или RealTime Recurrent Learning), вполне спокойно можно будет и усложнить модель п.1. Кроме этого, я еще не окончил изучение необходимого курса. И там, судя по содержанию, разговор пойдет о стохастических моделях(т.е. моделях, которые даже в сколь угодно малый последующий момент времени не могут предсказать состояние системы) - это, я так понимаю, еще более упростит задачу "сенсорики". Следует еще изучить методы Предсказания состояния системы. С каждой итераций изучения и понимания теорий, можно будет усложнять и усовершенствовать модель.
UPDATE:
Чтобы заставить модель в моей реализации идти максимально быстро (ограничиваясь лишь заданными предельными возможностями движетелей) достаточно сменить минимизацию со степени воздействия на систему со стороны управляющих моментов на время, необходимое на выполнение каждого шага. Кстати, нужно это попробовать.
(Добавление)
Predator пишет:хм...
занятно, нужно записать в свою тетрадку какие моменты нужно учесть в движении.
у меня такая задача на 3 месте, на 1 сделать нечто, чттобы оно вообще в принципе ходило (пусть даже с вненей опорой), на 2 сделать чтобы оно ходило без опоры не переваливаясь (не перекачивая центром тажести).
Возможно, вам следует глянуть на такое понятие как Предельный Цикл (Limit Cycle) и его стабилизацию при помощи Отображение Пуанкаре (Poincare Map).(Отредактировано автором: 24 Февраля, 2013 - 11:34:34) |
| |
|
| jazzros |
Отправлено: 24 Февраля, 2013 - 13:50:12
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Predator пишет:jazzros у вас еще управление в "ступне" заложено? я думал, что движение вперед происходит только вынесением вперед центра тяжести "передней" ноги...
Да, это еще одно упрощение в модели САУ. В принципе, технически, не составляет особого труда исключить любой движетель из рассмотрения. Но для грамотного управления, в таком случае, следует "раскопать" вопрос "Dimensionality Reduction". Это тоже отдельная тема следующих исследований.
Даже если исключить оба движетеля, то система станет полностью пассивной. И не смотря ни на что, при определенных условиях(размеры, масса, угол наклона поверхности) сможет идти.(Отредактировано автором: 24 Февраля, 2013 - 14:18:38) |
| |
|
| Петр Киселев |
Отправлено: 24 Февраля, 2013 - 18:16:14
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
jazzros, я вас прекрасно понял, и вашу направленность на то, чтобы разобраться по-началу в теории. Это, на мой взгляд, нормально! В свое время я изучал теорию вибрации, все эти квадратные уравнения и прочее. Но я прежде всего практик! Я хочу чтобы теории превращались бы в практические изделия!
jazzros пишет:Даже если исключить оба движетеля, то система станет полностью пассивной. И не смотря ни на что, при определенных условиях(размеры, масса, угол наклона поверхности) сможет идти.
Абсолютно с вами согласен! Видел ролик с таким роботом. В моем детстве была игрушка такая, Бычок называлась.
Predator, абсолютно без переваливания не пройдет! Даже лыжник при движении переваливается! Вот уменьшить это переваливание стоит! Попрорбуйте , стоя перед зеркалом поднять одну ногу! И посмотрите на свое отражение. Многое увидите.(Отредактировано автором: 24 Февраля, 2013 - 18:17:11) |
| |
|
| jazzros |
Отправлено: 24 Февраля, 2013 - 21:30:06
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
cjA пишет:Это П.Киселев меня назвал студентом, а я вот вижу что это как раз Вы студент. Студентам положено свои идеи подкидывать профессорам, а потом слушать их как истину. Проходили 
Скажу честно, добрые пару минут думал что вы хотели этим сказать?
У вас какая-то личная обида?
Вас обижает сравнение со студентом?
Профессор? Кто? Где?
Истина? Проходили?
Если считаете, что студенты везде одинаковы, и знаете что им положено - не достаточно значит видели.
А быть студентом, как стремящемся к развитию - даже хорошо. Нет, есть студенты, которые не знают что делают в заведении, где им знания дают. Но ведь есть и такие, которые грызут гранит, которые задаются вопросами.
Ну да ладно. Если есть что по делу, с радостью продолжу диалог. А "чесать" - это везде полно мест.
Нет, а серьезно, cjA, вам есть что своего сказать в этой ветке? Не критиковать, не копипастить, а что-то свое, интересное, не очевидное, конструктивное. Ведь это было бы действительно интересно людям, и мне в том числе.
(Добавление)
Мне чертовски приятно, что есть такое место, как этот форум, где можно почувствовать себя не одиноким в стремлениях. Это очень полезное дело. Не зацикливаться в своих рассуждениях, а почитать мысли других людей, которые не от нечего делать, а от такого-же стремления стараются что-то сделать, открыть для себя что-то новое. Показать на рассмотрение свои достижения. Выслушать мнения других.(Отредактировано автором: 24 Февраля, 2013 - 21:38:09) |
| |
|
| jazzros |
Отправлено: 24 Февраля, 2013 - 22:49:57
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
cjA пишет:Свое? Вам не дано понять мое "свое", над моим гравилетом вы просто посмеялись. Но под последним абзацем Вашим я т оже подписываюсь. Я тут не "...", я еще из вашей критики идеи вытягиваю. Информационный вампир так сказать. (Как и все профессора, да обида есть, в армии я оказался за неделю до сдачи экзаменов на кандидатскую, спасибо нашему первомув президенту и его семейке.)
Президенту все-равно до вашей кандидатской, т.к. он даже не в курсе. Так что не следует обижаться. Кстати, какая тема была? хотя, если вы говорите об экзаменах, то наверное на канд.минимуме остановились. А вот кому-то, может и мне, эта работа была бы интересной.
Я сам не более чем бывший студент. Самое интересное начинается после института. И не обязательно идти по научной тропе. Деньги тоже нужно зарабатывать. Но если обиды не затмили желание развиваться, то никто не останавливает продолжать развиваться. Если удачливый, то совмещать с зарабатыванием денег. А удача напрямую зависит от оптимизма.
Еще раз скажу, что не важно - сколько научных работ за спиной, не так уж важно даже наличие высшего образования.(хотя, конечно, это говорит об умении учиться). Главное - желание развиваться, не стоять на месте. В умной книге как-то было сказано - к сожалению, для большинства людей, окончание школы ознаменуется с моментом, когда образование заканчивается.
Свое? Вам не дано понять мое "свое", над моим гравилетом вы просто посмеялись. Лично я смеяться пока не вижу резона.
Информационный вампир так сказать а вот это лучше научиться контролировать. Это не какой-то особый порок. Это у каждого есть. Просто нужно контролировать, как и многие другие естественные вещи. |
| |
|
| Петр Киселев |
Отправлено: 25 Февраля, 2013 - 00:28:03
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
Опять свалились на политику! На какое-то не нужное копание и выковыривание старых обид. Хотелось бы прикоснуться к реальному и нужному конструктиву.
ciA, да никто не смеялся над твоим гравилетом! Ну у всех нас проскальзывают ляпы! Не бывае ляп только у тех, кто молчит. И уже говорили мы на тему гравилета.
Здесь хотелось бы разобраться с шагающими роботами. Я тебе предлагал сотрудничество, собирался выслать железки для шаговика. Но ты так и не собрался делать конкретную модель. Разве не так? Ответь конкретно на этот вопрос.
Я благодарен этому форуму за то, что я здесь многому научился! Научился работать с текстами, прикреплять изображения, вставлять видеоролики, познакомился с интересными людьми, получил доступ к интересной информации и многое другое.
Ладно, хватит непроизводительного трепа, будем дело делать. |
| |
|
|
| Поиск в теме | Версия для печати |
| Страниц (17): В начало « ... 9 10 11 12 [13] 14 15 16 17 » |
| « Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
   |
|
|
|
