роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (17): В начало « ... 6 7 8 9 [10] 11 12 13 14 ... » В конец    

> Без описания
jazzros
Отправлено: 03 Января, 2013 - 17:22:35
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Predator пишет:
колличество степеней свободы не может быть больше колличества движетелей.
мне тоже представляются ходячие роботы, у которых по несколько суставов управляются одним движком (тут какие-нибудь тяги системы пантографов...)- но это одна степень свободы.
да кстати тут Artem своего шагателя демонстрировал - так всё одним движком управлялось.


Позвольте с вами не согласиться. Даже те изделия, которые мы имели честь видеть в этой ветке, также обладают бОльшим количеством степеней свободы чем числом движетелей. Как? Выведете робота из равновесия, и поймете, что не все степени свободы контролируются. Это называется Under-actuated robotics. Чтобы эти роботы стали Full-actuated, их ступни необходимо будет приклеить к полу. Вот тогда все степени свободы будут контролироваться движетелями. Правда он уже не будет шагающим. Если подходить достаточно серьезно, то для устойчивой ходьбы робота достаточно ноль движетелей. Правда такой робот будет ходить или если его толкнуть, или с уклона.

Тот робот, о котором задумываюсь я, должен будет проходить следующий статический тест: если его вывести из равновесия, когда он стоит, он будет должен вернуться в состояние равновесия. Он вовсе не обязан будет сковывать свои "мышцы" чтобы помешать ему выйти из равновесия, но будет обязан вернуться в состояние равновесия после заданного условия(например после прекращения действия силы или непосредственно перед границей когда он еще может вернуться в состояние равновесия).
 
 Top
Predator
Отправлено: 03 Января, 2013 - 18:20:55
Post Id


Гуру


Сообщений всего: 1064
Дата рег-ции: Июль 2012  





Цитата:
Даже те изделия, которые мы имели честь видеть в этой ветке, также обладают бОльшим количеством степеней свободы чем числом движетелей. Как? Выведете робота из равновесия, и поймете, что не все степени свободы контролируются. Это называется Under-actuated robotics.

позвольте с вами согласиться. я относился к степеням свободы более поверхностно (считал степени свободы только управляемого движения).
про робота без двигателей - это потешно, где-то у меня есть такой, найду-отсниму как он шагает (раньше с этой позиции я эту игрушку не воспринимал).
т.е. ваш робот в статическом положении должен находиться в состоянии устойчивого равновесия? а если не сковывать "мышцы", а компенсировать возмущение (например смещением центра тяжести) еще во время его воздействия. насколько я помню задачу устойчивости при постоянно действующих возмущениях можно свести к устойчивости по Ляпунову.
 
 Top
jazzros
Отправлено: 03 Января, 2013 - 18:37:59
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Цитата:
т.е. ваш робот в статическом положении должен находиться в состоянии устойчивого равновесия? а если не сковывать "мышцы", а компенсировать возмущение (например смещением центра тяжести) еще во время его воздействия.


Совершенно верно.

Цитата:
насколько я помню задачу устойчивости при постоянно действующих возмущениях можно свести к устойчивости по Ляпунову.


Верно. Это и есть те теории, которыми я интересуюсь.
 
 Top
Predator
Отправлено: 03 Января, 2013 - 19:41:04
Post Id


Гуру


Сообщений всего: 1064
Дата рег-ции: Июль 2012  





Цитата:
Это и есть те теории, которыми я интересуюсь

ну я со свом роботом еще не дошел до устойчивости. я пока еще не выяснил параметры и возможности систем, которые собрался применить. но учебников заготовил и почитываю...
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 04 Января, 2013 - 09:50:24
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2371
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Коллеги, вы немного углубились в теорию, хотя и в теме. Некоторые здесь упомянули шагающую игрушку, про которую стихи:
Идет бычок качается,
Вздыхает на ходу:
Ох! Доска кончается,
Сейчас я упаду!
Здесь присутствует движитель - это сила тяжести.
Мне бы хотелось посмотреть на бездвижительный агрегат! На этот ВЕЧНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ!!!
Замечания насчет неустойчивости простейших шагающих роботов, которые представлены в этой ветке, я принимаю. Друзья, а что вы хотите от 4-х и даже от 6-ти сервовых шаговиков!? Следует посмотреть на то, что вытворяют многосервовые (12 и более) шагающие роботы!!! Собираюсь выставить ссылки в теме Интересные сайты.
Многих же восхитил Динозаврик на одном моторе! Но, он же не управляем! Увы. Это игрушка, а вот приглашение к изготовлению простых (всего 4-х сервовых) шаговиков - это серьезно!!! Ведь недостаточно заставить такой робот пойти и поворачивать...
Продолжу после ваших замечаний, идей и мыслей.
 
 Top
jazzros
Отправлено: 04 Января, 2013 - 12:35:47
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Петр Киселев -
Вы совершенно правы. Конечно, движетелем шагохода без моторчика является сила тяжести. Иногда к ней можно добавить силу инерции. В детстве, помню, еще была игрушка, правда только четырехногая, которая с уклона не плохо шагала. Но в том, что и сила тяжести и сила инерции являются помошниками движетелей шагающих роботов есть не малый смысл. Не контролируя эти силы, обычные роботы вынуждены тратить и энергию и время движетелей(или иногда стопоров - когда нужно зафиксировать сосутав), что делает их теми, к которым мы привыкли. Если же во внимание системы контроля движения робота брать эти силы, то такая система сделает шагоход на порядок более совершенным.

Вечных двигателей не бывает. Мы все с этим согласны. Наверное мне следует поправить свои рассуждения, дабы не вводить вас в заблуждение: под движетелем я понимаю устройство, добавляющее кинетическую энергию системе. Просто не хотелось бы называть его только сервомотор.

Без движетеля, шагающий робот обречен остановиться. Но все особенности, с которыми прийдется столкнуться для того, чтобы он шел как можно дольше только расширят список вопросов, ответы на которые помогут шагающему роботу с движетелем шагать увереннее и дольше(т.е. устойчивей, энергоекономичней, возможно быстрей).

вот видео, где показан такой балистический шагоход
http://www.youtube.com/watch?v=WOPED7I5Lac

Т.е. человек учел массы, моменты, кинематику, динамику. А если к этому роботу добавить движетелей(естественно, пересчитав кинематику и динамику с учетом новых масс), то такой робот прекрасно пойдет не замедляя шаг. Если кого-то пугает его неустойчивость при смене ног, то добавте движетель на момент смены ног, "смещающий" точку неусточивого положения. И кстати, для того, чтобы этот робот пошел под горку, мне кажется, что ему хватит максимум 4-х движетелей(2 добавляющие энергию на 2 гони, и 2(хотя тут можно и 1) на смещающие точку неусточивого положения при смене ног).

И еще, на всякий пожарный: я не хочу уходить от темы разговора, а наоборот, хочу расширить предметную область обсуждаемой темы. Хороший шагоход должен контролировать силу инерции своего движения.
(Добавление)
Predator пишет:
я пока еще не выяснил параметры и возможности систем, которые собрался применить. но учебников заготовил и почитываю...


Не могли бы вы показать кинематическую.динамическую модель вашего робота? Может быть или я или кто-то из читателей смогли бы вместе с вами разобраться вместе?
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 04 Января, 2013 - 15:00:58
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2371
Дата рег-ции: Окт. 2012  





jazzros. Замечательные наблюдения и коментарии! Спасибо! Если вы не возражаете, вставлю вашу ссылку в тему Интересные сайты.
 
 Top
jazzros
Отправлено: 04 Января, 2013 - 15:21:53
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Петр Киселев пишет:
jazzros. Замечательные наблюдения и коментарии! Спасибо! Если вы не возражаете, вставлю вашу ссылку в тему Интересные сайты.


Конечно не возражаю.
Могу даже поделиться еще множеством интересных ссылок.
Буду признателен, если укажите ссылку, где можно посмотреть на тему Интересных сайтов.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 04 Января, 2013 - 18:21:35
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2371
Дата рег-ции: Окт. 2012  





jazzros, только рад этому! Что относится к роботам, моделизму и просто вызывает интерес, выставляйте, пожалуйста в теме Интересные сайты.
(Добавление)
Я пекусь не только о себе родном, мне хочется заинтересовать широкую публику, пробудить хотя бы у небольшого количества людей желание хоть что-либо попробовать сделать своими руками, порадоваться первым успехам, заразиться творчеством...
и, глядишь, нашего полку прибудет...
(Добавление)
Тема Интересные сайты рядом с Шагающие роботы здесь же в нашем форуме.
(Добавление)
jazzros, извините, не совсем точно указал где надо искать Интересные сайты. В Болталочке. Я обычно нахожусь в Рейтинге... , вот и думаю, что и остальной народ здесь.
 
 Top
cjA
Отправлено: 04 Января, 2013 - 21:56:28
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





jazzros пишет:
число движетелей меньше числа степеней свободы
- это талант сержанта Калашникова, самого богатого (потенциально) человека на Земле. Есть полет пули по оси Y. Он сделал так чтоб по оси X вылетала гильза, а по оси Z затвор возвращался, и досылал следующий патрон в патронник. Гений, что взять. А теперь почитаем, написали вы тут, наверняка не ерунду.
(Добавление)
jazzros, профильтруйте в фотожопе- лески и без фильтра видны. чел хочет денег- это нормально для запада, я лично не осуждаю, они демократию принесли.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 05 Января, 2013 - 01:05:41
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2371
Дата рег-ции: Окт. 2012  





jazzros, еще раз благодарю вас за ссылки. Просмотрел почти все. Именно просмотрел. Английским не владею даже "со словарем". Есть там замечательные. Спасибо, может кому-нибудь будет тоже интересно.
(Добавление)
ciA, загляни в тему Простые роботы, я там для тебя написал кое-какое предложение. Прочитай и ответь, лучше здесь, так как речь идет о шагающих роботах.
 
 Top
cjA
Отправлено: 05 Января, 2013 - 01:24:05
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





ок, инглиш ты не на хельпах и даташитах учил. Я его тоже не знаю, "хау ю лайф ю фэмали"- мой максимум. Ну значит в простых роботоох я не отвечаю тебе ? Ок. (хотя та ветка была понятнее, тоньше, я бы сказал. ...прозрачнее, через нее было видно.)
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 05 Января, 2013 - 07:20:02
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2371
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Согласен, что на простых роботах (колесных) все легче: и езда, и управление, и коды.
Но давай попробуем здесь. Начнем учить ходить маленького, 4-х сервового. Он проще в восприятии и управлении. И его легче кодить или вернее программировать.
На малыше легче представить что и куда перемещается.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 05 Января, 2013 - 08:19:40
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2371
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Начинаем с раскадровки.
[img][/img]
(Добавление)
Начинаем с алгоритма или сценария первого шага. 1, 2 и 3 - кадры первого шага.
Прикреплено изображение
Раскадровка.jpg

(Отредактировано автором: 05 Января, 2013 - 14:08:08)

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 05 Января, 2013 - 14:07:18
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2371
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Технические данные:
1-я и 2-я соответственно правая и левая ступни поворачиваются по и против часовой стрелкам соответственно на угол 15 град.
3-я и 4-я соответственно правое и левое плечи поворачивают ногу к нам или от нас соответственно на угол (если смотреть сверху) 15 град.

Первый шаг
Первое движение (кадр 1)
Правая стопа 1 поворачивается против часовой стрелки на угол 15 град. Робот наклоняется для нас вправо и переносит центр тяжести влево на свою правую ногу.

Второе движение (кадр 2)
Серва 3 (правого плеча робота) поворачивается по часовой стрелке (смотреть сверху), левое плечо робота идет по направлению к нам. Серва 4 поворачивается против часовой стрелке на угол 15 град., ставя стопу параллельно линии движения.

Третье движение (кадр 3)
Серва 1 поворачивается по часовой стрелки на угол 15 град. Робот становится строго перпендикулярно поверхности и стоит прямо, сделав один шаг.

(Отредактировано автором: 06 Января, 2013 - 09:53:39)

 
 Top
Страниц (17): В начало « ... 6 7 8 9 [10] 11 12 13 14 ... » В конец
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown