Без описания |
Поиск в теме | Версия для печати |
jazzros |
Отправлено: 03 Января, 2013 - 17:22:35
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Predator пишет:колличество степеней свободы не может быть больше колличества движетелей.
мне тоже представляются ходячие роботы, у которых по несколько суставов управляются одним движком (тут какие-нибудь тяги системы пантографов...)- но это одна степень свободы.
да кстати тут Artem своего шагателя демонстрировал - так всё одним движком управлялось.
Позвольте с вами не согласиться. Даже те изделия, которые мы имели честь видеть в этой ветке, также обладают бОльшим количеством степеней свободы чем числом движетелей. Как? Выведете робота из равновесия, и поймете, что не все степени свободы контролируются. Это называется Under-actuated robotics. Чтобы эти роботы стали Full-actuated, их ступни необходимо будет приклеить к полу. Вот тогда все степени свободы будут контролироваться движетелями. Правда он уже не будет шагающим. Если подходить достаточно серьезно, то для устойчивой ходьбы робота достаточно ноль движетелей. Правда такой робот будет ходить или если его толкнуть, или с уклона.
Тот робот, о котором задумываюсь я, должен будет проходить следующий статический тест: если его вывести из равновесия, когда он стоит, он будет должен вернуться в состояние равновесия. Он вовсе не обязан будет сковывать свои "мышцы" чтобы помешать ему выйти из равновесия, но будет обязан вернуться в состояние равновесия после заданного условия(например после прекращения действия силы или непосредственно перед границей когда он еще может вернуться в состояние равновесия). |
|
|
Петр Киселев |
Отправлено: 04 Января, 2013 - 09:50:24
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
Коллеги, вы немного углубились в теорию, хотя и в теме. Некоторые здесь упомянули шагающую игрушку, про которую стихи:
Идет бычок качается,
Вздыхает на ходу:
Ох! Доска кончается,
Сейчас я упаду!
Здесь присутствует движитель - это сила тяжести.
Мне бы хотелось посмотреть на бездвижительный агрегат! На этот ВЕЧНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ!!!
Замечания насчет неустойчивости простейших шагающих роботов, которые представлены в этой ветке, я принимаю. Друзья, а что вы хотите от 4-х и даже от 6-ти сервовых шаговиков!? Следует посмотреть на то, что вытворяют многосервовые (12 и более) шагающие роботы!!! Собираюсь выставить ссылки в теме Интересные сайты.
Многих же восхитил Динозаврик на одном моторе! Но, он же не управляем! Увы. Это игрушка, а вот приглашение к изготовлению простых (всего 4-х сервовых) шаговиков - это серьезно!!! Ведь недостаточно заставить такой робот пойти и поворачивать...
Продолжу после ваших замечаний, идей и мыслей. |
|
|
jazzros |
Отправлено: 04 Января, 2013 - 12:35:47
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Петр Киселев -
Вы совершенно правы. Конечно, движетелем шагохода без моторчика является сила тяжести. Иногда к ней можно добавить силу инерции. В детстве, помню, еще была игрушка, правда только четырехногая, которая с уклона не плохо шагала. Но в том, что и сила тяжести и сила инерции являются помошниками движетелей шагающих роботов есть не малый смысл. Не контролируя эти силы, обычные роботы вынуждены тратить и энергию и время движетелей(или иногда стопоров - когда нужно зафиксировать сосутав), что делает их теми, к которым мы привыкли. Если же во внимание системы контроля движения робота брать эти силы, то такая система сделает шагоход на порядок более совершенным.
Вечных двигателей не бывает. Мы все с этим согласны. Наверное мне следует поправить свои рассуждения, дабы не вводить вас в заблуждение: под движетелем я понимаю устройство, добавляющее кинетическую энергию системе. Просто не хотелось бы называть его только сервомотор.
Без движетеля, шагающий робот обречен остановиться. Но все особенности, с которыми прийдется столкнуться для того, чтобы он шел как можно дольше только расширят список вопросов, ответы на которые помогут шагающему роботу с движетелем шагать увереннее и дольше(т.е. устойчивей, энергоекономичней, возможно быстрей).
вот видео, где показан такой балистический шагоход
http://www.youtube.com/watch?v=WOPED7I5Lac
Т.е. человек учел массы, моменты, кинематику, динамику. А если к этому роботу добавить движетелей(естественно, пересчитав кинематику и динамику с учетом новых масс), то такой робот прекрасно пойдет не замедляя шаг. Если кого-то пугает его неустойчивость при смене ног, то добавте движетель на момент смены ног, "смещающий" точку неусточивого положения. И кстати, для того, чтобы этот робот пошел под горку, мне кажется, что ему хватит максимум 4-х движетелей(2 добавляющие энергию на 2 гони, и 2(хотя тут можно и 1) на смещающие точку неусточивого положения при смене ног).
И еще, на всякий пожарный: я не хочу уходить от темы разговора, а наоборот, хочу расширить предметную область обсуждаемой темы. Хороший шагоход должен контролировать силу инерции своего движения.
(Добавление)
Predator пишет:я пока еще не выяснил параметры и возможности систем, которые собрался применить. но учебников заготовил и почитываю...
Не могли бы вы показать кинематическую.динамическую модель вашего робота? Может быть или я или кто-то из читателей смогли бы вместе с вами разобраться вместе? |
|
|
Петр Киселев |
Отправлено: 04 Января, 2013 - 18:21:35
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
jazzros, только рад этому! Что относится к роботам, моделизму и просто вызывает интерес, выставляйте, пожалуйста в теме Интересные сайты.
(Добавление)
Я пекусь не только о себе родном, мне хочется заинтересовать широкую публику, пробудить хотя бы у небольшого количества людей желание хоть что-либо попробовать сделать своими руками, порадоваться первым успехам, заразиться творчеством...
и, глядишь, нашего полку прибудет...
(Добавление)
Тема Интересные сайты рядом с Шагающие роботы здесь же в нашем форуме.
(Добавление)
jazzros, извините, не совсем точно указал где надо искать Интересные сайты. В Болталочке. Я обычно нахожусь в Рейтинге... , вот и думаю, что и остальной народ здесь. |
|
|
cjA |
Отправлено: 04 Января, 2013 - 21:56:28
|
Генерал
Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010
|
jazzros пишет: число движетелей меньше числа степеней свободы - это талант сержанта Калашникова, самого богатого (потенциально) человека на Земле. Есть полет пули по оси Y. Он сделал так чтоб по оси X вылетала гильза, а по оси Z затвор возвращался, и досылал следующий патрон в патронник. Гений, что взять. А теперь почитаем, написали вы тут, наверняка не ерунду.
(Добавление)
jazzros, профильтруйте в фотожопе- лески и без фильтра видны. чел хочет денег- это нормально для запада, я лично не осуждаю, они демократию принесли. |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (17): В начало « ... 6 7 8 9 [10] 11 12 13 14 ... » В конец |
« Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|