Без описания |
Поиск в теме | Версия для печати |
jazzros |
Отправлено: 13 Марта, 2013 - 13:58:54
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Всем привет.
Развивая и накапливая опыт в задачах шагающих роботов, я логически подошел к вопросу стабилизации движения.
Проще говоря, простейшая созданная математическая модель, которая ходит по пенькам, учитывая собственную динамику и ограничения по мощностям движетелей, теперь может это делать не смотря на попытки помешать ей это делать.
Ниже на рисунке продемонстрирована ходьба по пенькам, но где-то в момент середины каждого шага, на опорную ногу моделируется удар (в сторону противоположную от направления движения). Удар не является запланированным в управляющей системе, и поэтому, если бы не было системы стабилизации, изделие неминуемо бы отклонилось от необходимой траектории. Благодаря реализованной системе стабилизации движения, робот все-равно завершает каждый шаг успешно.
Для реализации такой возможности я воспользовался самым простым решением, без каких либо дополнительных усовершенствований. По этому, глубокий анализ динамики последней версии математической модели может показаться несколько не доработанным. Мне это известно, и в будущем я планирую несколько усовершенствовать выполненный алгоритм стабилизации.
А вот, чтобы произошло, если бы не было стабилизируещей системы
Вот теперь, я считаю, можно подумать над усложнением системы.(Отредактировано автором: 20 Мая, 2014 - 18:08:29) |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (17): В начало « ... 9 10 11 12 13 [14] 15 16 17 » |
« Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|