роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (17): В начало « ... 9 10 11 12 13 [14] 15 16 17 »   

> Без описания
Петр Киселев
Отправлено: 25 Февраля, 2013 - 13:04:56
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Сервы, 8 штук мне с прошлого года из хоббикинга не пришли. Все жду и надеюсь. Я сам с ними бедствую. ШД меня в данный момент не интересуют. В свое время я их понадергал из принтеров, CD-, DVD- и флоппи приводов. В наличии по коробкам штук 30 валяется.

Теперь насчет обсуждения идеи по сокращению количества серв.
(Добавление)
Возьмем 6-ти сервовый. Что можно у него сократить?
В стопах нельзя. Колено. Если убрать здесь серву, получится кинематика Малыша. Можно сделать излом в колене с помощью тяг от плечевой сервы, но здорово усложнится механика. Экономия в 200 р привнесет головной боли на гораздо большие деньги!
Вот мои доводы.
ciA. Что ты предлагаешь?
(Добавление)
jazzros, ваша показательная модель математически не совсем точна. Без изгибов в коленях она не пойдет. У вас шарниры в коленях есть, и надо там делать изгибы, либо покачивания из стороны в сторону.
(Добавление)
Во втором случае шарниры можно убрать и получится ходульная система.
 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 25 Февраля, 2013 - 13:39:52
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1143
Дата рег-ции: Июль 2012  





Цитата:
Без изгибов в коленях она не пойдет. У вас шарниры в коленях есть, и надо там делать изгибы, либо покачивания из стороны в сторону.

я не jazzros, но тем не менее он упомянал, что эта упрощенная модель и будет "чиркать" по земле, а это обозначение не коленных суставов, а массы в центре тяжести.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 25 Февраля, 2013 - 19:57:45
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Поправку насчет коленных суставов и центров тяжести ног я принял.

Своим замечанием я хотел дать направление дальнейших исследований и построения более строгой математической модели шагающего робота.

Я считаю, что 2D-модель недостаточна!

Надо работать с 3D-моделью!
 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 25 Февраля, 2013 - 20:03:54
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1143
Дата рег-ции: Июль 2012  





да для хорошего обсчёта, чтобы можно было делать полностью вывереного ходока там и в 2-D модели еще наворачивать и наворачивать...
 
 Top
killgur
Отправлено: 26 Февраля, 2013 - 12:37:18
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010  





http://www.youtube.com/watch?fea...mp;v=szHHQSvFwIU
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=gHSnu_hUglk
http://www.youtube.com/watch?fea...mp;v=jUav4Nq497k

Scetchup Physics попробуйте

бесплатно и сердито

(Отредактировано автором: 26 Февраля, 2013 - 12:48:33)

 
 Top
mihail
Отправлено: 03 Марта, 2013 - 07:23:53
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010  





Еще одним двуногим шагающим роботом стало больше http://www.youtube.com/watch?v=m792ScbHs_E

Это произошло исключительно благодаря невероятно заразительному энтузиазму Петра Киселева. Сам бы я еще лет сто собирался.
 
 Top
cjA
Отправлено: 03 Марта, 2013 - 08:12:38
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





mihail, Подшучивать, дразнить Помираю со смеху рёв в три ручья ну а как еще?
(Добавление)
mihail пишет:
Еще одним двуногим шагающим роботом стало больше http://www.youtube.com/watch?v=m792ScbHs_E

Это произошло исключительно благодаря невероятно заразительному энтузиазму Петра Киселева. Сам бы я еще лет сто собирался.
в ахуе , пересматривал и пересматривал бы, а может поделишься:
(Добавление)
админ, ну я думал что в личку писал, ну Ёпа-попа
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 03 Марта, 2013 - 12:43:18
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





mihail, очень рад! Из чего ты сделал этого прелестного робота? Электроника какая? Какие сервы? Я, вроде, углядел стандартные. Так, да?
Хотьба прекрасная! Молодец!!
Хоть бы заразились еще роботостроители! И поняли, что это все очень просто!

(Отредактировано автором: 03 Марта, 2013 - 12:47:23)

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 03 Марта, 2013 - 18:22:35
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





mihail, вас не затруднит, дать изображение вашего шагающего робота. Хочется разглядеть его поподробнее!
 
 Top
mihail
Отправлено: 03 Марта, 2013 - 21:28:56
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010  





Вот подробное описание http://forumdvrobot.ru/forum/3-52-1

PS Спасибо за позитивные оценки моего творения.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 03 Марта, 2013 - 22:11:09
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





mihail, спасибо за отклик и подробный ответ!
Отдельная благодарность за программные коды! Не представлял, что они такие огромные!
(Добавление)
Интересно, какие затраты на этого робота?
 
 Top
cjA
Отправлено: 03 Марта, 2013 - 22:46:56
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





Петр Киселев, отстань от от mihail и не гунди. Тебе дали коды?
 
 Top
Ykuzo
Отправлено: 10 Марта, 2013 - 23:56:31
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 1
Дата рег-ции: Март 2013  





http://www.youtube.com/watch?v=lDjIpvC_OUU Скорости поражают
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 11 Марта, 2013 - 17:11:48
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Да, класс!
Вот к этому и надо стремиться!
 
 Top
jazzros
Отправлено: 13 Марта, 2013 - 13:58:54
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012  





Всем привет.

Развивая и накапливая опыт в задачах шагающих роботов, я логически подошел к вопросу стабилизации движения.

Проще говоря, простейшая созданная математическая модель, которая ходит по пенькам, учитывая собственную динамику и ограничения по мощностям движетелей, теперь может это делать не смотря на попытки помешать ей это делать.

Ниже на рисунке продемонстрирована ходьба по пенькам, но где-то в момент середины каждого шага, на опорную ногу моделируется удар (в сторону противоположную от направления движения). Удар не является запланированным в управляющей системе, и поэтому, если бы не было системы стабилизации, изделие неминуемо бы отклонилось от необходимой траектории. Благодаря реализованной системе стабилизации движения, робот все-равно завершает каждый шаг успешно.



Для реализации такой возможности я воспользовался самым простым решением, без каких либо дополнительных усовершенствований. По этому, глубокий анализ динамики последней версии математической модели может показаться несколько не доработанным. Мне это известно, и в будущем я планирую несколько усовершенствовать выполненный алгоритм стабилизации.

А вот, чтобы произошло, если бы не было стабилизируещей системы



Вот теперь, я считаю, можно подумать над усложнением системы.

(Отредактировано автором: 20 Мая, 2014 - 18:08:29)

 
 Top
Страниц (17): В начало « ... 9 10 11 12 13 [14] 15 16 17 »
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown