роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Новости
Спорт
Шаг за шагом
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты
 

Обзор подходов к созданию роботов с элементами самосознания
Корнеллский робот. Робот университета Мейдзи. Эволюционное моделирование самосознания.

BEAM-РОБОТЫ
Создание BEAM-роботов - это не просто технологический процесс или увлекательное хобби. BEAM - это целая культура, со своей философией и эстетикой.  

Робот "Омнибот" на базе встраиваемого компьютера стандарта PC/104
Робот-теннисист разработан командой механико-математического факультета МГУ.  

ЛЕГО-РОБОТ ДЛЯ СОРЕВНОВАНИЙ КЕГЕЛЬРИНГ



Простой ЛЕГО-робот, для соревнований Кегельринг Лего-робот для соревнований Кегельринг, проводящихся на Открытом робототехническом турнире на Кубок Политехнического музея, может быть собран из конструктора роботов LEGO MINDSTORMS Robotics Invention System и использовать всего один фотосенсор. Кроме фотосенсора, для нашего лего-робота нам понадобится немного конструкторской смекалки, чтобы собрать механическую часть робота.

Среди примеров, представленных на фирменном диске ЛЕГО, прилагающемся к набору Robotics Invention System 2.0, есть программа, которая называется Clean Sweap. Эта программа уже содержит нужный нам алгоритм, который требует лишь небольшой переделки. Но прежде чем мы рассмотрим алгоритм работы нашего лего-робота, остановимся кратко на сути соревнования Кегельринг.

Смысл соревнования состоит в том, что робот за наиболее короткое время, не выходя за пределы круга, очерчивающего ринг, должен вытолкнуть расположенные на ринге кегли. Диаметр ринга - 1 метр. Цвет ринга - белый, цвет ограничительной линии - черный. Ширина ограничительной линии - 5 см. Ринг может быть сделан из листов белого ватмана, а ограничительная линия нарисована тушью. В качестве кеглей можно использовать пустые жестяные банки объемом 0,33 л. из-под напитков.

Соревнования роботов Кегельринг в Политехническом музее

Соревнования роботов Кегельринг
в Политехническом музее на IV Фестивале науки.
Перед началом соревнования на ринге устанавливается 8 кеглей. Робот помещается в центр ринга и включается, после этого в его работу нельзя вмешиваться. Максимальная ширина робота не должна превышать 20 см, длина тоже не должна быть больше 20 см. Высота робота не ограничена. Робот должен выталкивать кегли своим корпусом, применение механических или пневматических устройств для выталкивания кеглей запрещено. Кегля считается вытолкнутой, если никакая ее часть не находится внутри круга, ограниченного линией.

Фотодатчик следует расположить так, чтобы он был направлен вниз и реагировал на поверхность, находящуюся под роботом. Когда робот будет находиться над белой поверхностью, то датчик будет улавливать отражающийся от нее свет. Когда же датчик будет находиться над черной линией, то он не будет улавливать отражающийся свет, так как отражающее свойство черной поверхности очень мало.

Кегельринг Алгоритм робота будет выглядеть следующим образом. Когда робот находится над белой поверхностью, то должен ехать вперед. Достигнув черной линии, робот должен будет отъехать назад (приблизительно до середины ринга) и повернуться на небольшой угол. Оказавшись снова на белом поле, робот поедет вперед, но уже немного в другом направлении, так как до этого он повернулся на небольшой угол. Собрав своим заборником все кегли, находящиеся в этой части ринга, робот начнет выталкивать их, двигаясь вперед, пока не достигнет черной линии, после чего отъедет назад и снова повернется, чтобы начать выталкивать кегли со следующего участка ринга. И так до тех пор, пока на ринге не останется ни одной кегли.

Заборник должен быть вынесен вперед относительно датчика настолько, чтобы ваш лего-робот, подъезжая к ограничительной линии, мог полностью вытолкнуть кеглю с ринга.

Соберем лего-робота (моторы подсоединим к выходам A и C, датчик - к входу 2) и рассмотрим программу, помещенную на рисунке.


Программа для соревнований Кегельринг


В первом блоке установим скорость [Set Power AC 6]. Затем создадим бесконечный цикл [Repeat - Forever], внутрь которого поместим блок [Set Direction A^C^], установив таким образом направление для движения вперед. После этого поместим блок, включающий моторы [On AC], и блок задержки [Wait For 0,3 sec.]. В заключение поместим блок, выключающий моторы [Off AC (coast)]. Coast означает выключение без торможения.

Рядом (справа) реализуем прерывание от фотосенсора по условию [If Light <38]. Поместим после блока, реализующего условие для сенсора, блок, устанавливающий направление для движения назад. Затем блок, включающий моторы, и блок задержки в полсекунды. Робот будет ехать назад, наткнувшись на черную линию. После этого выключим мотор A, чтобы робот начал разворачиваться с помощью оставшегося включенным мотора C. Подождем 0,4 секунды [Wait For 0,4 sec.] и выключим мотор C.

Загрузим программу в RCX-блок и, поставив лего-робота в центр ринга, запустим программу. Объезжая ринг, робот начнет выталкивать банки одну за другой.

Соревнования роботов Кегельринг в Политехническом музее

Робот двукратного чемпиона Российской олимпиады роботов Евгения Новикова
на соревнованиях в Политехническом музее.


Отрегулируйте в программе длительности задержек, чтобы ваш лего-робот не пропускал расставленные на ринге кегли.

Желаем успехов!


Видоролик с соревнований Кегельринг на Росийской Олимпиаде Роботов, вы можете посмотреть в режиме он-лайн (необходим Macromedia Flash Player) или скачать видеофайл.

В России соревнования роботов "Кегельринг" проводятся на Открытом робототехническом турнире на Кубок Политехнического музея.

Официальный регламент соревнований можно прочитать здесь.






myROBOT.ru Это оригинальная статья myROBOT.ru
Постоянный адрес статьи: http://myrobot.ru/articles/lego_kegelring.php





Файлы:
Программа лего-робота для соревнований Кегельринг.     kegelring.lsc







Статьи раздела
ЛЕГО-РОБОТЫ



Простой LEGO-робот,
следующий по линии.


ЛЕГО-робот для соревнований Кегельринг.

Проекты простых лего-роботов, балансирующих на двух колесах.






Copyright © myrobot.ru, 2005-2013


OpenHosting