роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Новости
Спорт
Шаг за шагом
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты
 

Обзор подходов к созданию роботов с элементами самосознания
Корнеллский робот. Робот университета Мейдзи. Эволюционное моделирование самосознания.

BEAM-РОБОТЫ
Создание BEAM-роботов - это не просто технологический процесс или увлекательное хобби. BEAM - это целая культура, со своей философией и эстетикой.  

Робот "Омнибот" на базе встраиваемого компьютера стандарта PC/104
Робот-теннисист разработан командой механико-математического факультета МГУ.  

ПРОЕКТЫ БАЛАНСИРУЮЩИХ ЛЕГО-РОБОТОВ



Лего-робот Стива Хассенплуга LegWay

Балансирующий лего-робот Стива Хассенплуга LegWay
Балансирующий на двух колесах робот - довольно сложная в реализации конструкция - таково распространенное мнение. Отчасти это так. Для изготовления такого робота требуются акселерометры, гироскопы и сложное программное обеспечение. Но простого балансирующего робота можно построить даже из деталей ЛЕГО с применением достаточно простых датчиков и набора Lego Mindstorms. Именно такого лего-робота построил в 2003 году Стив Хассенплуг (Steve Hassenplug).

Стив назвал своего лего-робота LegWay и использовал два оптических датчика расстояния EOPD (ElectroOptical Proximity Detector) от HiTechnic.

Устройство лего-робота достаточно легко понять, взглянув на приведенную фотографию. Два датчика установлены таким образом, чтобы контролировать расстояние до поверхности, по которой движется робот. Если расстояние до поверхности под датчиками уменьшается или, наоборот, увеличивается, робот производит соответствующее выравнивающее движение при помощи своих двигателей. Лего-робот Стива Нассенплуга умел балансировать, бегать по линии или кружиться на месте.


Расположение датчиков на роботе Джеймса Мафиуса
Расположение датчиков на роботе Джеймса Мафиуса



LegWay Джеймса Мафиуса

Более стабильную конструкцию предложил Джеймс Мафиус (James Matthews) в ноябре 2004 года. Он использовал стандартные ЛЕГО-датчики, реагирующие на отраженный свет, расположив их спереди и сзади робота. Такая конструкция лего-робота позволяет сделать балансирование более устойчивым, но для того, чтобы бегать по линии, лучше использовать дополнительные сенсоры.

Код, управляющий роботом, очень простой. Джеймс Мафиус написал его на NQC, используя программную среду BricxCC. Возможно, при использовании этого кода вам понадобится индивидуальная калибровка датчиков.


#define SENSOR_3_THRESHOLD 49
#define SENSOR_1_THRESHOLD 45

task main ()
{
  // Setup everything
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
  SetPower(OUT_A+OUT_C, OUT_FULL);

  // Now balance!
  until(false) {
    if (SENSOR_1 >= SENSOR_1_THRESHOLD) {
      OnFwd(OUT_A);
      OnRev(OUT_C);
      Wait(1);
    }
    if (SENSOR_3 >= SENSOR_3_THRESHOLD) {
      OnRev(OUT_A);
      OnFwd(OUT_C);
    }
  }
}


Балансирующего лего-робота можно построить и из набора Mindstorms NXT. Филипп Харбейн (Philippe Hurbain) предложил конструкцию робота с использованием всего одного датчика. Своего робота Филипп назвал NXTway.


NXTway Филиппа Харбейна NXTway Филиппа Харбейна


Для написания программы использовались NBC и среда программирования BricxCC. Код программы можно скачать здесь, а готовую откомпилированную программу здесь. Для загрузки откомпилированной программы в NXT используйте кнопку загрузки на панели в стандартной среде программирования LEGO MINDSTORMS NXT.


В феврале 2007 года Рё Ватанаби (Ryo Watanabe) из Waseda University, вдохновленный конструкциями лего-роботов Хассенплуга и Харбейна, создал свою продвинутую версию балансирующего робота с использованием гиро-сенсора. Робот был назван NXTway-G.


NXTway-G Роя Ватанэйба

Прочитать об этом роботе можно в новостной статье "Балансирующий лего-робот NXTway-G".

14.03.2007









Файлы:
Код Стива Хассенплуга для балансирующего робота LegWay.     legway.c







Статьи раздела
ЛЕГО-РОБОТЫ



Простой LEGO-робот,
следующий по линии.


ЛЕГО-робот для соревнований Кегельринг.

Проекты простых лего-роботов, балансирующих на двух колесах.






Copyright © myrobot.ru, 2005-2013


OpenHosting