роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Новости
Спорт
Шаг за шагом
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты
 

BEAM-РОБОТЫ
Создание BEAM-роботов - это не просто технологический процесс или увлекательное хобби. BEAM - это целая культура, со своей философией и эстетикой.  

Патч от myROBOT
WinAVR Patch устраняет проблему совместимости WinAVR с Windows 10, Windows 8.1.  

Обзор подходов к созданию роботов с элементами самосознания
Корнеллский робот. Робот университета Мейдзи. Эволюционное моделирование самосознания.

ПРОСТОЙ LEGO-РОБОТ, СЛЕДУЮЩИЙ ПО ЛИНИИ



Простой LEGO-робот, следующий по линии    В состав конструктора роботов LEGO MINDSTORMS Robotics Invention System входит всего один фотосенсор. Но даже с использованием одного сенсора можно построить достаточно быстрого LEGO-робота, следующего по линии.

   Среди примеров, представленных на фирменном диске LEGO, есть программа, реализующая алгоритм следования по линии, но скорость движения такого робота очень мала. Поэтому попробуем воспользоваться более быстрым алгоритмом, который называют алгоритмом "Избегания линии".

   Суть алгоритма в следующем. Робот не "держится" за линию, а, наоборот, избегает ее. Когда датчик робота попадает на линию, то робот резко уходит в сторону и вперед, после чего начинает возвращаться снова к линии. Попав на линию, робот снова уходит в сторону и вперед, а затем опять возвращается к линии. Таким образом, он как бы избегает линию, а затем ее ищет. При этом скорость его движения становится за счет довольно больших "бросков" в сторону и вперед намного выше, чем при постоянном отслеживании границы белого и черного.

Программа следования по линии Соберем робота (моторы подсоединим к выходам A и C, датчик - к входу 2) и рассмотрим программу, помещенную на рисунке.

В первом блоке устанавливаем скорость [Set Power AC 4].

Затем создаем бесконечный цикл [Repeat - Forever], внутрь которого поместим условие YesNo [ If Light 2 > 40], установив срабатывание сенсора на светлое [Select Sensor Event - Bright].

В каждую ветвь условия YesNo поместим циклы Repeat-While.

В левом цикле Repeat-While [While Light 2] настроим срабатывание сенсора на светлое [Select Sensor Event - Bright], а в правом - на темное [Select Sensor Event - Dark].

Поместим в каждый из циклов блоки, как показано на рисунке, настроив их в соответствии с показанными значениями.

При этом, как вы, наверное, уже догадались, левая последовательность блоков будет отвечать за "поиск" черной линии, а правая - за "избегание".

Загрузим программу в RCX-блок и поставим робота слева от черной линии шириной 40-50 мм. Запустим программу.

Отрегулируем в программе длительности включения моторов для получения максимальной скорости.

Получившийся LEGO-робот может быть использован в соревнованиях "Гонки по линии" или "Следование по линии".





myROBOT.ru Это оригинальная статья myROBOT.ru
Постоянный адрес статьи: http://myrobot.ru/articles/lego_line.php





Файлы:
Программа для LEGO-робота, следующего по линии.     lego_line.lsc





Соревнования роботов:

Открытый робототехнический турнир на Кубок Политехнического музея

Соревнования роботов на Фестивале науки

Всероссийский робототехнический фестиваль

Российская олимпиада роботов







Статьи раздела
ЛЕГО-РОБОТЫ



Простой LEGO-робот,
следующий по линии.


ЛЕГО-робот для соревнований Кегельринг.

Проекты простых лего-роботов, балансирующих на двух колесах.






Copyright © myrobot.ru, 2005-2013


OpenHosting