роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Новости
Спорт
Шаг за шагом
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты
 

Сенсоры в простейшем роботе

Наверняка, многие уже пытались построить робота по статье «ПРОСТЕЙШИЙ РОБОТ НА ОДНОЙ МИКРОСХЕМЕ». Часто при повторении описанной в ней схемы возникает проблема выбора подходящщего сенсора.
На самом деле, в схеме этого робота можно применить любые доступные фотосенсоры.
В схеме могут быть использованы не только фототранзисторы, но и фотодиоды, и фоторезисторы.


Разнообразие фотосенсоров
Рис. 1. Разнообразие фотосенсоров.


Так, если фототранзистор найти не получится, в схеме робота можно использовать, например, фоторезистор или фотодиод. Схема при этом практически не изменяется, но может потребовать небольшой настройки.
Для настройки понадобятся два переменных резистора: один с сопротивлением от 500 кОм до 1 МОм и один с сопротивлением от 1 кОм до 5 кОм. Оба резистора R1 и R2 (см. Рис. 2.) соединяют последовательно и включают их между входом одного из каналов драйвера L293 и общим проводом GND. К этому же входу подключают один вывод выбранного сенсора (или фототранзистора, или фотодиода, или фоторезистора), второй вывод фотосенсора соединяют через токоограничительный резистор R3 с плюсом питания.


Схема для настройки других типов сенсоров
Рис. 2. Схема для настройки


Стоит заметить, что вместо мотора М1 временно можно включить малогабаритную лампу накаливания (с максимальным током потребления около 100мА), светодиод с токоограничительным резистором или просто вольтметр.

Первым делом до включения схемы резистор R1 необходимо перевести в положение с максимальным сопротивлением. Сам сенсор прикрепить в нужном месте на платформе робота. Если используется схема робота, "бегающего" за рукой, то светодиоды подсветки необходимо соответственно оптически соориентировать с фотосенсором.
Расположить платформу робота и его сенсоры нужно так, как будто он должен вращать моторами, т.е. определённым образом расположить относительно источника света (в случае "фоторецепции", "фототаксиса") или поставить на лист белой бумаги (если строится робот, следующий по линии). А что бы он не "убегал" во время настройки - подложить под его корпус какой то предмет, что бы колёса не касались пола.
Теперь можно подать питание. Медленно перемещая движок резистора R1 (уменьшая его сопротивление) необходимо добиться момента, когда мотор начнёт уверенно вращаться. Более точно момент включения можно настроить, вращая движок R2.
Если теперь уменьшить степень освещённости фотосенсора (расположить фотосенсор над чёрной полосой), то мотор вращаться перестанет. Если этого добиться не получается, даже уменьшив и R1, и R2 до нуля, то, скорее всего, были перепутаны выводы применённого фототранзистора или фотодиода. В этом случае выводы фотосенсора нужно поменять местами и провести настройку заново.

На этом настройка одного фотосенсора будет закончена. Отключив питание и отсоединив пару резисторов R1 и R2 от схемы, можно измерить омметром их общее сопротивление. Затем, подобрав постоянный резистор с близким сопротивлением, окончательно впаять его в схему. Аналогично нужно настроить все остальные сенсоры.
Если всё же оставить переменные резисторы в схеме, то непосредственно перед демонстрацией своего робота можно подстроить его реакцию к окружающему освещению.

Стоит упомянуть и другие модификации схемы:

  • если в схеме робота со светодиодной подсветкой использовать фототранзисторы и светодиоды инфракрасного диапазона, то подсветка фотосенсоров будет незаметна;
  • если параллельно фотосенсору включить конденсатор ёмкостью около 0,1 - 1 мкФ, то это немного изменит характер поведения робота.


Смелых и Удачных Экспериментов!!!
Автор: nest
Размещение этой статьи на других сайтах как полностью, так и частично разрешено только после согласования с администрацией myROBOT.RU

Мой робот Wiki

Открытое информационное пространство по робототехнике, электронике, программированию микроконтроллеров, в рамках которого любой участник может добавлять или редактировать материалы сайта.

  1. Проекты
  2. Статьи
  3. Библиотека кодов
  4. Компоненты
  5. Эксперименты
  6. Советы и хитрости