роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (3): [1] 2 3 »   

> Описание: Вопросы, связанные с регламентом соревнований Следование по линии.
Admin Администратор
Отправлено: 31 Августа, 2009 - 22:26:28
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 845
Дата рег-ции: Май 2006  





Здесь можно обсудить вопросы регламента соревнований Следование по линии ("Гонки по линии", Line Following, Line Tracing).

Регламент соревнований "Сле дование по линии".
 
 Top
Michael_K
Отправлено: 28 Сентября, 2009 - 13:42:31
Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  





И опять вопросы Улыбка
1. Оговаривается ли минимальное расстояние между линией и краем полигона.

2. Может ли поверхность блестеть?
(видел, как роботы со стандартными датчиками теряются, когда черная линия блестит)

3. "Срезанием считается пропуск линии длиной более чем три длины корпуса робота."
Значит ли это, что полезно искусственно увеличивать длину робота до разрешенных 40 сантиметров?

4. Какова длина линии? Это кольцо?
 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 28 Сентября, 2009 - 19:34:28
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 845
Дата рег-ции: Май 2006  





1. В регламенте нет, но оно довольно небольшое. Около 35-40 см.

2. Трассы печатаются на баннерной ткани. Блеск, хотя и небольшой, вполне может быть. У хорошего робота рекомендуется делать настраиваемый датчик с АЦП или, по крайней мере, бленду. Но с двух попыток обычно даже простейшие роботы, как робот на одной микросхеме из раздела "Шаг за шагом", проходят трассу даже без специальных бленд.

3. Это расстояние оценивается судьей не абсолютно точно, а с некоторым допуском, со скидкой на точность человеческого восприятия. При этом три корпуса робота оцениваются не по максимально возможной длине, а по длине конкретного робота.

4. Линия представляет собой замкнутую извилистую трассу на полигоне 2х3 м.
 
 Top
Michael_K
Отправлено: 29 Сентября, 2009 - 22:07:23
Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  





Спасибо.

1. "...небольшое. Около 35-40 см..."
Ничего себе "небольшое" Улыбка
Как я понимаю в несколько раз больше толщины линии. И это хорошо!

2. "Блеск, хотя и небольшой, вполне может быть."
Главное, что не блестит, как пленка и нет склеек.
(Видел в роликах, на какой-то трассе скотчем был кусок линии
заклеен - так там две трети роботов "срезалось" Улыбка )
 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 30 Сентября, 2009 - 15:12:48
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 845
Дата рег-ции: Май 2006  





Michael_K пишет:
Видел в роликах, на какой-то трассе скотчем был кусок линии
заклеен - так там две трети роботов "срезалось"


Забавно. Улыбка

По большому счету, цель организации соревнований в Политехническом музее - обеспечить, насколько это возможно, максимально равные условия для всех соревнующихся. Если освещение какого-либо фрагмента трассы на соревнованиях не устраивает какую-либо из команд, то она всегда может обсудить это с членами оргкомитета. И если ни у кого из соревнующихся нет возражений, то могут быть сделаны необходимые изменения.

Иногда, при неблагоприятном для роботов боковом освещении, на небольшой фрагмент линии наклеивают тонкую матовую черную изоляционную ленту. Это позволяет избавиться от блика на линии в конкретном месте трассы.

На одних давних соревнованиях неблагоприятный боковой свет был устранен тем, что зрителей просто попросили встать плотной стенкой и заслонить источник света.

На прошлом Открытом робототехническом турнире непосредственно над трассой для Следования по линии выключили ряд светильников и все блики были устранены.
 
 Top
Michael_K
Отправлено: 01 Октября, 2009 - 16:32:42
Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  





Вообще, формально требования довольно странные...

Полигон - 2x3 метра с полями 35-40см.
Остается поле для линии 1.30х2.30 метра
При этом робот размером 40х40 сантиметров
может пропускать линию до трех длин корпуса
(то есть метр двадцать можно смело пропустить).

Клево! Можно просто по прямоугольнику проехаться
или даже по центру туда-сюда и в регламент
всяко уложишься.

А уж если подправить прогу, взглянув на линию
- то и вообще лепота.

Бессенсорный лайн-трейсер Улыбка)
 
 Top
-dead-
Отправлено: 01 Октября, 2009 - 16:46:36
Post Id


Президент


Сообщений всего: 966
Дата рег-ции: Февр. 2009  





Еще по регламенту - неплохо бы указать минимальное расстояние между 2 участками линии не близкими друг к другу по линии. Скажем так - если 2 точки на линии по самой линии имеют между собой длину пути >30см, то расстояние между ними не менее 30см.

А иначе можно сделать линию с радиусом не менее 30см, но которая пройдёт в 1см от уже нарисованной линии.
(Добавление)
Кстати да, при фиксированной трассе делать ограничения в длинах корпуса - это мотивация на необоснованно огромных роботов, которую участникам придется обходить путём прикручивания рамки 39х39см к роботу сверху Улыбка
 
 Top
Michael_K
Отправлено: 01 Октября, 2009 - 17:42:25
Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  





А если линия пересекает себя, то еще и минимальный угол пересечения.
 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 01 Октября, 2009 - 23:51:03
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 845
Дата рег-ции: Май 2006  





Michael_K пишет:
Вообще, формально требования довольно странные...


Это не требования, а правила. Ничего странного в них нет. Основная цель соревнования - показать максимальную скорость прохождения дистанции следуя линии.

Если кто-то решит построить робота, цель которого будет противоречить основной цели соревнования, базируясь на узких местах в регламенте, то он никого этим не обманет, если только себя.

Такие случаи существовали. Например, на соревнованиях по Кегельрингу в 2007 году, проходивших на ВВЦ, были представлены два робота, конструкции которых противоречили основному смыслу соревнования.

Это был единственный на моей памяти случай, когда судьи были вынуждены воспользоваться 3 пунктом Общих положений о судействе .

Что же касается Следования по линии, то в случае явного противоречия цели соревнования в рамках существующего положения о проведении Турнира на трассе может быть установлено несколько контрольных ворот.

Минимальная ширина контрольных ворот может быть не более, чем полторы ширины робота.

Вообще спасибо, что Вы подняли этот вопрос, так как пункт о контрольных воротах, подразумевающийся при составлении регламента, не вошел в его очередную редакцию. Он обязательно будет добавлен.

Michael_K пишет:
Полигон - 2x3 метра с полями 35-40см.
Остается поле для линии 1.30х2.30 метра


Не совсем так. Полные размеры подиума 380х240 см.

-dead- пишет:
Еще по регламенту - неплохо бы указать минимальное расстояние между 2 участками линии не близкими друг к другу по линии.


Этот регламент общий для самых различных трасс. Приложения к регламенту с размерами трассы для соревнований 2010 года будут опубликованы в ближайшее время.

Минимальное расстояние между линиями будет 20 см.

Michael_K пишет:
А если линия пересекает себя


На ближайших соревнованиях пересекающихся линий не будет.
 
 Top
-dead-
Отправлено: 02 Октября, 2009 - 01:04:18
Post Id


Президент


Сообщений всего: 966
Дата рег-ции: Февр. 2009  





Admin пишет:
Основная цель соревнования - показать максимальную скорость прохождения дистанции следуя линии.

Если кто-то решит построить робота, цель которого будет противоречить основной цели соревнования, базируясь на узких местах в регламенте, то он никого этим не обманет, если только себя.

Искусственное увеличении размеров робота до близких к максимальным противоречит основной цели? Если да, то как будет отличаться искусственное увеличение размеров от естественного? По отношению диаметра колёс к размерам робота? Подмигивающий

Admin пишет:
Такие случаи существовали. Например, на соревнованиях по Кегельрингу в 2007 году, проходивших на ВВЦ, были представлены два робота, конструкции которых противоречили основному смыслу соревнования.

Кстати, если не секрет - какие конструкции были? У меня есть пара идей, но я не могу понять пока, противоречат они сути кегельринга или нет.

Admin пишет:
Что же касается Следования по линии, то в случае явного противоречия цели соревнования в рамках существующего положения о проведении Турнира на трассе может быть установлено несколько контрольных ворот.

Минимальная ширина контрольных ворот может быть не более, чем полторы ширины робота.

Ну то есть если размеры робота искусственно завышены - и ворота будут побольше. Не ясно в чем фишка Смущение
 
 Top
Michael_K
Отправлено: 02 Октября, 2009 - 11:48:54
Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  





Admin пишет:
Основная цель соревнования - показать максимальную скорость прохождения дистанции следуя линии.


Само понятие "следование по линии" в правилах не описано.
Можно предположить, что следовать по линии - это "какая-то часть робота должна находиться над линией" - тогда выгодно делать робота большим.

Трактовка же, которую описывают правила: "Показать максимальную скорость, допуская пропуски линии не более трех длин робота и не дольше 10 секунд" - и тоже выгодно делать робота большим.

Правила дорожного движения формально можно прочитать
так: "повернуть под кирпич МОЖНО, если заплатить штраф". И тут уж выбирай,
что тебе выгоднее.

Например, робот может увидеть камерой всю линию, расчитать упрощенную траекторию
(с пропусками, большими радиусами разворота, и длинными прямыми участками) и по ней проехать максимально быстро. Будет ли это "следованием по линии"? И как, интересно, жюри будет определять, проделал ли робот такую операцию или тупо прокатился по кольцу?

Хорошие правила трактовок не допускают.
Тем более в такой творческой сфере, где, только правила ограничивают применяемые средства. В ваших же правилах, как я понял, очень (!) многое предполагается, но не написано.

Я бы посмотрел на жюри, если бы кто-то принес вертолет, который бы поднялся метра на три и нарезАл бы там "по линии" (а сверху ее хорошо видно! Улыбка ) Правилами это не запрещено. Помогут ли жюри "ворота"??? Улыбка))

(Отредактировано автором: 02 Октября, 2009 - 11:49:40)

 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 02 Октября, 2009 - 17:49:42
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 845
Дата рег-ции: Май 2006  





-dead- пишет:
Искусственное увеличении размеров робота до близких к максимальным противоречит основной цели? Если да, то как будет отличаться искусственное увеличение размеров от естественного? По отношению диаметра колёс к размерам робота?


Это Вы о чем? Ни о каких понятиях "искусственное" или "неискусственное" речь, вроде бы, нигде не шла. В регламенте конкретно написано: "Максимальная ширина робота 40 см, длина - 40 см". Замешательство

-dead- пишет:
Кстати, если не секрет - какие конструкции были? У меня есть пара идей, но я не могу понять пока, противоречат они сути кегельринга или нет.


Конструкции представляли собой раскручивающиеся стационарные механизмы.

-dead- пишет:
Ну то есть если размеры робота искусственно завышены - и ворота будут побольше. Не ясно в чем фишка


Не совсем понятно, что Вы понимаете под искусственным завышением размеров. В регламенте, еще раз повторюсь, достаточно прозрачно написано про 40х40 см.

Michael_K пишет:
Само понятие "следование по линии" в правилах не описано.


Еще там не описаны понятия "робот" и "линия".

Что же касается Ваших следующих слов, то, видимо, стоит рассмотреть существующие тенденции в этом виде соревнований.

Одной из них является запрет на покидание линии в любом виде. При этом конкретно оговаривается, как Вы совершенно верно написали, что линия всегда должна находиться под роботом. В этом случае скорость робота должна быть достаточно ограниченной, чтобы на поворотах он не "вылетел" с линии. Такие соревнования имеют множество положительных качеств, но они зачастую теряют зрелищность и азартность в силу своей некоторой медлительности и предсказуемости. Лучшим роботом для такого рода соревнований будет конструкция с хорошим ПИД-регулированием.

Существует также тенденция к тому, чтобы поставить скорость, так сказать, во главу угла. В этом случае расширяется пространство для алгоритмических экспериментов. Соревнование при этом становится более зрелищным и азартным. Но тут есть тонкий момент. На повороте при хорошей скорости робота может легко вынести за пределы линии. Даже болиды формулы-1 иногда вылетают на поворотах за пределы трассы.

Данный регламент описывает правила для соревнования "Гонки по линии", относящееся к классу соревнований Line Following (Следование по линии). Вот на этой странице все разложено по полочкам.

В нашей стране это новый вид соревнований и будет проводиться впервые. Соответственно, в регламенте могут еще оставаться непроработанные места.

Когда, в 2006 году были созданы правила Кегельринга и впервые проведены соревнования, то первоначальный регламент тоже содержал не до конца проработанные моменты. Тем не менее соревнования состоялись, а сегодня уже стали практически классикой робоспорта.

Michael_K пишет:
Например, робот может увидеть камерой всю линию, расчитать упрощенную траекторию


К сожалению, пока таких роботов на соревнованиях я никогда не видел. Не думаю, что такой робот может появиться и на соревнованиях 2010 года. Поэтому давайте пока не будем загадывать.

Michael_K пишет:
если бы кто-то принес вертолет, который бы поднялся метра на три и нарезАл бы там "по линии"


Простите, но это уже фантазии.
 
 Top
Michael_K
Отправлено: 02 Октября, 2009 - 23:27:32
Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  





Admin пишет:
К сожалению, пока таких роботов на соревнованиях я никогда не видел...


Admin пишет:
...это уже фантазии.


Таким образом вы ограничиваете требования к роботу и к датчику что-ли?
Почему бы не написать об этом...

Странно, но вы, по неизвестным причинам, предполагаете
применение "хакерских" свето-фотодиодов из мышек,
и тсопов из пультов от телевизоров, а видеокамеру, которая
специально предназначена для того, чтобы видеть
(например линию) - считаете экзотикой...
Смущает обработка? Ноутбук в 400x400мм встанет без проблем.

А заносы - это отдельный вопрос. Это вопрос управления, расчетов механики,
доступных компонентов. (Кстати, в этом виде состязаний ведь не запрещено "приклеиваться" к поверхности Ухмылка ???)

Примеры роботов, которые ездят реально быстро и успевают среагировать на линию и не улететь в занос в интернете есть, и даже с открытой описанной конструкцией. Каждый
может повторить. Если, конечно, задастся такой целью.

P.S. (оффтопик)
В формуле1 болиды улетают как раз из-за регламента соревнований.
Если бы им сказали, делай что хочешь, но пройди как можно быстрее,
они бы давно все реактивными тормозными и поворотными движками
обзавелись, колесами с коэффициентом трения больше единицы или
еще чего-нибудь придумали.
Но нельзя. Запрещено. Там даже количество и размер канавок в
протекторе шины оговорено в регламенте.
Таким образом, Ф1 - по факту - это больше соревнование пилотов, чем машин.

(Отредактировано автором: 02 Октября, 2009 - 23:29:55)

 
 Top
ОЛЕГ Супермодератор
Отправлено: 02 Октября, 2009 - 23:39:17
Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 1732
Дата рег-ции: Нояб. 2008  





Цитата:
колесами с коэффициентом трения больше единицы

???????????
 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 03 Октября, 2009 - 01:14:26
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 845
Дата рег-ции: Май 2006  





Michael_K пишет:
Таким образом вы ограничиваете требования к роботу и к датчику что-ли?
Почему бы не написать об этом...


Ограничения для робота написаны в регламенте, применение датчиков не регламентируется. В общих положениях конкретно в первой строчке сказано: "К соревнованиям допускаются автономные роботы, собранные на основе любой элементной базы. " Что Вам еще написать? Закатывать глаза

Michael_K пишет:
Странно, но вы, по неизвестным причинам, предполагаете
применение "хакерских" свето-фотодиодов из мышек,
и тсопов из пультов от телевизоров


Вы в данном случае про кого пишите. Где Вы видели в регламентах или вообще на ресурсе Открытого робототехнического тур нира предложение по использованию фотодиодов из мышек и почему эти свето- или фотодиоды "хакерские"?! А в телевизионном пульте никаких "тсопов" не встречается.

Michael_K пишет:
Примеры роботов, которые ездят реально быстро и успевают среагировать на линию и не улететь в занос в интернете есть, и даже с открытой описанной конструкцией. Каждый
может повторить. Если, конечно, задастся такой целью.


И что теперь? Надо написать что такое "реально быстро" или включить эти примеры в регламент? Вообще для риторических сентенций есть другие разделы форума.
 
 Top
Страниц (3): [1] 2 3 »
« Регламенты соревнований роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown