роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (2): [1] 2 »   

> Описание: Создание карты местности. Передвижение от А к В.
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 20:33:49
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





Всем доброго времени суток. Работая над проектом робота пришла в голову идея "научить" его делать карту пространства, где он находится, и передвигаться по ней с какой-либо целью.
Возникло две идеи:
Первая - "съемка и наложение". Здесь два варианта. Если робот находится в закрытом пространстве то:

Выполняем обход этого самого пространства по периметру, причем в каждой "критической" точке (точка, где роботу приходится поворачивать, чтобы продолжить движение) выполнять съемку или лучше сказать сканирование местности вокруг себя (лазерным или у.з. дальномером или другим способом), а потом накладывать получившийся результат на предыдущий.

Второй вариант, когда робот находится в незамкнутом пространстве. здесь робот составляет карту только тогда, когда это становится необходимо( в поисках пути к цели и др.) В данном случае карта динамическая. т.е. ее центром становится робот.

Вторая идея - ячейки и массивы. Опять же если робот в замкнутом пространстве он обходит ее по периметру а потом по "спирали" перемещается в центр этого пространства. при этом если на его пути возникает препятствие, которое он не сможет преодолеть, робот помечает его 0 или 1, а потом, объехав его, возвращается на прежнюю территорию. результатом получается здоровенный массив из нулей и единиц.


У меня возникает такой вывод:

Первый вариант (съемка и наложение) имеет более простую программу, но сложную для меня матчасть ( дальномер и серва для того чтобы знать угол поворота датчика(кстати вместо нее можно использовать шаговый двигатель)).
Второй вариант имеет сложную программную часть, но при этом может обойтись ик бампером.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 20:55:27
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2388
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Иван, идея замечательная и нужная! Я об этом давно думал, но страшился ее сложности. Одному такую работу осилить трудно. На мой взгляд, необходим коллективный мозговой штурм, когда даже самые бредовые на первый взгляд идеи, будят воображение и мысль может найти реальное решение.
С удовольствием подключусь к обсуждению данной проблемы!
 
 Top
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 21:02:41
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





съемка из 1 положения
Прикреплено изображение
1.jpg

 
 Top
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 21:03:46
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





переход в точку 2, съемка
Прикреплено изображение
2.jpg

 
 Top
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 21:04:48
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





наложение изображений из первой и второй точек
Прикреплено изображение
3.jpg

 
 Top
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 21:07:02
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





отбрасываем ненужные тени получаем готовую карту
(Добавление)
Это по первому методу. По второму, к сожалению, пока никаких идей нет. Ламер
Прикреплено изображение
4.jpg

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 21:13:39
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2388
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Пятна внутри - это маяки?
 
 Top
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 21:19:49
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





Петр, рад, что вы тоже заинтересовались этой проблемой. Думаю этот вопрос когда - нибудь да и приходил в голову любому инженеру - робототехнику. Здесь я с Вашей помощью хочу добиться простейшего варианта алгоритма и матчасти.
Лично для меня сложность несет составление программы.
(Добавление)
Петр Киселев пишет:
Пятна внутри - это маяки?

Нет это препятствия.
(Добавление)
я примерно представляю как это будет выглядеть:

дальномер закреплен на валу шагового движка. контроллер считывает с него показания, поворачивает вал на определенный угол, опять считывает показания. и так несколько раз.
робот запоминает координаты точки на которой находился, передвигается на следующую опять сканирует.
в результате получатся таблицы из координат углов и расстояний.
потом все эти таблицы сложатся т.е. если на одной есть тень, а на другой нет, то в итоге тени не будет вообще.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 21:54:30
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2388
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Стало понятней!
Теперь роботу надо организовать, например, оптимальный маршрут следования в заданную точку. Подобные задачи решает робот, проходящий лабиринт.
 
 Top
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 22:19:27
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





Да.

Вот для наглядности "карта"
красный кружок робот (координаты (0,0))
черным цветом обозначены границы территории
красные линии - вектора до критических точек
желтые пятна - координаты критических точек( опред. по формуле х=х0 + S*cos a
y=y0 + S*cos a)
Вопрос: как роботу определить, что это именно "критические" точки (по их координатам)
(Добавление)
(желтым только те точки которые видны из начальной координаты робота)
Прикреплено изображение
карта.jpg

 
 Top
Иван_Жихарев
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 22:35:03
Post Id



Майор


Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012  





здесь робот переехал в другую точку и из нее "увидел" только одну новую точку (с красной меткой внутри) потом он должен переехать в нее и от туда увидеть другие точки.
так он найдет все эти критические точки и по ним построит карту.

но для робота важна не сама карта, а пределы препятствий, чтобы потом построить маршрут до цели минуя препятствия
(Добавление)

Я, наверно, плохо объясняю, просто пытаюсь выложить все мысли по этому поводу Улыбка

Прикреплено изображение
карта.jpg

 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 13 Февраля, 2015 - 11:46:27
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1115
Дата рег-ции: Июль 2012  





вот такая статейка появилась на просторах
http://www.terraelectronica.ru/n...ws_utr.php?ID=80
никто не щупал?
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 22 Февраля, 2015 - 15:41:55
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2388
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Посмотрел. Спасибо за информацию!
"Не щупал", девайс, конечно, интересный, но дороговатенький!
Хорошо, что мне выделили денюжек (обещали ежемесячно подкидывать по паре тыщ).
Будем посмотреть! Голливудская улыбка
 
 Top
cjA
Отправлено: 27 Марта, 2015 - 02:20:01
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





Петр Киселев, Лапу когда сделаете?
(Добавление)
Иван_Жихарев пишет:
если на одной есть тень, а на другой нет, то в итоге тени не будет вообще.
тут читаю некого болотова, и там есть об негативной медицине. хз, может так и есть. Но по формулам от Ньютона и Эйлера- все имнно так есть сейчас. (это в геометрическом пространстве, есть еще цвет, теплота, мнн... блеск, (тоже величина измеряемая))
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 27 Апреля, 2015 - 23:50:12
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2388
Дата рег-ции: Окт. 2012  





cjA пишет:
Петр Киселев, Лапу когда сделаете?

С "лапой" пока облом! Приводы, которые сделал, не подошли. Шестерни оказались слабоваты. Пока буду доделывать Танкетку и Двухкорпусного роботов. Ну и попутно решать проблему с приводами руки.
(Добавление)
Здесь появилась новая тема, созвучная с тем, что "замутил" Иван_Жихарев.
Ваня! А-у-у! Откликнись!
 
 Top
Страниц (2): [1] 2 »
« Алгоритмы »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown