Всем доброго времени суток. Работая над проектом робота пришла в голову идея "научить" его делать карту пространства, где он находится, и передвигаться по ней с какой-либо целью.
Возникло две идеи:
Первая - "съемка и наложение". Здесь два варианта. Если робот находится в закрытом пространстве то:

Выполняем обход этого самого пространства по периметру, причем в каждой "критической" точке (точка, где роботу приходится поворачивать, чтобы продолжить движение) выполнять съемку или лучше сказать сканирование местности вокруг себя (лазерным или у.з. дальномером или другим способом), а потом накладывать получившийся результат на предыдущий.

Второй вариант, когда робот находится в незамкнутом пространстве. здесь робот составляет карту только тогда, когда это становится необходимо( в поисках пути к цели и др.) В данном случае карта динамическая. т.е. ее центром становится робот.

Вторая идея - ячейки и массивы. Опять же если робот в замкнутом пространстве он обходит ее по периметру а потом по "спирали" перемещается в центр этого пространства. при этом если на его пути возникает препятствие, которое он не сможет преодолеть, робот помечает его 0 или 1, а потом, объехав его, возвращается на прежнюю территорию. результатом получается здоровенный массив из нулей и единиц.


У меня возникает такой вывод:

Первый вариант (съемка и наложение) имеет более простую программу, но сложную для меня матчасть ( дальномер и серва для того чтобы знать угол поворота датчика(кстати вместо нее можно использовать шаговый двигатель)).
Второй вариант имеет сложную программную часть, но при этом может обойтись ик бампером.

Иван, идея замечательная и нужная! Я об этом давно думал, но страшился ее сложности. Одному такую работу осилить трудно. На мой взгляд, необходим коллективный мозговой штурм, когда даже самые бредовые на первый взгляд идеи, будят воображение и мысль может найти реальное решение.
С удовольствием подключусь к обсуждению данной проблемы!

съемка из 1 положения

переход в точку 2, съемка

наложение изображений из первой и второй точек

отбрасываем ненужные тени получаем готовую карту
(Добавление)
Это по первому методу. По второму, к сожалению, пока никаких идей нет.

Пятна внутри - это маяки?

Петр, рад, что вы тоже заинтересовались этой проблемой. Думаю этот вопрос когда - нибудь да и приходил в голову любому инженеру - робототехнику. Здесь я с Вашей помощью хочу добиться простейшего варианта алгоритма и матчасти.
Лично для меня сложность несет составление программы.
(Добавление)

Нет это препятствия.
(Добавление)
я примерно представляю как это будет выглядеть:

дальномер закреплен на валу шагового движка. контроллер считывает с него показания, поворачивает вал на определенный угол, опять считывает показания. и так несколько раз.
робот запоминает координаты точки на которой находился, передвигается на следующую опять сканирует.
в результате получатся таблицы из координат углов и расстояний.
потом все эти таблицы сложатся т.е. если на одной есть тень, а на другой нет, то в итоге тени не будет вообще.

Стало понятней!
Теперь роботу надо организовать, например, оптимальный маршрут следования в заданную точку. Подобные задачи решает робот, проходящий лабиринт.

Да.

Вот для наглядности "карта"
красный кружок робот (координаты (0,0))
черным цветом обозначены границы территории
красные линии - вектора до критических точек
желтые пятна - координаты критических точек( опред. по формуле х=х0 + S*cos a
y=y0 + S*cos a)
Вопрос: как роботу определить, что это именно "критические" точки (по их координатам)
(Добавление)
(желтым только те точки которые видны из начальной координаты робота)

здесь робот переехал в другую точку и из нее "увидел" только одну новую точку (с красной меткой внутри) потом он должен переехать в нее и от туда увидеть другие точки.
так он найдет все эти критические точки и по ним построит карту.

но для робота важна не сама карта, а пределы препятствий, чтобы потом построить маршрут до цели минуя препятствия
(Добавление)

вот такая статейка появилась на просторах
http://www.terraelectronica.ru/n...ws_utr.php?ID=80
никто не щупал?

Посмотрел. Спасибо за информацию!
"Не щупал", девайс, конечно, интересный, но дороговатенький!
Хорошо, что мне выделили денюжек (обещали ежемесячно подкидывать по паре тыщ).
Будем посмотреть!

Петр Киселев, Лапу когда сделаете?
(Добавление)
тут читаю некого болотова, и там есть об негативной медицине. хз, может так и есть. Но по формулам от Ньютона и Эйлера- все имнно так есть сейчас. (это в геометрическом пространстве, есть еще цвет, теплота, мнн... блеск, (тоже величина измеряемая))

С "лапой" пока облом! Приводы, которые сделал, не подошли. Шестерни оказались слабоваты. Пока буду доделывать Танкетку и Двухкорпусного роботов. Ну и попутно решать проблему с приводами руки.
(Добавление)
Здесь появилась новая тема, созвучная с тем, что "замутил" Иван_Жихарев.
Ваня! А-у-у! Откликнись!