Универсальный робот на гусинечном шасси.

Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » Делаем роботов (Модератор: nest)

Страниц (4): « 1 [2] 3 4 »

Без описания

Поиск в теме | Версия для печати

rgsv	Отправлено: 12 Октября, 2012 - 12:14:23
Капитан Сообщений всего: 52 Дата рег-ции: Сент. 2012	Да я об это не думал. Наверное действительно поможет. Спасибо за идею. Заметил что при движении вперёд, забирает немного влево. Что бы это регулировать надо впаять подстроечные резисторы на выходы драйвера , я правильно понимаю ? (Отредактировано автором: 12 Октября, 2012 - 12:24:05)

nestandart	Отправлено: 12 Октября, 2012 - 18:20:54
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Цитата: Заметил что при движении вперёд, забирает немного влево. Это нормально. Неточность конструкции , расхождение по осям , неравномерная работа моторов/редукторов и т.д. Здесь только два варианта или механически подгонять траки под идентичное вращение или настраивать моторы посредством ШИМа. Я , конечно же , выбрал второе.

Predator	Отправлено: 13 Октября, 2012 - 15:03:59
Супермодератор Сообщений всего: 1307 Дата рег-ции: Июль 2012	Цитата: Ну вы загнули. При токе 2.3 он продержится от силы минут 10. У аккумов есть еще и такой параметр емкость/номинальный ток (этот параметр производитель обычно не указывает). абсолютно согласен. зато номинальный ток (на который посчитана эта емкость) иногда узнать удается. есть еще много параметров (внутреннее сопротивление например) но их перечисление и описание достойно отдельной темы...

cjA	Отправлено: 14 Октября, 2012 - 23:17:06
Генерал Сообщений всего: 3291 Дата рег-ции: Янв. 2010	Еще нужно сказать что это свойство гусеничного хода. Вам по болотам ездить? Ну так поставте колесики (от роликов например)- тот же танковый ход и разворот, но без потерь на трение.

rgsv	Отправлено: 15 Октября, 2012 - 11:21:36
Капитан Сообщений всего: 52 Дата рег-ции: Сент. 2012	Я планирую использование на улице , так что колёсики не по катят. Куплен бт hc05 , для управления чувствую паять я его вспотею. Так что подстроеными резисторами не получится ход уровнять? Шим тоже надо делать , читал что шим сигнал надо подавать на ногу enable , вроде как. А какой период? Надо ставить энкодеры чтобы робот знал сколько расстояние пройдено каждой из гусениц, как их реализовать? **** Ps хо хо , чудом обнаружилась старая шариковая мышь , вечером будет препарирована на энконеры (Отредактировано автором: 15 Октября, 2012 - 11:35:17)

cjA	Отправлено: 15 Октября, 2012 - 14:38:17
Генерал Сообщений всего: 3291 Дата рег-ции: Янв. 2010	Хе-хе, я тоже делаю своего бота на даче и бегать он будет на даче, по кочкам, потому -колесики-рулят. Прверил, у меня правда моторы от стеклоподемников, но вроде едут. Шим если программный- то любой, хоть раз в секунду.

Artem	Отправлено: 15 Октября, 2012 - 15:46:11
Главнокомандующий Сообщений всего: 347 Дата рег-ции: Май 2012	я делал робота на 8 ножках, которые объеденены в группы по 4 и распологаются анологично гусеницам танка. Ездиет по любой местности: песок, трава, камни, асфальт, вобщем супер!

rgsv	Отправлено: 15 Октября, 2012 - 18:20:01
Капитан Сообщений всего: 52 Дата рег-ции: Сент. 2012	Artem пишет: я делал робота на 8 ножках, которые объеденены в группы по 4 и распологаются анологично гусеницам танка. Ездиет по любой местности: песок, трава, камни, асфальт, вобщем супер! Это следующий шаг, не всё сразу .

cjA	Отправлено: 15 Октября, 2012 - 19:13:30
Генерал Сообщений всего: 3291 Дата рег-ции: Янв. 2010	Вы не правы, гусеничные траки- это гусеничные траки,, Они придуманы и делают то что им сказано- в первую мировую - преодолеть немецкие окопы и не сдохнуть от газа. Они не заточены под разворот... (Добавление) Artem пишет: я делал робота на 8 ножках, Ну так это наш БТР, я на нем тоже ездил, служил, было дело. У БТР две передние оси поворачивают.

Artem	Отправлено: 15 Октября, 2012 - 21:12:23
Главнокомандующий Сообщений всего: 347 Дата рег-ции: Май 2012	нет, это не БТР! у моего робота всего 2 оси как у сигвея, и поворачивает он анологично, только вместо одного колеса на оси у него 4 ножки которые поочерёдно встают на землю.

cjA	Отправлено: 15 Октября, 2012 - 21:47:25
Генерал Сообщений всего: 3291 Дата рег-ции: Янв. 2010	Так у тебя гусеницы ,посчитай их полошщадь, умнож на к трения и тд или колесы? брось фотку этого сигвея что-ли... (Добавление) Колесы еще можно самоподруливающими сделать если захотеть

rgsv	Отправлено: 16 Октября, 2012 - 10:24:37
Капитан Сообщений всего: 52 Дата рег-ции: Сент. 2012	Сейчас серьёзно задумался над децентрализацией управления. Поясню. управление 293D , шим для двигателей , обслуживание энкодеров. чисто для обеспечения движения, не слишком ли много для центрального мозга? Вот , пока работа не ушла далеко вперёд. думаю а не выделить ли эти функции в "спинной мозг". что мне от него нужно. Вперёд , назад , влево , вправо с параметрами . Обратно , надо , получить путь пройденный , каждой из гусениц. Думаю собрать связку , 293D + attiny2313. интерфейс управления 4 бита + strob. По аналогии с жк индикатором. Повесить это всё на тот же порт что и жк индикатор. Обмен 1 или 2 полубайта , в зависимости от значения первой половины. Второй полубайт может быть в двух направлениях. то есть. 1) команда "стоп" и другие без параметров. Мозг выставляет биты в порту и дёргает strob. после чего переключает strob на чтение и ждёт ответного импульса от "спинного мозга", что команда принята. обмен закончен. 2) команда "вперёд" и другие с параметром. Мозг выставляет биты в порту и дёргает strob. после чего переключает strob на чтение и ждёт ответного импульса от "спинного мозга", что команда принята. выставляет биты параметра и снова дёргает strob. после чего снова переключает его на чтение и ожидат ответного импульса. 3) Команда запроса данных. Мозг выставляет биты в порту и дёргает strob. после чего переключает strob на чтение и ждёт ответного импульса от "спинного мозга", получив этот сигнал считывает , из порта возвращённые значения и отвечает снова strob-ом , что всё получено. как ? PS: Мышь оказалась без потрохов. подскажите какие фототранзисторы купить и ик излучатели чтобы самому сделать датчик. (Отредактировано автором: 16 Октября, 2012 - 11:38:08)

cjA	Отправлено: 16 Октября, 2012 - 13:52:51
Генерал Сообщений всего: 3291 Дата рег-ции: Янв. 2010	Привет! Собсно меги8 хватит для объявленных задач, но я как раз тоже ветку создавал как из цепочки тини2313 мега мозг сделать. Так что пишите, распараллеливание программирования на нескольких МК это очень интересная тема, я всегда "ЗА".

rgsv	Отправлено: 16 Октября, 2012 - 14:04:11
Капитан Сообщений всего: 52 Дата рег-ции: Сент. 2012	cjA пишет: Привет! Собсно меги8 хватит для объявленных задач, но я как раз тоже ветку создавал как из цепочки тини2313 мега мозг сделать. Так что пишите, распараллеливание программирования на нескольких МК это очень интересная тема, я всегда "ЗА". Меги 8 то хватит. Только функциональность на этом и закончится. (Отредактировано автором: 16 Октября, 2012 - 14:04:29)

cjA	Отправлено: 16 Октября, 2012 - 14:33:23
Генерал Сообщений всего: 3291 Дата рег-ции: Янв. 2010	у ней можно ток мерять, в тини этого нет. а так, да, ножек излишне много.

Поиск в теме | Версия для печати

Страниц (4): « 1 [2] 3 4 »

« Делаем роботов »

Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.

Smiles by Fool