роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (3): [1] 2 3 »   

> Без описания
Кабан Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 22
Дата рег-ции: Июнь 2014  



Начну с того, что для управления роботом с компьютера мне пришлось писать операционную систему на ассемблере и рулить всем этим делом через вымирающий LPT-порт. Объединив симисторы, сдвиговые регистры и оптопары, мне удалось в некоторой степени добиться результата. Таким образом, удалось расширить нагрузку до 64 каналов, используя всего 3 провода передачи. Однако, тут возникает несколько вопросов:

1) Есть ли смысл заменять силовую цепь на твердотельные, а то и электромагнитные реле?
2) Симисторы предназначены для переменного тока, но ввиду особенностей двигателей, они также функционируют и при 12 вольт постоянного. В итоге, коллекторные моторчики работают как шаговые. При подаче импульса поворачиваются ровно на пол оборота. Что за аномалия?
3) Пока не заземлил вход данных регистра (просто воткнул отдельный провод) ничего не работало. Почему?
4) Электромагнитные реле занимают больше места, потребляют больше энергии, а еще трещат, но работают на постоянном токе. К тому же, требуют дополнительную схему, еще один источник питания, а подходящие транзисторы у меня в дефиците. Не удобнее ли ограничиться мультивибратором и симисторами?
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Как все брутально. Операционная система на асме, LPT порт, симисторы...
1) на элмех реле - не имеет. На твердотелки - надо думать, но вообще-то двигателями пост. тока лучше управлять при помощи H-мостов на полевых транзисторах(мосфетах). Бывают интегральные, бывают на рассыпухе - в зависимости от ТТХ моторов и преференций роботостроителя.
2)без схемы и алгоритма сложно сказать. видимо при переходе щетки коллектора мотора между ламелями прерывается ток и симистор закрывается.
3) без схемы не подсказать.
4) не удобнее. симисторы вообще не для того. см п. 1.
 
 Top
Кабан Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 22
Дата рег-ции: Июнь 2014  



elmot пишет:
Как все брутально. Операционная система на асме, LPT порт, симисторы...


Ибо других вариантов нет. О программировании USB - кроме баянов нет ничего.

elmot пишет:
3) без схемы не подсказать.


Схема для 74HC595 стандартная, таких много можно найти в интернете. Подозреваю, что это высокочастотные помехи, даже без LPT фонит, при том схемы и источник питания исправны.

elmot пишет:
4) не удобнее. симисторы вообще не для того. см п. 1.


Вращать двигатели в разные стороны необходимости нет.

elmot пишет:
при помощи H-мостов на полевых транзисторах(мосфетах)


Тоже вариант. Но не загромоздит ли плату? С твердотельными реле все кажется вовсе на минимуме, кроме сдвиговых регистров на плате вообще ничего не остается.
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Кабан пишет:
elmot пишет:
Как все брутально. Операционная система на асме, LPT порт, симисторы...


Ибо других вариантов нет. О программировании USB - кроме баянов нет ничего.

Ерунда полная.

Где берут USB-баяны?

Кабан пишет:

elmot пишет:
3) без схемы не подсказать.

Схема для 74HC595 стандартная, таких много можно найти в интернете.

Что-то я не понял, кто кому вопросы задает?
Кабан пишет:

elmot пишет:
4) не удобнее. симисторы вообще не для того. см п. 1.


Вращать двигатели в разные стороны необходимости нет.

Тогда просто по мосфету на мотор.
Кабан пишет:

elmot пишет:
при помощи H-мостов на полевых транзисторах(мосфетах)


Тоже вариант. Но не загромоздит ли плату? С твердотельными реле все кажется вовсе на минимуме, кроме сдвиговых регистров на плате вообще ничего не остается.


эээ как бы это сказать... H-мосты разные бывают.
например вот
http://www.ti.com/product/drv8830
такой h-мост без лупы и не рассмотреть.
 
 Top
Кабан Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 22
Дата рег-ции: Июнь 2014  



elmot пишет:
Ерунда полная.


А какие есть альтернативы, без тонн дополнительных плат с модулями и мегабайтов драйверов?

elmot пишет:
Где берут USB-баяны?


Кривые и заезженные исходники из книги Владимира Кулакова полностью на прерываниях BIOS, причем нерабочие. Ни кода, ни материала по извлечению чего-то кроме VENDOR_ID и DEVICE_ID мне не удалось найти.

elmot пишет:
Тогда просто по мосфету на мотор.


А это возможно выход. Правда, мне еще не приходилось их использовать.
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Кабан пишет:

А какие есть альтернативы

http://www.ftdichip.com/Products/ICs/FT245R.htm
Драйвер - стандартный FTDI. Со стороны приложения - тот же com- порт, со стороны железа - несколько GPIO.

или на выбор тыщща плат на разных МК с USB интерфейсами

или голых МК.

или что-то типа http://www.pololu.com/product/1220/specs

С мосфетами все банально, главное подобрать подходящий по напряжениям и коммутируемым токам. Дискуссии были и тут, и на roboforum.ru. Один мосфетный канал - это транзистор+резистор+защитный диод от обратного ЭДС.
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



Цитата:
Драйвер - стандартный FTDI
а есть еще вариант windriver от Jungo. Визарт генерит *.inf, еще кое чего и самое вкусное - исходники для обмена данными с ВАШИМ железом под одну из сред - хоть под делфи - хоть под С#.
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Кабан пишет:
книги Владимира Кулакова

Это оно чтоле?
http://www.asm-book.narod.ru/Lit...spravochnik.html
2003 года? Моя в шоке.
 
 Top
Кабан Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 22
Дата рег-ции: Июнь 2014  



elmot пишет:
Драйвер - стандартный FTDI. Со стороны приложения - тот же com- порт, со стороны железа - несколько GPIO.


Я про порты ввода/вывода с компьютера имею ввиду.


elmot пишет:
Это оно чтоле?
http://www.asm-book.narod.ru/Lit...spravochnik.html
2003 года? Моя в шоке.


Оно самое...Советует эту книгу почти каждый уважающий себя программист-неудачник, не ушедший дальше кодинга hello world.
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Кабан пишет:
elmot пишет:
Драйвер - стандартный FTDI. Со стороны приложения - тот же com- порт, со стороны железа - несколько GPIO.


Я про порты ввода/вывода с компьютера имею ввиду.

А смысл? сделать непереносимую программу, и когда комп с LPT сдохнет, все заново?
 
 Top
Кабан Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 22
Дата рег-ции: Июнь 2014  



elmot пишет:
непереносимую программу


Почему непереносимую? Почти все работает на стандартных IBM-устройствах с командами под x86.

elmot пишет:
и когда комп с LPT сдохнет, все заново?


Ну у меня это решилось примерно следующим образом. В ОС для пересылки данных имеется 8 зарезервированных байт (по биту на канал). В драйвере LPT всего сотня строчек, которые пересылают содержимое буфера в сдвиговый регистр. А сдвиговый регистр можно подключить к любому порту и останется лишь переделать драйвер.
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



ээээ а как насчет привесить к компу нечто типа того: http://www.wvshare.com/product/F...Board-type-A.htm
или того:
http://www.wvshare.com/product/C...BOARD-type-A.htm
и иметь порты, которые можно заменить при сгорани, переносить от компа к компу вместе с драйверами.....
 
 Top
Кабан Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 22
Дата рег-ции: Июнь 2014  



Predator пишет:
ээээ а как насчет привесить к компу нечто типа того: http://www.wvshare.com/product/F...Board-type-A.htm
или того:
http://www.wvshare.com/product/C...BOARD-type-A.htm


Не годится, ибо USB. А USB программировать - пока не умею.
 
 Top
killgur Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010  



Кабан пишет:
Predator пишет:
ээээ а как насчет привесить к компу нечто типа того: http://www.wvshare.com/product/F...Board-type-A.htm
или того:
http://www.wvshare.com/product/C...BOARD-type-A.htm


Не годится, ибо USB. А USB программировать - пока не умею.

USB это COM порт
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



Цитата:
Не годится, ибо USB. А USB программировать - пока не умею.

так можно-же готовые драйвера FTDI или Cypress взять, или Windriver-ом сгенерить. Там у них и драйверов под разные оси и библиотек и примеров кода наложено.
Всё уже украдено написано до нас....
 
 Top
Страниц (3): [1] 2 3 »
« С чего начать? »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru