роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (2): [1] 2 »   

> Без описания
Artem Post Id


Главнокомандующий


Сообщений всего: 347
Дата рег-ции: Май 2012  



Всем привет! Улыбка
Делаю очередного робота на гусеничном году ( ну точнее снова решил сделать танчик Улыбка )
Раньше всегда использовал переделанные сервомашинки для того чтобы приводить в движение гусеницы, были они очень мощные, мало кушали питания, всё хорошо, одно не нравилось-скорость движения всей конструкции, очень маленькая, но охота, чтобы было больше, решил я поменять двигатели на обычные моторы с редуктором, хотел было брать обычные, из радиоуправляемой машинки, но услышал про бесколекторные двигатели!
Говорят сказочный у них КПД-95%, скорость вращения в 10 раз больше, чем у обычных моторов, кушают они тоже мало, долговечные они! Но используют их по-большей части в самолётиках, а нельзя ли взять такой высокооборотистый мотор, прицепить к нему редуктор и поставить на танк!
Только немного не понятно, чем они отличаются от шаговых двигателей?
И ещё: может кто-нибудь работал с такого рода моторами, стоит ли с этим вобще возиться или использовать простые колекторные моторы?
 
 Top
Группа Инженеров Супермодератор Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 489
Дата рег-ции: Авг. 2008  



Вы про БДПТ?
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



ну они скорее не кушают мало, а мощности отдают много, ставить их можно куда душе угодно, я их чаще встречал на машинках (автомобилях). От шаговых двигателей они отличаются вообще всем.
С ними я еще не работал, возится с ними стоит, только по принципу: оставить им место (чтобы крепления подошли...) оживить поделку на коллекторном, заменить на бесколлекторный. или по принципу: сперва оживить двигатель, а потом уже начинать поделку.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Даю ссылку по бесколлекторным моторам:

http://hobbyostrov.ru/engines/br...otor-out-runner/

Мое мнение, для моделей на гусеничном ходу эти моторы не подойдут. Гусеницы будут слетать! Или разлетаться вообще!
Для повышения скорости перемещения робота следует выбрать мотор-редуктор с нужным вам передаточным числом. Например, 200 об/мин или еще больше.

Бесколлекторные чаще применяют для скоростных авто, самолетов, вертолетов или мультикоптеров.
 
 Top
Группа Инженеров Супермодератор Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 489
Дата рег-ции: Авг. 2008  



Если речь о БДПТ, то я имею что сказать. Улыбка Имею, потому, что плотно с ними работаю. Пришёл к выводу об их применении после неудачного, в каком-то смысле, опыта с коллекторными двигателями. Тут дело даже не в к.п.д., хотя у БДПТ он несколько (не радикально) выше, чем у коллекторных двигателей (имеется в виду различие в к.п.д. между относительно маломощными двигателями). Дело в массогабаритных показателях. У коллекторного двигателя обмотка (основной источник тепловыделения) находится на роторе, а у БДПТ на статоре. Соответственно тепло легче отводить. Однако с управлением БДПТ есть трудности. И как справедливо заметил Хищник
Цитата:
сперва оживить двигатель, а потом уже начинать поделку

Фокус в том, что для правильного управления БДПТ, нужно читать положение ротора. Соответственно нужен спец.контроллер, и не простой…
Так что двигатели хорошие, но не простые.
Что касается выводов Петра, считаю их несколько преждевременными. Действительно, в распространённых авио и автомоделях принято применять БДПТ на больших оборотах, но эти двигатели имеют великолепную регулировочную характеристику, которая позволяет применять их в очень большом диапазоне скоростей. Всё зависит от контроллера. Кроме того, бывают модельные двигатели с двумя парами полюсов.

(Отредактировано автором: 01 Августа, 2013 - 15:54:28)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Вы правы, Группа Инженеров! Нечего мне лезть со своими советами и опытом работы с коллекторными ЭДПТ! Так что правильно, что щелкнули меня по носу! Спасибо!
Даю ссылку по управлению бесколлекторным ЭДПТ.

http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/a...s/avr/AVR492.htm

Там много полезной инфы по этому типу. А уж применять или не применять это уже дело Artemа.
Успеха!
(Добавление)
Группа Инженеров пишет:
Если речь о БДПТ, то я имею что сказать. Имею, потому, что плотно с ними работаю.

Хотелось бы почитать высказывания опытных людей. Мне это тоже интересно!
Продолжите, пожалуйста!
 
 Top
Группа Инженеров Супермодератор Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 489
Дата рег-ции: Авг. 2008  



Цитата:
Так что правильно, что щелкнули меня по носу!

Да бросьте! Вы высказали своё мнение, я своё. На то он и форум. Улыбка
Цитата:
Продолжите, пожалуйста!
Ну, Вы сами напросились. Улыбка
На счёт продолжения. Попробую рассказать свою историю. Сделал робота, робота довольно шустрого, но прожорливого. Охлаждению двигателей должного внимания не уделил. Получил «букет» сюрпризов, начиная от дрейфа характеристик двигателей из-за перегрева, заканчивая банальным выходом двигателей из строя. Двигатели использовал дешёвые и распространённые, думал что и так сойдёт. Ни сошло…
Начал разбираться со способами решения вопроса. Вопросов на самом деле возникло два. Первый- как избежать перегрева. Второй- как стабилизировать частоту оборотов коллекторного двигателя, при условии большого разброса нагрузок на валу. Вначале я не хотел отказываться от применения коллекторных двигателей. Стал искать замену двигателям, исходя из условий примерного равенства момента на валу. Нашёл и увидел печальную картину. Оказалось, что двигатели с подобными характеристиками, но долговременного действия, имеют примерно в 2,5 раза большие габариты (объём) и массу. Кроме того, цена оказалась вообще астрономической.
Второй вопрос тоже простого решения не имел. Нужно было ставить датчик частоты вращения на вал и регулировать напряжение двигателя «налету».
Зарылся в учебники по электромашинам и начал штудировать материал.
Оказалось, что все нахваливают БДПТ.
Причём вопрос с охлаждением решается простым отводом тепла от статора, а вопрос со стабилизацией оборотов – контроллером, поскольку без него всё равно не обойтись.
Дальше, обнаружил, что вражеские авиамоделисты уже давно перешли на БДПТ и вполне себе счастливы. Причём, цена двигателей меня приятно удивила. Но, что характерно контроллеры дороже двигателей.
Ещё я выяснил, что современные типы контроллеров «читают» положение ротора по наведённой э.д.с. и не нуждаются в датчике положения ротора на валу. Еще я нашёл открытые разработки контроллеров, каких-то немецких энтузиастов, которые не хотят переплачивать за контроллеры. Контроллеры, кстати, на любимых здесь AVR.
Ну, а когда всё это проштудировал и поигрался с заказанными двигателями, пришёл к выводу, что ни один из типов тех контроллеров, что производится и разработаны любителями мне не подходят. И ещё, что двигатели действительно классные и стоят при этом шапку сухарей.
Потом была длинная эпопея с разработкой собственного контроллера. Куча версий аппаратной и программной части. Сейчас аппаратная часть завершена. Программа имеет пока много «заглушек», но в тестовом режиме работает даже очень красиво. Доводить программу буду уже на железе, потому, что имитировать реальные условия на стенде - проблематично.
Во такие приключения…

(Отредактировано автором: 01 Августа, 2013 - 23:23:06)

 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Бесколлекторные моторы могут быть на самые разные скорости, но редуктор понадобится по-любому.
Проблема с ними в том, что управление у них гораздо сложнее, чем у ДПТ, а цена существенно выше.. Если брать хоббийный моторчик с хоббикинга, то лучше всего сразу брать регулятор скорости к нему там же.
И да, в основнгом они на совершенно бешенные скорости и мощности.

так что не советую.
 
 Top
Группа Инженеров Супермодератор Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 489
Дата рег-ции: Авг. 2008  



Видите ли, elmot, те параметры двигателей, что указаны на хоббикинге, имеют очень мало общего с параметрами, с которым мы имеем дело в наших книгах. Я помню, как на китайских мыльницах (магнитофон/приёмник) тоже писали 200W, при том, что трансформатор питания там был размером с два спичечных коробка. Улыбка
Да и против редукторов я тоже ничего не имею. В моём изделии и коллекторные двигатели работали с редукторами и БДПТ сейчас тоже с редукторами.
А про хоббикинговский контроллер, который нужно брать к двигателю, это в принципе верно, но недостаточно. Недостаточно потому, что сам контроллер управляется цифровыми кодами с приёмника. Я искал протокол управления этими контроллерами, но ничего не нашёл. Поэтому, если покупать хоббикинговский контроллер, то к нему нужно ещё купить приёмник и пульт управления…
Ну и повторюсь, да это хорошие двигатели, но не простые.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Интересное соотношение!

1:8.

Думаете, что это за соотношение?

Хотелось бы прочитать ваше решение.
 
 Top
Artem Post Id


Главнокомандующий


Сообщений всего: 347
Дата рег-ции: Май 2012  



В общем с стоит повозиться с ними, почитаю ещё что-нибудь про управление этими двигателями, из того, что я уже прочёл я понял. что лучше брать двигатели с датчиками положения ротора (датчики Холла, я читал, что информация с них поступает дискретная) , правда для них проводов нужно больше, но и программа управления существенно сократиться, ведь я бы тоже хотел сам сделать и блок управления этим двигателем на микроконтроллере, и программу управления сам хотел написать, ну чтобы проще было потом с ним работать.
 
 Top
Группа Инженеров Супермодератор Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 489
Дата рег-ции: Авг. 2008  



1:8? Это Вы о чём?
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Теперь стало 2:10.
(Добавление)
Ладно, не бери в голову!
Я просто подсчитал что тогда было на 1 его вопрос 8 наших высказываний.
По-дискуссировали!
 
 Top
Группа Инженеров Супермодератор Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 489
Дата рег-ции: Авг. 2008  



Ну, а что, нормально пообщались. А, то если начать обсуждать такие темы с друзьями или родственниками, то глаза у реципиентов стекленеют спустя 30сек рассказа. Улыбка
Ну и в дополнение, чтобы прибавить счёт…
Вот видео, на котором хоббикинговский KB20-30-31S таскает 2,1кг болванку. http://www.youtube.com/watch?v=F...feature=youtu.be Двигатель с редуктором. Оператор, правда, плохой. Улыбка Специально снимал в темноте, чтобы видеть работу ИК датчиков положения ротора.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Спасибо, Группа Инженеров, за информацию!
Наконец-то форум оживился! А то чуть тут не прокисли!
Мне скоро предстоит делать манипулятор с захватом. Хотелось бы посмотреть видео на подобные темы.
Народ, у кого есть ссылки на такие вещи? Выкладывай!
 
 Top
Страниц (2): [1] 2 »
« Механическая мастерская »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru