Колтыгин Д.С., к.т.н., доцент
Братский государственный университет, г. Братск
Робототехнический комплекс (РТК) (Модульно-производственная установка “FESTO”) и её система программирования на базе контроллера FPC404 выполняет конкретный автоматизированный технологический процесс, связанный со сверлением деталей. РТК управляется с персонального компьютера (ПК), который подключен и взаимодействует через последовательный порт ПК.
В данной работе представлена сортировка деталей по материалу: металлическая или неметаллическая (пластмассовая, деревянная) на транспортерной ленте. Задействована транспортерная лента и электрический манипулятор. Изначально деталь находится на первой дорожке транспортерной ленты и движется, а при достижении датчика идет проверка на материал. В зависимости от этого, электрический манипулятор переносит металлические детали на крайнюю дорожку транспортера, а неметаллические на среднюю, откуда он падают в корзины, рис.1.
Рис.1. Робототехнический комплекс “FESTO”
Электрический транспортер с распознаванием материала
Предназначен для транспортировки детали. Установленный в начале ленты пневматический линейный привод служит для перевода детали на одну из трех дорожек. Работает только в одном направлении от пневматического манипулятора к электрическому манипулятору. Имеет две закрепленных на транспортере (ленте) красных направляющих Ширина ленты позволяет регулировать ширину дорожек между направляющими с небольшим зазором. Эти дорожки служат для сортировки и складирования просверленных деталей. В начале транспортерной ленты имеется управляемый перевод, который позволяет сортировать детали в зависимости от процесса сверления. В конце дорожки находится индуктивный датчик распознавание детали, который показывает наличие детали и определяет материал детали (металл \не металл).
Электрический манипулятор
Предназначен для перемещения детали между узлами: электрический транспортер, контрольная станция 8-ми кратная, поворотная станция. Имеет модуль вращения в горизонтальной плоскости (360 градусов), модуль вертикального перемещения, модуль горизонтального перемещения, вакуумный захват детали. Снабжен редукторным двигателем вращения и двумя шаговыми двигателями горизонтального и вертикального перемещений, рейтерами положения вращения.
Ниже представлена программа сортировки деталей.
"СОРТИРОВКА ДЕТАЛЕЙ
"Установка эл.манип. в нач. положение
STEP Q1
IF N I6.2 "Верт. ось нач. полож.
THEN SET O7.1 "Вверх эл. манип.
RESET O7.2
JMP TO Q2
OTHRW JMP TO Q3
STEP Q2
IF NOP
THEN JMP TO Q1
STEP Q3
IF NOP
THEN RESET O7.1 "Отключить вверх эл. манип.
STEP Q4
IF N I6.3 "Гориз. ось нач. полож.
THEN SET O5.15 "Назад эл. манип.
RESET O6.2
JMP TO Q5
OTHRW JMP TO Q6
STEP Q5
IF NOP
THEN JMP TO Q4
STEP Q6
IF NOP
THEN RESET O5.15 "Отключить назад эл. манип.
STEP Q7
IF N I5.13 "Вращ. ось нач. полож.
THEN SET O5.13 "Вращ. по часоовой эл. манип.
JMP TO Q8
OTHRW JMP TO Q9
STEP Q8
IF NOP
THEN JMP TO Q7
STEP Q9
IF NOP
THEN RESET O5.13 "Отключить вращ. по часовой эл. манип
STEP Q10
IF NOP
THEN
RESET O6.4 "Отключить вакум. захват на эл.манип.
SET O6.3
"--------------------------
STEP Q11
IF NOP
THEN SET O7.3 "Включение трансп. ленты
STEP Q12
IF N I7.11 "Проверка всех видов деталей
AND N I7.10
THEN JMP TO Q13 "Нет деталей
OTHRW JMP TO Q14 "Есть какая то деталь
STEP Q13
IF NOP
THEN JMP TO Q12 "Нет деталей
STEP Q14
IF N I7.10
THEN SET F0.0.1 "Есть метал. деталь
OTHRW RESET F0.0.1 "Есть неметалл. деталь
"--------------------------
STEP Q15 "Эл.манип. берет деталь и на среднюю
IF NOP
THEN LOAD V33
TO TP1
WITH TSC "Установка таймера на 3.3 cек.
SET T1
SET O7.1 "Эл. манип. вниз
SET O7.2
STEP Q16
IF N T1
THEN SET T1
RESET O7.1 "Эл. манип. останов. на 1 пол.
SET O6.4 "Вкл. вакуумн. захват эл. манип.
RESET O6.3
STEP Q17
IF N I6.2 "Верт. ось нач. полож.
THEN SET O7.1 "Вверх эл. манип.
RESET O7.2
JMP TO Q18
OTHRW JMP TO Q19
STEP Q18
IF NOP
THEN JMP TO Q17
STEP Q19
IF NOP
THEN RESET O7.1 "Отключить вверх эл. манип.
STEP Q20
IF N F0.0.1
THEN LOAD V282 "Установка таймера металл.
TO TP2
WITH HSC
SET T2
SET O5.15 "Эл.манип. вперед
SET O6.2
OTHRW LOAD V575 "НеМеталл. деталь
TO TP2
WITH HSC
SET T2
SET O5.15 "Эл.манип. вперед
SET O6.2
STEP Q21
IF N T2
THEN RESET O5.15 "Эл. манип. стоп
STEP Q22
IF NOP
THEN
"Установка таймера на 3.3 cек.
SET T1
SET O7.1 "Эл. манип. вниз
SET O7.2
STEP Q23
IF N T1
THEN SET T1
RESET O7.1 "Эл. манип. останов. на 2 пол.
SET O6.3 "Выкл. вакуумн. захват эл. манип.
RESET O6.4
STEP Q24
IF NOP
THEN JMP TO Q1
Список используемой литературы
- Друнг X. Система управления программируемая через память FPC 405: Системное руководство. Фесто-электроник, 300с.
- Bendiks W. Festo software-tools statement list FPC 404. User manual FST 404. Festo KG. D-7300.
- Hansen W. Пневматические средства автоматизации. Каталог фирмы FESTO.
- Kohlberger U. Fertigung szelle bohren inbetriebnahme. Handbuch inbetriebnahme. Festo didactic KG, D-7300.
- Kohlberger U. Fertigung szelle bohren fehlersuche. Handbuch fehlersuche. Festo didactic KG, D-7300.
- Kohlberger U. Fertigung szelle bohren programmierung. Handbuch programmierung. Festo didactic KG, D-7300.
