роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (1): [1]   

> Описание: альфа версия робота, ездящего по прерывистой линии
SlavikMIPT
Отправлено: 07 Января, 2015 - 07:51:02
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 13
Дата рег-ции: Июль 2011  





https://www.youtube.com/watch?v=p6WymURCCHU
Если кому интересно какие то моменты подробнее узнать/поделиться идеями для алгоритма - не стесняйтесь)

(Отредактировано автором: 07 Января, 2015 - 08:00:12)

 
 Top
elmot
Отправлено: 07 Января, 2015 - 09:48:55
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  





SlavikMIPT пишет:
https://www.youtube.com/watch?v=p6WymURCCHU
Если кому интересно какие то моменты подробнее узнать/поделиться идеями для алгоритма - не стесняйтесь)

Я пытался запустить opencv на rpi, но там была совершенно удручающая производительность. как вы оптимизировали это дело до приемлемого уровня. да, и разрешение картинки с камеры какое?
 
 Top
SlavikMIPT
Отправлено: 07 Января, 2015 - 09:57:49
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 13
Дата рег-ции: Июль 2011  





elmot пишет:
SlavikMIPT пишет:
https://www.youtube.com/watch?v=p6WymURCCHU
Если кому интересно какие то моменты подробнее узнать/поделиться идеями для алгоритма - не стесняйтесь)

Я пытался запустить opencv на rpi, но там была совершенно удручающая производительность. как вы оптимизировали это дело до приемлемого уровня. да, и разрешение картинки с камеры какое?

разрешение 640 на 480 вообще с камеры, но я получаю 160 на 120 при том же угле обзора - это, пожалуй, основной вклад в производительность - в принципе для данной задачи такого разрешения более чем достаточно - можно и меньше на самом деле. Оверклок стандартный до 930 мегагерц. В сранении с нормальными одноплатниками конечно действительно производительность так себе - можно попробовать видеоускоритель задействовать.
Для серьезного CV конечно не получится использовать - но для начинающих - вполне себе бюджетный неплохой вариант - начать освоение CV для своих роботов

(Отредактировано автором: 07 Января, 2015 - 10:03:59)

 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 07 Января, 2015 - 14:51:21
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1163
Дата рег-ции: Июль 2012  





так у малинки-же есть свой камерный интерфейс, через него не быстрее?
Мне такое интересно и алгоритм поиска "пятна" и вообще....
от себя могу предложить предварительную обработку на ПЛИС (например выделить границы) или из RGB нарезать по цветам и там выделить границы или ....
 
 Top
SlavikMIPT
Отправлено: 07 Января, 2015 - 16:44:03
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 13
Дата рег-ции: Июль 2011  





Predator пишет:
так у малинки-же есть свой камерный интерфейс, через него не быстрее?
Мне такое интересно и алгоритм поиска "пятна" и вообще....
от себя могу предложить предварительную обработку на ПЛИС (например выделить границы) или из RGB нарезать по цветам и там выделить границы или ....

Быстрее - 90фпс и даже камера есть эта, тока драйвер для неё пока галимый какой то, так и не смог пока с неё кроме предпросмотра и скриншота добиться. По поводу плис-тоже думаю, но не на малинке, а на zync7000 и ps3 eye camera.

(Отредактировано автором: 07 Января, 2015 - 16:45:45)

 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 07 Января, 2015 - 21:02:00
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1163
Дата рег-ции: Июль 2012  





цинк это конечно хороший SOC, но если уходить от готовых плат (типа малинки) к чипам (или отладочным платам чипов), то уже не цинк. Тут уже предварительная обработка ПЛИСиной, дальше обработка ядром(ядрами) DSP, ну и юзер-интерфейсное ядро. Естественно по пути всё складывать в память. Я предлагал несколько проще: маааленькая CPLD-шка, которая принимает картинку с камеры, делает некоторую обработку для удобства применения всей шайтан-математики и складывает всё добро в память (а вот из какой памяти малинка сможет это достать - еще вопрос.....).
 
 Top
SlavikMIPT
Отправлено: 08 Января, 2015 - 14:10:46
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 13
Дата рег-ции: Июль 2011  





Predator пишет:
цинк это конечно хороший SOC, но если уходить от готовых плат (типа малинки) к чипам (или отладочным платам чипов), то уже не цинк. Тут уже предварительная обработка ПЛИСиной, дальше обработка ядром(ядрами) DSP, ну и юзер-интерфейсное ядро. Естественно по пути всё складывать в память. Я предлагал несколько проще: маааленькая CPLD-шка, которая принимает картинку с камеры, делает некоторую обработку для удобства применения всей шайтан-математики и складывает всё добро в память (а вот из какой памяти малинка сможет это достать - еще вопрос.....).

ну тут вопрос баланса - затраченное время/результат - понятно, что наилучший результат будет, если все делать на DSP, видеоускорителях, плис и суперкомпьютерах - цинк привлекает в плане ориентированности на ЦП - то есть основа все же opencv с ее плюшками, но критичные места можно ускорить будет на fpga
 
 Top
mihail
Отправлено: 08 Января, 2015 - 19:44:03
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010  





Не проще ли передать картинку с камеры в компьютер по радиоканалу. А там уже Intel Core i7 и пара видеокарт Улыбка
 
 Top
Predator Супермодератор
Отправлено: 09 Января, 2015 - 00:40:15
Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1163
Дата рег-ции: Июль 2012  





да в том и дело, что у цинка FPGA совсем немного, и кортекс А-шных серий, правда НЕОНовские инструкции спасают... Тогда уже тигро-акулы от AD самое оно. А я вообще предлагаю малинку проапгрейтить CPLD-шкой, чтобы слегка процик разгрузить от ерунды всякой.

картинку в комп по радиоканалу конечно можно, там не только I7, но и CUDA и еще много разных плюшек, но ценность робота в его автономности. Да и алгоритм, работающий на Z80 ценнее, чем требующий I7. (абсолютно хорошей программе компьютер вообще не нужен)
 
 Top
SlavikMIPT
Отправлено: 02 Февраля, 2015 - 03:53:42
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 13
Дата рег-ции: Июль 2011  





http://habrahabr.ru/post/249421/
решил вот несколько статей про робота сделать
 
 Top
cjA
Отправлено: 27 Марта, 2015 - 06:21:24
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





elmot пишет:
Я пытался запустить opencv
, что значит запустить? А я вот на днях собрал свой первый симпл под openvc Голливудская улыбка ( но всеравно не понимаю линуксы. продолжу делать робота на вин7, даже готов купить ее Помираю со смеху )
(Добавление)
SlavikMIPT, Вы пожалуйста на свои статьи ссылки дайте, а не на сайт где они лежат.
(Добавление)

cmake- зло, я не понимаю зачем. Когда разобрался, скомпил ихний пример захвата камеры из бат файла под виндами. Ничего сложного, но я еще Лапу не сделал, глаза еще впереди Улыбка
 
 Top
cjA
Отправлено: 30 Марта, 2015 - 04:08:24
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





2ELMOT? нечего сказаь?
 
 Top
cjA
Отправлено: 08 Апреля, 2015 - 01:23:04
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  





elmot пишет:
запустить opencv н
У меня нав игровом компе интел 3ю4, на роботе 1.0 .Плюс еще содевижен видяхи ускоряют умеют, - я не ставлю своему больших задач чем были- наливать пиво из банок и травить анктдоты
(Добавление)
я в том смысле что если вы пытаетесь содевижен на домашнего робота поставить. То или гений, или дурак, простите...
 
 Top
Страниц (1): [1]
« Делимся опытом »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown