роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (1): [1]   

> Описание: Обсуждение регламента соревнований Кегельринг-КВАДРО.
Admin Администратор
Отправлено: 31 Августа, 2009 - 22:34:11
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 844
Дата рег-ции: Май 2006  





Здесь можно обсудить вопросы, связанные с регламентом соревнований "Кегельринг-КВАДРО".

Регламент соревнований Кегельрин г-КВАДРО
 
 Top
Krosh
Отправлено: 27 Октября, 2009 - 22:31:59
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Окт. 2009  





Цитата:
1.Робот помещается строго в центр ринга

в определённом положении.

На ринге должна быть стрелка "нулевого азимута" (направления). У робота при регистрации должен быть зафиксирован "перед", т.е. направление в котором робот стартует. Стартовое положение и начало движения - ОТ оператора.

У нашего робота была ошибка (потеря времени) из-за того, что при запуске робот датчиком расстояния "почувствовал" оператора, и поехал на него, а не на кеглю.
В суматохе ребята про это могут позабыть. Это и для обычного Кегельринга стоит добавить.

Цитата:
4. После расстановки кеглей методом жеребьевки (бросая игральную кость или каким-либо другим способом) убирают кегли в зависимости от выпавшего числа.


Варианты:
1) если для каждого робота перед запуском проводить жеребьёвку, то будет более справедливо, если в каждой четверти останется по одной кегле, а жеребьёвку проводить монетой, убирая первую или вторую кеглю в каждой четверти.
Это уменьшит элемент везения для конкретного робота, но, с другой стороны, уменьшит число вариантов.
2) проводить жеребьёвку как указано в регламенте, но в начале круга соревнований. Т.е. все роботы будут работать с одной и той же конфигурацией кеглей. Это существенно сократит время соревнования и для всех роботов будут равные условия.

Чтобы оператор (владелец) робота не смог подправить программу под сложившуюся комбинацию, роботы должны быть выставлены около ринга и доступ к ним только у судей - перенести и поставить на ринг.

Чтобы устранить влияние человека на робота, предлагаю запуск робота осуществлять заранее зафиксированным в протоколе способом (указать конкретную команду/кнопку), и/или декларировать направление (преимущественного) вращения робота, т.е. оператор (владелец) робота не сможет дать сигнал "вращаемся влево" или "вращаемся вправо", что оптимизирует время выполнения задачи для конкретной комбинаци кеглей - прееимущественно слева или справа.

(Отредактировано автором: 27 Октября, 2009 - 22:34:34)

 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 29 Октября, 2009 - 00:07:44
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 844
Дата рег-ции: Май 2006  





Krosh пишет:
На ринге должна быть стрелка "нулевого азимута" (направления).


Скорее всего, на ринге будет специально помеченная кегля, так как различным соревнующимся могут быть удобны различные направления (например, в силу особенностей конструкции датчиков и освещения в зале соревнований).

Krosh пишет:
У робота при регистрации должен быть зафиксирован "перед", т.е. направление в котором робот стартует.


Полностью с Вами согласен и это, вероятнее всего, будет учитываться.

Что же касается Ваших вариантов жеребьевки, то все это несколько усложняет процесс соревнования (второй случай) или слишком упрощает.

Соревнования по КВАДРО в Политехническом (11 октября 2009 г.), прошедшие в демонстрационном товарищеском режиме выявили ряд тонких мест в регламенте. И в том числе, как Вы совершенно верно заметили, довольно сильный процент "везения".

Конечно же, это не совсем хорошо. Кроме того, участие в КВАДРО роботов совершенно не "видящих" кегли, тоже создает некоторую дискредитацию идее этого соревнования.

Один из вариантов, который сейчас обсуждается, следующий: две кегли справа и слева будут выведены из процесса жеребьевки. Это в некоторой степени решит проблему излишнего "везения" или "невезения" (когда все оставшиеся кегли концентрируются на одной стороне и попадают под направление поворота робота).

Кроме того, возможно, будут ужесточены правила для того, чтобы дать все преимущества "видящим" конструкциям: после того, как робот вытолкнет все банки (именно этот момент будет фиксироваться, как результат), он должен будет остановиться не позднее 3-5 секунд после выталкивания последней кегли. Т.е. робот должен будет считать вытолкнутые кегли.

(Добавление)

Спасибо Вам за Ваши ценные замечания.

Krosh пишет:
У нашего робота была ошибка (потеря времени) из-за того, что при запуске робот датчиком расстояния "почувствовал" оператора, и поехал на него, а не на кеглю.
В суматохе ребята про это могут позабыть. Это и для обычного Кегельринга стоит добавить.


Да, в общих положениях о Турнире, постараемся добавить формулировку о фальшстарте. Приблизительно так, как в мини-сумо, чтобы свести к минимуму ошибки, связанные с психологическим напряжением в момент старта. Ведь соревнуются в конечном итоге не люди, а роботы. Улыбка
 
 Top
Krosh
Отправлено: 29 Октября, 2009 - 21:04:45
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Окт. 2009  





Admin пишет:
Кроме того, возможно, будут ужесточены правила для того, чтобы дать все преимущества "видящим" конструкциям: после того, как робот вытолкнет все банки (именно этот момент будет фиксироваться, как результат), он должен будет остановиться не позднее 3-5 секунд после выталкивания последней кегли. Т.е. робот должен будет считать вытолкнутые кегли.


Когда мы с сыном готовились к соревнованиям, стало понятно, что из регламента непонятно Улыбка , как завершается кегельринг. Мы придумали такой ход - робот проворачивается в центре круга, и если не "увидил" кегли в течение всего оборота, то он останавливается. Если робот пропустил кеглю, то он её вытолкнет, и пять начнёт "контрольный" круг. Оказалось, что это не было необходимо, ну и ладно.
Увы, но за 3-5 секунд полный оборот наш робот не сделает.

Считать кегли, вероятно, можно, но трудно. Иногда кегля по-рыбацки "срывается", выскакивает из захвата, падает, выкатываясь в сторону. Понять, что кегли уже нет можно, но трудно.
Робот, использующий ультразвуковой датчик растояния, если упустил кеглю на краю круга, может продолжать "видеть" близкое препятствие в виде частей тела зрителей, или, например, руку любопытного корреспондента с камерой.
Что в таком случае посчитает робот? Думаю, что посчитает кеглю вытолкнутой.
Думаю, что вариант с подсчётом не совсем подходящий.

Кажется, что будет полезным сделать второй круг - граница для зрителей и их руки ног - не приближаться, а то судья убъёт!!!

Единственное, что приходи на ум - фиксировать время от старта движения до полной остановки робота, для надёжности можно добавить включение лампочки, звуковой сигнал (правда в гвалте его не услышишь). Остановился - значит робот считает, что программа выполнена.
Хотя простой "не видящий" автомат также может остановиться после того, как его траектория полностью "ометёт" площадь круга.
Т.е. это не 100% критерий.

В ходе написания ответа возникла такая мысль: кегли из круга не убираем, а определяем, какие кегли должен убрать робот.
Вот тут простой автомат с быстрой беготнёй ВООБЩЕ не сможет участвовать.
Лично мне эта идея нравиться больше всего. высший восторг
Я должен буду ЗАПРОГРАММИРОВАТЬ интерфейс для получения задания, какие кегли убрать, и ЗАПРОГРАММИРОВАТЬ, как убрать указанные кегли и не вытолкнуть остальных!!!
Совсем не тривиально. Замешательство Ламер

Вытолкнул нужную кеглю - плюс 3 балла. Вытолкнул не нужную - минуз 3 балла.
Если сумма баллов одинаковая - вот тут можно время сравнить, но привести его к "единичной скорости".

(Отредактировано автором: 29 Октября, 2009 - 21:20:04)

 
 Top
nest Администратор
Отправлено: 29 Октября, 2009 - 23:15:45
Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  





дарю алгоритм:
робот должен прокрутиться по всему рингу траекторией-спиралью.
в этом случае нет фрикций "старт-останов", которые съедают фактически половину всего времени.
время вытолка "спиралью" будет ограничено лишь скоростью движения робота.
 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 29 Октября, 2009 - 23:56:34
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 844
Дата рег-ции: Май 2006  





Krosh пишет:
Когда мы с сыном готовились к соревнованиям, стало понятно, что из регламента непонятно , как завершается кегельринг.


Улыбка

Krosh пишет:
Увы, но за 3-5 секунд полный оборот наш робот не сделает.


Скорее всего, будет установлен предел в 5 секунд или время будет считаться по сигналу остановки от робота.


Krosh пишет:
Робот, использующий ультразвуковой датчик растояния, если упустил кеглю на краю круга, может продолжать "видеть" близкое препятствие в виде частей тела зрителей, или, например, руку любопытного корреспондента с камерой.


Насколько я понимаю, ультразвуковые датчики обычно не однобитные - "есть" или "нет". А кроме того, можно использовать и другие датчики.

Krosh пишет:
Что в таком случае посчитает робот? Думаю, что посчитает кеглю вытолкнутой.
Думаю, что вариант с подсчётом не совсем подходящий.


Вопрос не в том, что посчитает робот, а в том, какую программу для него напишут. В ветке про "Кегельринг" Вы рассуждаете про "схемное решение, интеллект, программы, алгоритмы", вот как раз простор для алгоритмического творчества, интеллекта, интересных программных подходов.

Krosh пишет:
Кажется, что будет полезным сделать второй круг - граница для зрителей и их руки ног - не приближаться, а то судья убъёт!!!


Заграждения в виде канатов никого не смущают, а Вы говорите про дополнительный круг. Вы же были на соревнованиях. Надо делать не круг, а колючую проволоку под напряжением. Улыбка

Krosh пишет:
Единственное, что приходи на ум - фиксировать время от старта движения до полной остановки робота, для надёжности можно добавить включение лампочки, звуковой сигнал (правда в гвалте его не услышишь). Остановился - значит робот считает, что программа выполнена.


Да, это один из вариантов.

Krosh пишет:
Хотя простой "не видящий" автомат также может остановиться после того, как его траектория полностью "ометёт" площадь круга.
Т.е. это не 100% критерий.


Абсолютных способов не существует и это демонстрируют, например, соревнования "Евробот": всегда найдется команда, которая, не смотря на все ухищрения регламента, найдет способ применить очень простое "неинтеллектуальное" решение.

-------

Касательно Вашей идеи. В чем ее нетривиальность я, честно говоря, не совсем понял. Способ, которым можно будет вытолкнуть необходимые кегли, остается практически один (последовательно одну за одной, начиная из центра), иначе робот просто заденет другие кегли. Алгоритм здесь простейший, путей его развития как-то не особо видно.

А если говорить о дополнительном интерфейсе для введения параметров задания, то для таких роботов можно создать гораздо более интересные соревнования.

Но идея очень интересная, если ее взять за основу какого-то более продвинутого соревнования. Спасибо!

(Добавление)

to nest:

Так сказать, "спин Толкачева", доведенный до логического завершения.
Этот алгоритм является большой тайной и должен передаваться под обещание о его неразглашении. Голливудская улыбка
Когда появятся такие роботы, боюсь, соревнование сильно трансформируется.
 
 Top
Белый Волк Супермодератор
Отправлено: 30 Октября, 2009 - 06:37:10
Post Id



Супермодератор


Сообщений всего: 648
Дата рег-ции: Февр. 2007  





В регламенте указано, что роботу запрещено иметь механические приспособления для выталкивания кеглей с ринга.

Если предположить, что робот изготовлен в виде гуманоида (туловище, две руки, две ноги, голова), каким образом следует выталкивать роботу кегли, чтобы это не противоречило регламенту?
 
 Top
Krosh
Отправлено: 30 Октября, 2009 - 09:07:16
Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Окт. 2009  





Admin пишет:
krosh пишет:
Робот, использующий ультразвуковой датчик растояния, если упустил кеглю на краю круга, может продолжать "видеть" близкое препятствие в виде частей тела зрителей, или, например, руку любопытного корреспондента с камерой.


Насколько я понимаю, ультразвуковые датчики обычно не однобитные - "есть" или "нет". А кроме того, можно использовать и другие датчики.


Ультразвуковой датчик Лего имеет настройку границы "близко"/"далеко", но он не различит руку и кеглю.

Admin пишет:
Заграждения в виде канатов никого не смущают, а Вы говорите про дополнительный круг. Вы же были на соревнованиях. Надо делать не круг, а колючую проволоку под напряжением.


ДА!!!! Минимум 220B. не в себе

Admin пишет:
Касательно Вашей идеи. В чем ее нетривиальность я, честно говоря, не совсем понял. Способ, которым можно будет вытолкнуть необходимые кегли, остается практически один (последовательно одну за одной, начиная из центра), иначе робот просто заденет другие кегли. Алгоритм здесь простейший, путей его развития как-то не особо видно.

Я не про идею это написал, а про программу, которую надо написать. Я не настолько ВЕЛИК и самовлюблён, чтобы так оценивать свои идеи. Подмигивающий

"Последовательно одну за одной, начиная из центра" - это первый, но далеко не единственный вариант.
Есть возможности оптимизировать траекторию. Как раз имея сильное ограничение в виде "невыталкиваемых" кеглей программисты вынуждены будут постараться сделать что-то не столь простое, как "Последовательно одну за одной, начиная из центра".
ИМХО это интересная задача.
Может сделать что-то типа "Кегельринг Минус Квадро", т.е из 8 кеглей вычесть 4 путём удаления.


2(nest):
nest пишет:
дарю алгоритм:
робот должен прокрутиться по всему рингу траекторией-спиралью.
в этом случае нет фрикций "старт-останов", которые съедают фактически половину всего времени.
время вытолка "спиралью" будет ограничено лишь скоростью движения робота.


А как красиво бы выглядел поворот к следующей кегле с виражом и выбиванием кегли бортом!!!
 
 Top
Admin Администратор
Отправлено: 30 Октября, 2009 - 20:30:48
Post Id


Администратор


Сообщений всего: 844
Дата рег-ции: Май 2006  





Белый Волк пишет:
Если предположить, что робот изготовлен в виде гуманоида (туловище, две руки, две ноги, голова), каким образом следует выталкивать роботу кегли, чтобы это не противоречило регламенту?


Как-то никому не приходило в голову, что кто-либо решит выставить гуманоидного робота. Улыбка
Думаю, что здесь, наверное, стоит полагаться на здравый смысл: если робот не размахивает руками, то он может выталкивать кегли туловищем или неподвижными руками.
Но, по-моему, это не имеет особого значения в силу довольно большой неповоротливости сегодняшних гуманоидных или андроидных роботов.

(Добавление)

Krosh пишет:
Может сделать что-то типа "Кегельринг Минус Квадро", т.е из 8 кеглей вычесть 4 путём удаления.


Много однотипных соревнований - это плохо.

Krosh пишет:
А как красиво бы выглядел поворот к следующей кегле с виражом и выбиванием кегли бортом!!!


Вот тут
http://myrobot.ru/articles/sport_kegelring.php
есть про "Спин Толкачева".
 
 Top
Страниц (1): [1]
« Регламенты соревнований роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown