роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Новости
Спорт
Шаг за шагом
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты
 

Обзор подходов к созданию роботов с элементами самосознания
Корнеллский робот. Робот университета Мейдзи. Эволюционное моделирование самосознания.

BEAM-РОБОТЫ
Создание BEAM-роботов - это не просто технологический процесс или увлекательное хобби. BEAM - это целая культура, со своей философией и эстетикой.  

Робот "Омнибот" на базе встраиваемого компьютера стандарта PC/104
Робот-теннисист разработан командой механико-математического факультета МГУ.  

AVR-GCC :: СОВМЕСТИМОСТЬ КОДА



     - Есть ли пределы совершенству, - спросили мистера Бобота, мирно набивавшего свою любимую трубку.
     - Может быть, и есть, но не в языках программирования, - ответил Бобот и погрузил всех присутствующих в облака табачного дыма...
из неопубликованных записок Бибота


Отто Богенволен - олицетворение AVR      В интернете существует множество примеров кода для AVR-GCC, написанного с использованием функций и макросов, которые больше не поддерживаются в новых версиях компилятора. Чтобы использовать эти примеры и понять с помощью них суть работы с портами микроконтроллера, необходимо переписывать код или использовать специальные макроопределения.

     Для начинающих осваивать программирование микроконтроллеров AVR такой подход может оказаться сложным. В результате многие переходят на другие компиляторы и больше никогда не используют ставшую для многих культовой среду разработки WinAVR. Хотя существует простой способ решить все проблемы и вновь вернуть отвергнутые разработчиками функции в AVR-GCC. Для этого можно использовать специально созданный myROBOT AVR-GCC PATCH for WinAVR.

     Прежде чем мы перейдем к описанию патча, рассмотрим, какие же функции он возвращает. В последних версиях библиотеки avr-libc, входящей в состав компилятора AVR-GCC, использующегося в WinAVR, больше не поддерживаются функции inp, outp, sbi и cbi. Сделано это для оптимальной интерпретации исходного текста программы при ее компиляции и определения, как обращаться к порту - как к регистру или как к ячейке памяти.

     Поддержка этих функций отсутствует уже начиная с версии WinAVR-20050214. В том числе отсутствует поддержка столь популярных и бывших для многих удобными bit_is_set и bit_is_clear. Эти функции можно встретить во множестве примеров программ для начинающих, в том числе в популярном проекте сайта "РобоКлуб" под названием "Делаем робота вместе".

     Конечно же, никто не призывает пользоваться исключительно "старыми" функциями, патч предназначен вернуть обратную совместимость программам на AVR-GCC. Используя патч, вы не лишаетесь возможности работы с новой нотацией, а только возвращаете возможность использования исключенных функций. Например, проверив в работе какой-либо из найденных в интернете примеров, можно потренироваться, переписав его с использованием нового синтаксиса.

     В заключение рассмотрим несколько примеров возможных замен.

"старая" нотация возможная замена выполняемое действие
outp(0xff,DDRB); DDRB = 0xff; все выводы порта B сконфигурировать как выходы
outp(0xff,PORTB); PORTB = 0xff; во всех битах порта B установить "1"
sbi(DDRB, DDB2); DDRB |= 1<<2; сконфигурировать линию 2 порта В как выход
cbi(DDRB, DDB2); DDRB &= ~(1<<2); сконфигурировать линию 2 порта В как вход
sbi(PORTB,PB2); PORTB |= _BV(PB2);
или просто
PORTB |= 1<<2;
возможно и так
PORTB |= 1<<PINB2;
установить "1" на линии 2
порта В
cbi(PORTB,PB2); PORTB &= ~_BV(PB2);
или просто
PORTB &= ~(1<<2);
возможно и так
PORTB &= ~1<<PINB2;
установить "0" на линии 2
порта В
if (bit_is_set(PIND,3))
{
...
}
if (PIND & (1<<PIND3))
{
...
}
проверить "1" на линии 3 порта D
if (bit_is_clear(PIND,3))
{
...
}
if (!(PIND & (1<<PIND3)))
{
...
}
проверить "0" на линии 3 порта D


     Обратите внимание: использование _BV() более предпочтительно, так как в этом случае компилятор сам выполняет поразрядный сдвиг и вставляет результат в компилируемый код. Это обеспечивает отсутствие затрат времени во время непосредственного выполнения кода в микроконтроллере.

     Как вы видите, возможности синтаксиса в AVR-GCC достаточно широки, чтобы считать его одним из самых удобных и гибких средств программирования микроконтроллеров Atmel AVR.






Файлы:

myROBOT AVR-GCC PATCH for WinAVR






Copyright © myrobot.ru, 2005-2013


OpenHosting