роботы робототехника микроконтроллеры

ДРАЙВЕР ДВИГАТЕЛЕЙ L293D

Для управления двигателями робота необходимо устройство, которое бы преобразовывало управляющие сигналы малой мощности в токи, достаточные для управления моторами. Такое устройство называют драйвером двигателей.

драйвер двигателей L293D Существует достаточно много самых различных схем для управления электродвигателями. Они различаются как мощностью, так и элементной базой, на основе которой они выполнены.

Мы остановимся на самом простом драйвере управления двигателями, выполненном в виде полностью готовой к работе микросхемы. Эта микросхема называется L293D и является одной из самых распространенных микросхем, предназначенных для этой цели.

L293D содержит сразу два драйвера для управления электродвигателями небольшой мощности (четыре независимых канала, объединенных в две пары). Имеет две пары входов для управляющих сигналов и две пары выходов для подключения электромоторов. Кроме того, у L293D есть два входа для включения каждого из драйверов. Эти входы используются для управления скоростью вращения электромоторов с помощью широтно модулированного сигнала (ШИМ).

L293D обеспечивает разделение электропитания для микросхемы и для управляемых ею двигателей, что позволяет подключить электродвигатели с большим напряжением питания, чем у микросхемы. Разделение электропитания микросхем и электродвигателей может быть также необходимо для уменьшения помех, вызванных бросками напряжения, связанными с работой моторов.

Принцип работы каждого из драйверов, входящих в состав микросхемы, идентичен, поэтому рассмотрим принцип работы одного из них.

Схема драйвера двигателей


К выходам OUTPUT1 и OUTPUT2 подключим электромотор MOTOR1.
На вход ENABLE1, включающий драйвер, подадим сигнал (соединим с положительным полюсом источника питания +5V). Если при этом на входы INPUT1 и INPUT2 не подаются сигналы, то мотор вращаться не будет.

Если вход INPUT1 соединить с положительным полюсом источника питания, а вход INPUT2 - с отрицательным, то мотор начнет вращаться.

Теперь попробуем соединить вход INPUT1 с отрицательным полюсом источника питания, а вход INPUT2 - с положительным. Мотор начнет вращаться в другую сторону.

Попробуем подать сигналы одного уровня сразу на оба управляющих входа INPUT1 и INPUT2 (соединить оба входа с положительным полюсом источника питания или с отрицательным) - мотор вращаться не будет.

Если мы уберем сигнал с входа ENABLE1, то при любых вариантах наличия сигналов на входах INPUT1 и INPUT2 мотор вращаться не будет.

Представить лучше принцип работы драйвера двигателя можно, рассмотрев следующую таблицу:

ENABLE1 INPUT1 INPUT2 OUTPUT1 OUTPUT2
1 0 0 0 0
1 1 0 1 0
1 0 1 0 1
1 1 1 1 1



Теперь рассмотрим назначение выводов микросхемы L293D.

L293D


  • Входы ENABLE1 и ENABLE2 отвечают за включение каждого из драйверов, входящих в состав микросхемы.
  • Входы INPUT1 и INPUT2 управляют двигателем, подключенным к выходам OUTPUT1 и OUTPUT2.
  • Входы INPUT3 и INPUT4 управляют двигателем, подключенным к выходам OUTPUT3 и OUTPUT4.
  • Контакт Vs соединяют с положительным полюсом источника электропитания двигателей или просто с положительным полюсом питания, если питание схемы и двигателей единое. Проще говоря, этот контакт отвечает за питание электродвигателей.
  • Контакт Vss соединяют с положительным полюсом источника питания. Этот контакт обеспечивает питание самой микросхемы.
  • Четыре контакта GND соединяют с "землей" (общим проводом или отрицательным полюсом источника питания). Кроме того, с помощью этих контактов обычно обеспечивают теплоотвод от микросхемы, поэтому их лучше всего распаивать на достаточно широкую контактную площадку.

Характеристики микросхемы L293D

  • напряжение питания двигателей (Vs) - 4,5...36V
  • напряжение питания микросхемы (Vss) - 5V
  • допустимый ток нагрузки - 600mA (на каждый канал)
  • пиковый (максимальный) ток на выходе - 1,2A (на каждый канал)
  • логический "0" входного напряжения - до 1,5V
  • логическая "1" входного напряжения - 2,3...7V
  • скорость переключений до 5 kHz.
  • защита от перегрева


Примечание:
Об особенностях L293DNE - аналога микросхемы L293D - см. врезку в статье "Как сделать простейшего робота".



myROBOT.ru
Это оригинальная статья myROBOT.ru
Постоянный адрес статьи: el_driver.php
Как сделать робота
ПОПУЛЯРНЫЕ СТАТЬИ
Как сделать простейшего робота
Как сделать простейшего робота
О том, как сделать робота в домашних условиях, используя лишь микросхему драйвера моторов и пару фотоэлементов. В зависимости от способа соединения моторов, микросхемы и фотоэлементов робот будет двигаться на свет или, наоборот, прятаться в темноту, следовать по линии или бежать за вашей рукой.
Первый проект на микроконтроллере AVR
Первый проект на микроконтроллере AVR
В качестве первого проекта на микроконтроллере AVR рассмотрим пример мигания светодиодом. Это классика при изучении микроконтроллеров, как программа "Hello world!" при изучении языка программирования.
Как сделать простого робота на микроконтроллере (Часть 1). Управляем электромоторами
Как сделать простого робота на микроконтроллере (Часть 1). Управляем электромоторами
Как самому сделать робота, используя драйвер управления двигателями L293D и микроконтроллер ATmega8. Схема робота и примеры простейших программ для управления моторами.
НОВЫЕ СТАТЬИ
Изучаем Python: TOP-5 лучших сайтов для изучения Питона
Изучаем Python: TOP-5 лучших сайтов для изучения Питона
Самоучитель, интерактивный учебник, наглядные задачи и примеры программ.
Роботы на одной микросхеме своими руками
Роботы на одной микросхеме своими руками
Подборками статей myROBOT.ru. Практика создания роботов: схемы и советы по изготовлению. Чтобы сделать роботов по схемам из статей, нет необходимости даже писать программы. Все роботы начнут работать сразу же, как только Вы подключите к ним питание.
ПОПУЛЯРНОЕ НА САЙТЕ
Драйвер программатора USBASP для Windows 7, 8, 10
Драйвер программатора USBASP для Windows 7, 8, 10
Универсальный драйвер программатора USBasp v 2.0 USB ISP без необходимости принудительного отключения сертификата драйвера или использования Zadig, достаточно скачать драйвер USBasp и запустить файл InstallDriver.exe из распакованного архива.
Учимся программировать.<BR>Среда программирования на ЛОГО
Учимся программировать.
Среда программирования на ЛОГО
GAME LOGO — бесплатная среда программирования для увлекательного путешествия в мир программирования и информатики. Программирование на русском языке, удобный и красивый интерфейс, продуманный синтаксис, ориентированный на легкий переход к другим языкам программирования.




Copyright © myrobot.ru, 2005-2019


Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru