роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (4): [1] 2 3 4 »   

> Без описания
Поиск в теме | Версия для печати
MAG999
Отправлено: 25 Мая, 2011 - 23:49:43
Post Id



Капитан


Сообщений всего: 40
Дата рег-ции: Нояб. 2010  



Роблю робота на Атіні3213 та Л239 і виникла проблема з програмою. Буду дуже дууууууууже вдячний вам за приклад якоїсь схожої програми по якій можна розібратись. Наприклад:

Порт D входи
D0 – ИК Бампер 1
D1 – ИК Бампер 1
D2 - Фоторезистор
D3 - Контакт 1
D4 – Конкакт 2
D5 – Кнопка 1
D6 – Кнопка 2

Потрт В виходи
Порт D входи
В0 – IN1 мотор1 поворот вправо
В1 – IN2 мотор1 поворот влево

В2 – IN3 мотор2 вперед
В3 – IN4 мотор2 назад

В4 – IN5 мотор3 башта влево
В5 – IN6 мотор3 башта вправо

В6 - IN6 диод
В7 - IN6 диод

Алгоритм

Работает В2 мотор вперед, В7 - вкл, В6 - выкл
Если на D0 лог 1 а на D1 0 то:
В2 – выкл,
В7 - выкл
В6 - вкл
В0 - вкл пока на D0 лог 1
В3 – вкл пока на D0 лог 1
В2- вкл мотор вперед,
Если на D1 лог 1 то
В2 – выкл,
В7 - выкл
В6 - вкл
В1 - вкл пока на D1 лог 1

В3 – вкл на пока на D1 лог 1

В1 - выкл,
В2- вкл мотор вперед
Если на D1 и D0 лог 1 то:
В2 – выкл,
В7 - выкл
В6 - вкл
В4 – вкл на 500 мс

В4- выкл
В5 – вкл на 1000 мс
В5 - выкл
В1 – вкл пока на D1 и D0 лог 1
В3 – вкл вкл пока на D1 и D0 лог 1
В3 - выкл,
В2- вкл мотор вперед
 
 Top
nest Администратор
Отправлено: 25 Мая, 2011 - 23:52:43
Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  




а можно с языка высокого уровня на русский перевести ?Улыбка
 
 Top
cjA
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 00:58:11
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  



MAG999 пишет:
Атіні3213
врядли вам ктото поможет с этим.
 
 Top
MAG999
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 00:58:26
Post Id



Капитан


Сообщений всего: 40
Дата рег-ции: Нояб. 2010  



Ну тогда за ошибки не ругать))) нужен пример программы чтобы понять как сделать робота для объезда препятствий. Ткнуть носом тут так а там так за моим алгоритмом. Заранее благодарен
(Добавление)
ну сорри - attiny 2313,в принципе какая разница какой контроллер.
 
 Top
cjA
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 01:01:53
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  



хорошо.
померте стартовые токи своих моторов- от этого зависит какие драйверы вам придется собирать. может и не придется искать Л239
 
 Top
MAG999
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 01:06:24
Post Id



Капитан


Сообщений всего: 40
Дата рег-ции: Нояб. 2010  



Все уже сделано и спаяно,теперь надо ''мозги''
 
 Top
cjA
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 01:12:42
Post Id



Генерал


Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010  



правильно я понимаю что д3-4 это концевики мотор1, а д5-6 это концевики "башты"?
а что нибудь уже написано? (концевики для мотор 1 нужно на прерывания вешать, и дла "башты"- тоже а их нет у tiny2313 только 2, остальные вы под моторы отдали )

(бамперы лучьше на портА посадить, имхо, кварц тут не нужен.) (ох уж этот лингбот, весь смысл проподает)

(Отредактировано автором: 26 Мая, 2011 - 01:14:15)
 
 Top
mihail
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 01:41:52
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010  



Я понял, что я ничего не понял. Дело даже не в том, что алгоритм описан українською мовою. Напишите, что-то вроде:
-если на PD 0 "1", PD1 "1", то на PB0 "1", PB1 "0", PB2 "1", PB3 "0";
-если на PD 0 "0", PD1 "1", то на PB0 "0", PB1 "0", PB2 "1", PB3 "0" в течении 0.1 секунды.
Сразу все станет яснее.
 
 Top
-dead-
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 07:35:38
Post Id


Президент


Сообщений всего: 966
Дата рег-ции: Февр. 2009  



MAG999 пишет:
Если на D1 и D0 лог 1 то:
В4 – вкл на 500 мс

Это типа "мальчик, если тебе 20 лет - кури 5 минут" и мальчик целый год пока ему не будет 21 год + еще 5 минут - курит, так что ли?
 
 Top
MAG999
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 13:50:29
Post Id



Капитан


Сообщений всего: 40
Дата рег-ции: Нояб. 2010  



Хорошо, давайте на примере башни. Когда впереди препятствие то робот должен остановиться и покрутить башней на право потом налево и вернуть ее в прежнее положение. развернуть колеса вправо и отъехать назад (кстати колеса поворачиваются сами в прежнее положение когда на них перестает действовать сила приложена мотором) и продолжить свой ​​путь.
(Добавление)
mihail
PB0 "0"
PB1 "0"
PB2 "1"
PB3 "0"
PB4 "0"
PB5 "0"
PB6 "0"
PB7 "1"
-если на PD 0 "1",
PB0 "0"
PB1 "1"
PB2 "0"
PB3 "1"
PB4 "1"
PB5 "1"
PB6 "1"
PB7 "0"

только сначала
PB0 "0"
PB1 "0"
PB2 "0"
PB3 "0"
PB4 "0"
PB5 "0"
PB6 "0"
PB7 "1"
потом
PB0 "0"
PB1 "0"
PB2 "0"
PB3 "0"
PB4 "0"
PB5 "1"
PB6 "0"
PB7 "1"
потом
PB0 "0"
PB1 "0"
PB2 "0"
PB3 "0"
PB4 "1"
PB5 "0"
PB6 "0"
PB7 "1"
потом
PB0 "0"
PB1 "1"
PB2 "0"
PB3 "1"
PB4 "0"
PB5 "0"
PB6 "0"
PB7 "1"
потом
PB0 "0"
PB1 "2"
PB2 "0"
PB3 "0"
PB4 "0"
PB5 "0"
PB6 "0"
PB7 "0"
так?
 
 Top
-dead-
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 14:53:04
Post Id


Президент


Сообщений всего: 966
Дата рег-ции: Февр. 2009  



Пример с покурить 5 минут понят не был Улыбка

Может всё-таки "если тебе только что исполнилось 20 лет - покури 5 минут" - это имеется в виду?

По аналогии тут - если только что на PD 0 получилось "1", а до этого было "0", тогда на 5 секунд выставить одно, а потом выставить другое - это имеется в виду? А что делать если в эти 5 секунд PD0 стало сначала 0, а потом снова 1 ? тупо продолжать делать то, что уже делали или перезапуститься или что?
 
 Top
MAG999
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 15:13:39
Post Id



Капитан


Сообщений всего: 40
Дата рег-ции: Нояб. 2010  



По аналогии тут - если только что на PD 0 получилось "1", а до этого было "0", тогда на 5 секунд выставить одно, а потом выставить другое - это имеется в виду?
да
А что делать если в эти 5 секунд PD0 стало сначала 0, а потом снова 1 ? тупо продолжать делать то, что уже делали или перезапуститься или что?
перезапустить

(Отредактировано автором: 26 Мая, 2011 - 15:25:45)
 
 Top
nest Администратор
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 21:18:16
Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



cjA пишет:
онцевики для мотор 1 нужно на прерывания вешать, и дла "башты"- тоже а их нет у tiny2313 только 2, остальные вы под моторы отдали
там ещё куча других внешних прерываний есть.
 
 Top
MAG999
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 21:50:07
Post Id



Капитан


Сообщений всего: 40
Дата рег-ции: Нояб. 2010  



nest пишет:
там ещё куча других внешних прерываний есть.

можно подробней о них,как реализовать.
 
 Top
nest Администратор
Отправлено: 26 Мая, 2011 - 22:11:12
Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



MAG999 пишет:
можно подробней о них,как реализовать.

1. аналоговый компаратор - вполне себе нормальное внешнее прерывание.
2. Pin Change Interrupt - тоже вкусная вещь. можно настроить на любую ногу порта B
3. Input Capture Unit - немного заковыристо, но тоже можно припахать.

реализуется всё програмно по даташиту Улыбка
 
 Top
Поиск в теме | Версия для печати
Страниц (4): [1] 2 3 4 »
« С чего начать? »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
  





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1
Smiles by Fool
Smiles by Fool from Foolstown   Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru