Оптимальный объезд препятствия.

Форум myROBOT.ru » Лаборатория » Алгоритмы (Модераторы: Белый Волк, VCOM, darkblue, ОЛЕГ, nest)

Страниц (4): « 1 [2] 3 4 »

Без описания

Поиск в теме | Версия для печати

Rus1024	Отправлено: 06 Февраля, 2009 - 01:21:54
Маршал Сообщений всего: 102 Дата рег-ции: Янв. 2009	А техника ещё не дошла до того что бы ультразвуковой локатор на комнатное расстояние в домашних условиях сбацать? И ещё мысль такая только что пришла: можно ли перед фоторанзистором поставить линзу и сфокусировать так, что бы он видел свет только на определенном расстоянии... только от 17-до 19см (или пиковое значение было бы на таком расстоянии). Я не специалист, по этому извиняюсь если несу чушь (Добавление) Вот какая ещё идея!!! сфокусировать линзами лазерный диод и фототранзистор на одно расстояние, и установить под таким углом, что бы точки фокуса совпадали...например где-то в 20см от робота. При попадании какого-либо обьекта в эту точку (а это и есть обнаружение преграды) фототранзистор засвечивается лазером. Да и лазер можно сделать инфракрасным...это и энергию сократит на порядок, да и придаст загадочности=)) в общем как то так...

Группа Инженеров	Отправлено: 06 Февраля, 2009 - 14:28:10
Супермодератор Сообщений всего: 497 Дата рег-ции: Авг. 2008	Не хочется Вас расстраивать «бот м 16» , но Ваш дальномер будет работать только с одинаковыми по коэффициенту отражения предметами. Амплитудная селекция, по-моему, здесь не самый правильный подход. Но, для измерения дальности методом оптической локации требуется очень высокое быстродействие вычислителя. Из уравнения дальности радиолокации мы знаем, что задержка, отражённого от объекта сигнала, составляет 1мкС на 150м. Представьте, какую длительность импульсов Вам придется формировать для получения разрешения в единицы сантиметров. Да, и акустический метод здесь не приемлем, поскольку, акустические волны очень плохо фокусируются. По-моему выходом здесь было бы применение готового оптического лазерного дальномера. Такие применяются у геодезистов и строителей.

бот_м_16	Отправлено: 06 Февраля, 2009 - 16:05:19
Супермодератор Сообщений всего: 1033 Дата рег-ции: Окт. 2008	2Группа Инженеров знаю я это это прототип для лайн трейсера(идея пришла в приступе лени) 2Rus1024 конечно дошла естб такие феньки тока на уз бампере дальность не больше 10см молодец тока это всё придуманно http://prorobot.ru/myrobot/robot-diana.php - см лазерны й дальнометр (Добавление) ЗЫ 2 Группа Инженеров Вы забыли __ Перед этим дальнометром нет задачи определять растояние с точностью 1мкм

Группа Инженеров	Отправлено: 06 Февраля, 2009 - 19:37:15
Супермодератор Сообщений всего: 497 Дата рег-ции: Авг. 2008	Не надо гипербол, «бот м 16». 1мкм методом оптической эхолокации не померить принципиально! На самом деле всё это уже существует. А, некоторое время назад я прочёл о использовании СВЧ локаторов на автомобилях. Это применяется в системах круизконтроля и автоматической парковки. Метод, описанный в ссылке, мне нравится. Дёшево и сердито. Единственное, что я бы добавил, это кодовую модуляцию лазерного излучателя для определения свой/чужой. А к принципу «Rus1024» хорошо, по-моему, бы подошла механическая развёртка излучателя и/или приёмника по горизонтали.

бот_м_16	Отправлено: 06 Февраля, 2009 - 21:08:57
Супермодератор Сообщений всего: 1033 Дата рег-ции: Окт. 2008	2 Группа Инженеров батенька вы не забывайте о том что здесь в основном новички в роде меня и обсолютно точные измерения это - обсуждение жизни на марсе ЗЫ А вот насчёт системы свой\чужой как нибудь поговорим

Rus1024	Отправлено: 08 Февраля, 2009 - 01:57:07
Маршал Сообщений всего: 102 Дата рег-ции: Янв. 2009	бот_м_16 пишет: молодец тока это всё придуманно ВОТ ТАК ВСЕГДА! бот_м_16 пишет: на уз бампере дальность не больше 10см для бампера в самый раз..а для обьезда препятствий - мало...а почему нельзя больше?

бот_м_16	Отправлено: 08 Февраля, 2009 - 11:37:02
Супермодератор Сообщений всего: 1033 Дата рег-ции: Окт. 2008	Чтобы дальше нужен мощьный излучатель к томуже не кто не отменял интерференцию и дифракцию поэтому поэтому возвращаемый сигнал на мк проанализировать нельзя

ОЛЕГ	Отправлено: 09 Февраля, 2009 - 17:58:07
Супермодератор Сообщений всего: 1732 Дата рег-ции: Нояб. 2008	Где взять такие линзы и сколько они будут стоить. Светодиоды и фототранзисторы имеют свои линзы, фокусировка которых в случае применения внешних линз будет нарушена. Опять же на белое и черное будет реагировать по-разному. Объясните, зачем нам расстояние? Подскажите, насколько будет несложной программа такого алгоритма: если взять некий датчик препятствий и крутить им "над головой", как сделал бот_м_16, и, например, на третьем шаге вправо сигнал не отразился (препятствие закончилось); поворачиваем шасси вправо на угол равный этим трем шагам и едем к краю препятствия.

бот_м_16	Отправлено: 09 Февраля, 2009 - 18:09:39
Супермодератор Сообщений всего: 1033 Дата рег-ции: Окт. 2008	2 Олег ещё не сделал прога очень простая а вот реализация железа сложней(по крайней мере для меня)-ходовые моторы однозначно шаговики

ОЛЕГ	Отправлено: 09 Февраля, 2009 - 19:59:13
Супермодератор Сообщений всего: 1732 Дата рег-ции: Нояб. 2008	Сделаете. Если не шаговики, а обычные поставить, но при исполнении данного алгоритма включать на определенное время. На небольшой скорости, чтоб без проворота колес и подпрыгиваний.

бот_м_16	Отправлено: 09 Февраля, 2009 - 20:05:42
Супермодератор Сообщений всего: 1033 Дата рег-ции: Окт. 2008	Сильно проигроваем в точности - шаговик поворот на заданный угол рогрешность 1-2% не накапливается колекторник-поворото отслеживаем энкодерами а лучше потенциометром но это лишня морока да и загрузка камня

ОЛЕГ	Отправлено: 09 Февраля, 2009 - 20:35:55
Супермодератор Сообщений всего: 1732 Дата рег-ции: Нояб. 2008	Зачем такие сложности? На обычной, крейсерской, скорости поворот на 360* мы делаем пусть за 2 секунды. Тогда 180*- 1 секунда и так далее. Чтобы оперировать более точными значениями, нужно снизить скорость двигателя для выполнения данной конкретной операции. При дальности препятствия до метра такой точности вполне достаточно.

бот_м_16	Отправлено: 09 Февраля, 2009 - 21:04:14
Супермодератор Сообщений всего: 1033 Дата рег-ции: Окт. 2008	Это ооочень приблизительно

ОЛЕГ	Отправлено: 10 Февраля, 2009 - 19:55:00
Супермодератор Сообщений всего: 1732 Дата рег-ции: Нояб. 2008	Ну не знаю. По-моему для того, чтобы рассекать по комнате и объезжать разбросанные по полу вещи вполне достаточно.

бот_м_16	Отправлено: 10 Февраля, 2009 - 20:00:38
Супермодератор Сообщений всего: 1033 Дата рег-ции: Окт. 2008	А посмотрите ка вы частоту вращения вашего мотора и прикинти каккого деаметра вам нужно колесо чтобы оно полностью проварачивалось за 2 секунды

Поиск в теме | Версия для печати

Страниц (4): « 1 [2] 3 4 »

« Алгоритмы »

Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.

Smiles by Fool