 Без описания |
| Поиск в теме | Версия для печати |
ОЛЕГ  |
Отправлено: 03 Февраля, 2009 - 02:10:12 
|
Супермодератор
Сообщений всего: 1732
Дата рег-ции: Нояб. 2008
|
Собссно, родилась такая идея. Чисто теоретически. Впоследствии планирую мучать Атмегу8.
Имеем робота, на котором стоят, пусть, 5 радаров на тсопах, расположенных под определенными углами.
При обнаружении сплошной преграды (стена), когда срабатывают все датчики, мы получаем одну модель "поведения", в данном случае не принципиально.
Если препятствие обнаруживается не всеми датчиками, а только их частью, мы можем знать приблизительный угол, на который нужно повернуть, чтобы отправиться прямиком к краю преграды и миновать ее по оптимальной траектории.
Так же можно этот угол запомнить (а можно ли?) и потом повернуть на него же в обратную сторону.
С нетерпением жду дополнения и тухлые яйца по сабжу. 
Прикреплено изображение
|
| |
|
| Белый Волк |
Отправлено: 03 Февраля, 2009 - 16:01:09
|
Супермодератор
Сообщений всего: 648
Дата рег-ции: Февр. 2007
|
Для определения угла и расстояния до препятствия можно использовать датчики, расположенные с некоторым угловым шагом и абсолютное расстояние, пройденое роботом. Зная положение границы раздела препятствие/не препятствие на датчиках в начальный момент, изменяя расстояние до препятствия на известную величину до изменения положени этой границы, используя простые тригонометрические тождества, можно вычислить угол и абсолютное расстояние до реальной границы.
Описанная идея затруднена малым количеством датчиков и необходимостью измерения расстояния, пройденного роботом.
Можно использовать изменение в алгоритме движения робота: расположить один датчик в направлении непосредственно по движению робота, ещё два - на 90 и 270 градусов относительно него, а реакцию робота сделать вполне естественной для живых организмов - остановиться и оглядеться. Тогда можно достаточно просто заставить робота двигаться вдоль прямых препятствий, по касательной к выпуклым, и наружу из вогнутых. |
| |
|
| ОЛЕГ |
Отправлено: 03 Февраля, 2009 - 16:24:31
|
Супермодератор
Сообщений всего: 1732
Дата рег-ции: Нояб. 2008
|
"остановиться и оглядеться"- гениально! Это, действительно, проще!
Я предполагал, что расстояние до препятствия мы априори знаем- оно определяется настроенной чувствительностью датчиков, +/- погрешность, которая, по большому счету, погоды не делает.
Я не планирую пока измерять расстояние, пройденное роботом. Планирую оперировать только временем, на которое включаются моторы.
Спасибо, кто еще что думает? |
| |
|
|
| Поиск в теме | Версия для печати |
| Страниц (4): [1] 2 3 4 » |
| « Алгоритмы » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
   |
|
|
|
Сейчас оптимально обходим одно препятствие 
