https://www.youtube.com/watch?v=p6WymURCCHU
Если кому интересно какие то моменты подробнее узнать/поделиться идеями для алгоритма - не стесняйтесь)

Я пытался запустить opencv на rpi, но там была совершенно удручающая производительность. как вы оптимизировали это дело до приемлемого уровня. да, и разрешение картинки с камеры какое?

разрешение 640 на 480 вообще с камеры, но я получаю 160 на 120 при том же угле обзора - это, пожалуй, основной вклад в производительность - в принципе для данной задачи такого разрешения более чем достаточно - можно и меньше на самом деле. Оверклок стандартный до 930 мегагерц. В сранении с нормальными одноплатниками конечно действительно производительность так себе - можно попробовать видеоускоритель задействовать.
Для серьезного CV конечно не получится использовать - но для начинающих - вполне себе бюджетный неплохой вариант - начать освоение CV для своих роботов

так у малинки-же есть свой камерный интерфейс, через него не быстрее?
Мне такое интересно и алгоритм поиска "пятна" и вообще....
от себя могу предложить предварительную обработку на ПЛИС (например выделить границы) или из RGB нарезать по цветам и там выделить границы или ....

Быстрее - 90фпс и даже камера есть эта, тока драйвер для неё пока галимый какой то, так и не смог пока с неё кроме предпросмотра и скриншота добиться. По поводу плис-тоже думаю, но не на малинке, а на zync7000 и ps3 eye camera.

цинк это конечно хороший SOC, но если уходить от готовых плат (типа малинки) к чипам (или отладочным платам чипов), то уже не цинк. Тут уже предварительная обработка ПЛИСиной, дальше обработка ядром(ядрами) DSP, ну и юзер-интерфейсное ядро. Естественно по пути всё складывать в память. Я предлагал несколько проще: маааленькая CPLD-шка, которая принимает картинку с камеры, делает некоторую обработку для удобства применения всей шайтан-математики и складывает всё добро в память (а вот из какой памяти малинка сможет это достать - еще вопрос.....).

ну тут вопрос баланса - затраченное время/результат - понятно, что наилучший результат будет, если все делать на DSP, видеоускорителях, плис и суперкомпьютерах - цинк привлекает в плане ориентированности на ЦП - то есть основа все же opencv с ее плюшками, но критичные места можно ускорить будет на fpga

Не проще ли передать картинку с камеры в компьютер по радиоканалу. А там уже Intel Core i7 и пара видеокарт

да в том и дело, что у цинка FPGA совсем немного, и кортекс А-шных серий, правда НЕОНовские инструкции спасают... Тогда уже тигро-акулы от AD самое оно. А я вообще предлагаю малинку проапгрейтить CPLD-шкой, чтобы слегка процик разгрузить от ерунды всякой.

картинку в комп по радиоканалу конечно можно, там не только I7, но и CUDA и еще много разных плюшек, но ценность робота в его автономности. Да и алгоритм, работающий на Z80 ценнее, чем требующий I7. (абсолютно хорошей программе компьютер вообще не нужен)

http://habrahabr.ru/post/249421/
решил вот несколько статей про робота сделать

, что значит запустить? А я вот на днях собрал свой первый симпл под openvc ( но всеравно не понимаю линуксы. продолжу делать робота на вин7, даже готов купить ее )
(Добавление)
SlavikMIPT, Вы пожалуйста на свои статьи ссылки дайте, а не на сайт где они лежат.
(Добавление)

2ELMOT? нечего сказаь?

У меня нав игровом компе интел 3ю4, на роботе 1.0 .Плюс еще содевижен видяхи ускоряют умеют, - я не ставлю своему больших задач чем были- наливать пиво из банок и травить анктдоты
(Добавление)
я в том смысле что если вы пытаетесь содевижен на домашнего робота поставить. То или гений, или дурак, простите...