Робот для поиска источника ионизирующего излучения (капсулы)
Робот предназначен для поиска ИИИ (источник ионизирующего излучения) в условиях сильного рассеянного гамма излучения(см рис 1). Основное применениеэто поиск ИИИ на заводах терминалах и других объектах где применяются радиоизотопное оборудование.
Под сильным рассеянным гамма излучением подразумевается излучение создаваемое одним или несколькими ИИИ в близи отражающих поверхностей металлоконструкций или им подобных сооружений. Под ИИИ подразумевается радиоактивный материал находящийся в капсуле или сконцентрированный в малом объёме. Для исключения реагирования робота на рассеянное излучение применяется коллиматорный диск со встроенным сцинтилляционным детектором который настраивается на определенный искомый изотоп.
Принцип поиска ИИИ делятся на три этапа и заключается в следующем:
Первый этап. Определения максимальной мощности дозы от ИИИ. На роботе установлено четыре грубых гамма детектора (счетчики Гейгера или ионизационная камера) . Детекторы установлены по четырем углам робота (см рис 2). Стенки гамма датчиков примкнутые к роботу изолированы от робота пластинкой из свинца толщиной 2 см. При включении робота первоочередная работа электроники считать показание со всех четырех гамма детекторов выбрать наибольшее и развернуть робота в данном направлении данный этап продолжается до тех пор пока оператор робота или сам робот не достигнут максимальных показаний гамма детекторов.
Второй этап. Переключение робота в режим поиска ИИИ робот сканирует радиационную обстановку вокруг себя с помощью коллиматорного диска со встроенным сцинтилляционным датчиком. Коллиматорный диск представляет сабой свинцовый диск диаметром 25-26см высотой 10см с неполным отверстием в центре диаметром 5см и высотой 6см данное отверстие предназначено для сцинтилляционного датчика. Еще одно отверстие вколлиматорном диске от боковой стенки к центру в виде прямоугольного конуса с размерами в основании конуса 5 на 7см и в вершине 1 на 2 см (см. рис 3)
Алгоритм работы сканирования территории представляет сабой следующее действие
Коллиматорный диск установлен на подвижном диске который двигается в горизонтальном положении вокруг своей оси. На краях диска имеютсямаленькие отверстия, данные отверстия проходят через фотоэлемент. Таким образом электрическая схема фиксируется положение диска в пространстве. Показания от фотоэлементов записывается в короткую память одновременно с показаниями сцинтилляционного датчика. После прохождения полного оборота коллиматорного диска электроника выбирает из короткой памяти наибольшее показания сцинтилляционного детектора (совместимое споказанием фотоэлемента) и направляет робота в данное направление. После прохождения определенного расстояния цикл повторяется до тех пор пока не достигнет максимального значения показаний сцинтилляционным детектора.
Третий этап. После того как робот приблизится к эпицентру место нахождения ИИИ в работу включается захват со встроенным чувствительнымузконаправленным гамма -детектором и специальной видеокамерой(см рис4). После того как оператор с помощью узконаправленного гамма -детектора и специальной видеокамеры убедится в том что перед захватом робота действительно находится ИИИ отмечает это место с помощью флажка или с помощью захвата переносит данный ИИИ в защитный контейнер.(Отредактировано автором: 19 Мая, 2017 - 12:16:41) |
Описание: Робот в условиях повышенного уровня радиации должен найти источник и по возможности обезвредить
