Пассивная навигация для домашнего робота

Форум myROBOT.ru » Роботы и робототехника » Обо всем (Модератор: nest)

Страниц (1): [1]

Описание: О

Поиск в теме | Версия для печати

elmot	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 12:55:55
Гуру Сообщений всего: 1141 Дата рег-ции: Дек. 2010	Вот возникла мысль, как сделать недорогую навигацию для домашнего робота, которая позволит, например гонять его за пивом на кухню. Всякие УЗ сложны и дороги для любительского роботостроения, кроме того решает не совсем ту задачу. УЗ навигация может подсказать роботу, что он посреди комнаты, но не подскажет, какой именно комнаты, и где тут выход. А вот навигация по ИК маякам была бы гораздо дешевле и, возможно, полезнее. Идея вот: - В ключевых точках квартиры расставлены ИК маяки. Они модулированы стандартной частотой(скажем, 38кГц), но каждый из них имеет свой собственный код. - Зоны действия маяков перекрываются. - На роботе находится 2 узконаправленных ИК пеленгатора из стандартных ТСОПов и сервомоторов. - Один следит за маяком в узком секторе по ходу движения, и "ведет" робота на текущий маяк. - Второй ищет маяки широким поиском по кругу. - Скажем, маяки из гостиной в кухню четные, обратно-нечетные. Программа робота формируется примерно так: * едем на маяк номер 2 * если увидели маяк номер 4, едем на него * если увидели маяк номер 6, едем на него * если приехали на маяк 6, то взяли пиво * поехали на маяк 5 * если увидели маяк номер 3, едем на него * если увидели маяк номер 1, едем на него * если приехали на маяк 1, отдаем пиво Что скажете?

-dead-	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 13:06:33
Президент Сообщений всего: 966 Дата рег-ции: Февр. 2009	Есть большой минус - нужна прямая видимость между маяком и роботом, либо мощный маяк, работающий и через отраженное излучение. Либо придется много маяков ставить, либо будет много мест, где не видно ни одного маяка.

elmot	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 13:18:44
Гуру Сообщений всего: 1141 Дата рег-ции: Дек. 2010	Все правильно, но в принципе-то жизнеспособно?

-dead-	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 13:29:33
Президент Сообщений всего: 966 Дата рег-ции: Февр. 2009	Теоретически да, практически - маловероятно. Я вот думаю что надо на свежих STM32 типа F2-F4 замутить аналог NorthStar с камерой от мобилы на ИК-метках проецируемых на потолок стационарными прожекторами. Это круче, точнее, быстрее и удобней. У вас нет желания чем-нибудь таким позаниматься? Можно было бы потом коммерческий модуль выпустить. Себестоимость F4 + камеры от мобилы + ИК-прожекторы точечные - вроде копеечная, вся фишка в софте, а на продаже можно попробовать заработать чуток .

elmot	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 13:51:44
Гуру Сообщений всего: 1141 Дата рег-ции: Дек. 2010	-dead- пишет: Теоретически да, практически - маловероятно. А возражения-то какие? Маяков можно наделать копеечных (самый тупой PIC или что-то вроде + батарейка+ИК диод) и рассыпать везде. Поворотный ТСОП тут уже был у кого-то(ОЛЕГа?) Где собака может зарыться-то? А что есть NorhStar? Не готов ответить сейчас, если честно. Плохо себе представляю трудозатраты. Хотя затея забавная. Вообще я собирался F4-Discovery раздобыть. Будет камера - можно будет попробовать

-dead-	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 14:37:35
Президент Сообщений всего: 966 Дата рег-ции: Февр. 2009	elmot пишет: А возражения-то какие? Маяков можно наделать копеечных (самый тупой PIC или что-то вроде + батарейка+ИК диод) и рассыпать везде. И потом бегать везде батарейки менять. Отличное развлечение. А еще стоит посчитать стоимость хотя-бы батареек (Добавление) elmot пишет: А что есть NorhStar? http://www.evolution.com/product...hstar/works.masn Девелопер кит продают за 1.8k$. Это к слову о коммерциализации

andreynech	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 14:55:45
Майор Сообщений всего: 63 Дата рег-ции: Сент. 2011	Я бы посоветовал почитать про метод SLAM . В этой статье в конце есть много полезных ссылок по теме.

elmot	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 15:09:29
Гуру Сообщений всего: 1141 Дата рег-ции: Дек. 2010	andreynech пишет: Я бы посоветовал почитать про метод SLAM . В этой статье в конце есть много полезных ссылок по теме. Спасибо, но хочется как можно проще.

-dead-	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 15:18:04
Президент Сообщений всего: 966 Дата рег-ции: Февр. 2009	SLAM да, неожиданно предложен

elmot	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 20:50:57
Гуру Сообщений всего: 1141 Дата рег-ции: Дек. 2010	-dead- пишет: Девелопер кит продают за 1.8k$. Это к слову о коммерциализации Продают или продали, вот в чем вопрос коммерциализации (Добавление) Вопрос знатокам тсопов. Для описываемого алгоритма требуется собственно пеленгатор, а так же датчик препятствий, ножки стула объезжать. Вот вопрос - как интерферируют тсопы с разной частотой модуляции? А может есть возможность разнести пеленгацию и датчик препятствий по длине волны ИК? elmot пишет: А еще стоит посчитать стоимость хотя-бы батареек Ок, убедили, надо по проводам. Можно оформить сразу как шнур для прокладки над плинтусом. Насколько я понимаю, банальный LAN провод на 8 жил легко коннектит 14 светодиодов к одному MCU.

-dead-	Отправлено: 10 Ноября, 2011 - 21:47:26
Президент Сообщений всего: 966 Дата рег-ции: Февр. 2009	Думаю домашние просто пристрелят, если всё проводами опутать. А если делать красиво - выйдет опять же дорого

Поиск в теме | Версия для печати

Страниц (1): [1]

« Обо всем »

Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.

Smiles by Fool