сервоприводы

/**********************************************************
ПРИМЕР 5 :: РОБОТ ДЛЯ СОРЕВНОВАНИЙ КЕГЕЛЬРИНГ :: MYROBOT.RU
***********************************************************/

#define F_CPU 1000000UL // указываем частоту в герцах

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

int main(void) // начало основной программы
{

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы

while (1) { // Бесконечный цикл

// ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// -------------- включаем моторы вперед ---------------

PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

// -----------------------------------------------------
}
else
{
// ------------------ отъезд назад ------------------
// -------- включаем моторы назад на 1,8 сек --------

PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

_delay_ms(1800); // ждем 1,8 сек.

// --------------------------------------------------

// --------------------- поворот --------------------
// правый мотор вперед, левый мотор стоп на 0,6 сек

PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

_delay_ms(600); // ждем 0,6 сек.

// --------------------------------------------------
}


} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы