 Описание: Продолжение |
| Поиск в теме | Версия для печати |
| voyager |
Отправлено: 04 Декабря, 2015 - 18:36:35 
|
Генералиссимус
Сообщений всего: 690
Дата рег-ции: Июль 2015
|
killgur пишет:voyager пишет:вообще, эти готовые модули, этот Макдональдс, как не айс.. смысл драйвера двигателяя без обратной связи?))) на мой взгляд лучше потратиться но собрать девайс со всеми пирогами))))
ну вот и я о том
схема стандартная есть, зачем этот эрзац китайский
совершенно согласен.... обратная связь должна быть в любом случае, инаече это не робот а радиоуправляемая машинка, визуально видимая причем))) смысл напрягать мозги когда это можно купить за малые деньги?) |
| |
|
| voyager |
Отправлено: 05 Декабря, 2015 - 07:33:10
|
Генералиссимус
Сообщений всего: 690
Дата рег-ции: Июль 2015
|
обратная связь, имеется в виду энкодеры на колесах это минимум, я рассматриваю использование электронного компаса и акселерометра, исползовать gps думаю не разумно из за низкой точности, там же не отследить сантиметры. Ну и карты местности конечно, плюс куча сенсоров, ультразвуковых, и конечно то дорого, какой нить лазерный дальномер. Думаю что что то вменяемое можно будет сделать.Правда управлять этим всем хозяйством контроллер в одиночку не сможет, тут нужна х86 платформа, мне так это видется) Собственно именно из этих соображений, моя платформа это по сути бот, тупо гонящий сервисную информацию на комп, а тот уже уравляет оной  |
| |
|
| Петр Киселев |
Отправлено: 05 Декабря, 2015 - 07:41:28
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
voyager пишет:обратная связь, имеется в виду энкодеры на колесах это минимум,
Стало чуть по-понятнее! Но, с энкодерами не учитывается проскальзывание колес!!
voyager, ты предлагаешь использовать комп.
voyager пишет:моя платформа это по сути бот, тупо гонящий сервисную информацию на комп, а тот уже уравляет оной
Мы с Гельвих Мишей приступили к исследованию росберри (малинки) для этих целей. Пока не знаем как привязаться к месту нахождения робота. 
Ваши предложения, друзья!!!
(Добавление)
Можно, конечно, расчертить поверхность, где ползает робот на черно-белые квадраты, например, 0,5х0.5 м. или 0,25х0,25, и считать их. Таким образом можно довольно легко получить координаты нахождения робота в помещении.
Если ничего более простого и стоящего не найдется, придется продумать вариант раскраски или настила мягкой кровли на пол моей запасной аудитории, где находится макет горы и роботодром. |
| |
|
| voyager |
Отправлено: 05 Декабря, 2015 - 08:17:06
|
Генералиссимус
Сообщений всего: 690
Дата рег-ции: Июль 2015
|
Да, с проскальзыванием есть проблема, можно использовать пятое колесо) на котором стоит энкодер считающий импульсы по поводу привязки, надо составить карту показаний сенсоров и робот должен распозновать это...если робот находится в другой точке пространства, нежели в той, в которой заерялись показания, то они, показания по сути должны быть кратными к изначальным....ну мне так кажется по крайней мере) малинка, думаю с такой задачей не справится, нужны большие обьемы данных) |
| |
|
| killgur |
Отправлено: 05 Декабря, 2015 - 12:22:19
|
Гуру
Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010
|
voyager пишет:Да, с проскальзыванием есть проблема, можно использовать пятое колесо) на котором стоит энкодер считающий импульсы по поводу привязки, надо составить карту показаний сенсоров и робот должен распозновать это...если робот находится в другой точке пространства, нежели в той, в которой заерялись показания, то они, показания по сути должны быть кратными к изначальным....ну мне так кажется по крайней мере) малинка, думаю с такой задачей не справится, нужны большие обьемы данных)
тут мелькало устройство (без схемы за деньги) где позиция определялась УЗ излучателями развешенными по стенам и одно на роботе с синхронизацией по радиоканалу.
теория здесь https://yadi.sk/d/JYGmglOukzJ8f
руководство по проектированию https://yadi.sk/i/h9EQJJV9kzJrQ
Практическая реализация http://www.convict.lu/htm/rob/ir_us.htm (Отредактировано автором: 05 Декабря, 2015 - 14:31:46) |
| |
|
| killgur |
Отправлено: 05 Декабря, 2015 - 19:43:28
|
Гуру
Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010
|
voyager пишет:если честно, мне не очень нравится идея раскидывать датчки ( маяки), и потом по ним ездить, автономность весьма условная, это годится если машина будет ездить в определенных помещениях. скажем использовать такой девайс на даче затруднительно, надо развешивать маяки по столбам и подводить к ним электричество, слишком геморно
В последней статье которая совсем не про кандидатскую, а про ЛЕГО все на роботе находится (в модуле ЛЕГО ARM нехилый установлен) и он периодически останавливается и уточняет свое положение, каждый маяк ему шлет отметку времени по IR и посылает звуковой сигнал на все уходит секунд 5 как написано потом нехилые расчеты и координаты определены  .
В принципе можно и сделать, а если вместо IR синхронизации использовать радио то точность увеличится и можно будет не останавливаться и видимость не нужна.
Не очень понимаю про столбы, что такого страшного то?
Мысль конечно понятная сделать карту и ездить по ней но все равно придется как то корректировать положение и без системы позиционирования будь то спутники в космосе или датчики на столбах не обойдешься.
Кроме того это самый простой способ, посчитать по енкодерам не проще а сложнее.
Про квадраты на полу есть нюанс он называется прохождение стыка четырех квадратов - может случиться проход угла из белого в белый или из черного в черный или там вообще может спятить робот посчитать что он телепортировался на 3-4 квадрата.
ИМХО если делать то с 4 ответчиками и приемником-передатчиком на роботе(Отредактировано автором: 05 Декабря, 2015 - 19:47:02) |
| |
|
| voyager |
Отправлено: 05 Декабря, 2015 - 20:06:43
|
Генералиссимус
Сообщений всего: 690
Дата рег-ции: Июль 2015
|
я уже где то кидал ссылку в прошлой во второй ветке на робот, тот свободно перемещается без маяков.. вот что интересно))) у меня есть материальчик, по навигации робота, там описанна конструкция оооочень похожая на творения уважаемого Петра))) это пдф файл, как его сюда приделать не знаю...
(Добавление)
а там по GPS идет навигация... собственно вот о чем я говорю... http://www.mobilerobots.com/Rese...ts/SeekurJr.aspx
(Добавление)
к стати по поводу армов от лего, я думаю это дороговатый девайс, проще использовать смарт какой нить залоченный на мегафон на пример, стоят он не дорого а на борту имеем минимум двухядерный арм с приличной частотой, нормальный обьем памяти, полновесную операционку, gps и прочие пироги, с перефирией его можно связать хоть кабелем ( есть ща FTDIшки хосты для работы с андроидом). Достаточно просто перефирию на одной плате сделать и мудрить не надо ничего))) |
| |
|
| killgur |
Отправлено: 05 Декабря, 2015 - 20:38:11
|
Гуру
Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010
|
voyager пишет:я уже где то кидал ссылку в прошлой во второй ветке на робот, тот свободно перемещается без маяков.. вот что интересно))) у меня есть материальчик, по навигации робота, там описанна конструкция оооочень похожая на творения уважаемого Петра))) это пдф файл, как его сюда приделать не знаю...
(Добавление)
а там по GPS идет навигация... собственно вот о чем я говорю... http://www.mobilerobots.com/Rese...ts/SeekurJr.aspx
(Добавление)
к стати по поводу армов от лего, я думаю это дороговатый девайс, проще использовать смарт какой нить залоченный на мегафон на пример, стоят он не дорого а на борту имеем минимум двухядерный арм с приличной частотой, нормальный обьем памяти, полновесную операционку, gps и прочие пироги, с перефирией его можно связать хоть кабелем ( есть ща FTDIшки хосты для работы с андроидом). Достаточно просто перефирию на одной плате сделать и мудрить не надо ничего)))
Про ARM в лего просто для информации.
Все таки статья 2010 года, у меня тогда была нокия N70
Видел я платы эти GPIO со смартфона, так проще всего сегодня рулить любой техникой, таких проектов только ленивый не выкладывает. Я ленивый видимо в этом смысле. |
| |
|
|
| Поиск в теме | Версия для печати |
| Страниц (19): « 1 2 3 [4] 5 6 7 8 9 ... » В конец |
| « Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
   |
|
|
|
