 Без описания |
| Поиск в теме | Версия для печати |
| jazzros |
Отправлено: 23 Сентября, 2012 - 12:27:39 
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Всем привет.
Нашел этот сайт, но не обнаружил тут веток о теоретической базе.
Возможно, я не совсем ясно выразился...
Признаюсь - помышляю создать шагающего робота, но идея не в банальном запрограмированном алгоритме (пусть даже с обратной связью от датчиков), а об управлении/стабилизации кинематической/динамической модели, дифф-уравнения Лагранжа, силы инерции итд.
Все из Вас уже наверняка видели вот эти достижения компании Boston Dynamics:
Шагающий робот
18 миль в час
30 миль в час
MIT также давно занимается аналогичными вопросами:
Список работ
Я прекрасно понимаю, что сложность математического описания поведения всех движетелей в подобных роботах - это капля в море задач, с которыми придется столкнуться при реализации.
Но лично меня бы устроила и просто хорошо продуманная матеамтическая модель.
Находил не плохие рессурсы, как например ЭТОТ
Там хорошо и доступно описаны необходимые элементы "умных" роботов. Но речь там все-же не о роботах, а о теории автоматизированного управления.
Именно по этому, на этом сайте, я и хотел бы найти какую-либо информацию или имеющийся опыт по созданию роботов с поведением, описываемым не запрограммированным алгоритмом для перемещения, а более-менее "умной" системой стабилизации/управления/слежения .
- Сталкивались ли Вы с необходимостью детального математического/физического описания сложной механической системы с целью ее стабилизации? Каковы были результаты и опыт?
- Занимается ли кто-то подобными задачами, и можно ли результаты их работы найти в интернете?
Возможно, что у меня вышла несколько сумбурная тема для разговора, и, по этому, прошу прощения. Надеюсь, я все-таки донес суть вопроса, который я бы хотел тут обсудить.
Спасибо.(Отредактировано автором: 23 Сентября, 2012 - 13:38:37) |
| |
|
| jazzros |
Отправлено: 30 Октября, 2012 - 14:39:54
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Петр Киселев пишет:Шагающими роботами занимаюсь уже полгода. В Робототехнике около пяти лет.
Шагающие довольно сложны в изготовлении и управлении. В основном для изготовления применяю сервоприводы, а управление - радиопульты для летающих моделей.
В последнее время в целях упрощения конструкций разрабатываю и изготавливаю шагающе-колесные роботы типа:
http://vfl.ru/fotos/e89f184c1086789.html
Пока еще не начал писать программы движения и их запоминания на ПК. Надеюсь - дело недалекого будущего.
Очень похвально. Но меня больше интересует не столько соединение моторчиков, а именно алгоритмы, опыт реализации теорий.
Каким образом вы стабилизируете положение вашего робота? Устойчивость при перемещении получается автоматически, заложенной конструктивно, или вы динамически оцениваете критерии устойчивости Ляпунова? Используете ли вы какую-то математическую модель, представляющую движение вашего робота в реальном времени, чтобы прогнозировать события и управлять устойчивостью?
Если вы знакомы подобными вопросами, но не реализовывали, то почему?
Спасибо. |
| |
|
| jazzros |
Отправлено: 07 Ноября, 2012 - 15:43:21
|
Лейтенант
Сообщений всего: 32
Дата рег-ции: Сент. 2012
|
Artem пишет:Я что-то не совсем понимаю, вы хотите собрать шагающего робота? Или просто составить уравнение его движения?
Перед тем, как создать шагающего робота необходимо создать уравнения, причем не просто движения робота, а уравнения его равновесия, стабилизации, управления. Уравнения движения - это только исходные данные для уравнений стабилизации.
В сущности, уравнения движение - это не так уж и трудно. Во всяком случае, моих институтских знаний хватит и на уравнения кинетостатики, и на уравнения Лагранжа второго рода. Но эти уравнения всего-лишь опишут динамику робота. Для описания стабилизации конструкции нужны совершенно иные знания.
Написав уравнения стабилизации уже можно приступать к созданию конструкции. |
| |
|
| cjA |
Отправлено: 07 Ноября, 2012 - 17:35:19
|
Генерал
Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010
|
Киселев, ты уверен? Мне кажется что одно из совершейнейших из совершенных пытается создать оптимального шагохода методом "Монте Карло". уже 15 млрд. лет.
Не выходит.
 Получается как или утконос, или как бородавочник.
(Добавление)
jazzros
мне кажется что ....
нет шагового механизма как такого, оптимальный он- когда находит опору для четвертой ноги, чтоб не упасть.
Тут нужно выбрать, ведь тчьято мама когда то выбрала между блондином и брюнетом, или высоким или стройным.
Я вот пыжусь над Тимми из Футурамы, подросток-робот-калека, бродяжка и вор. Он трехногий, на кастыле, его можно сделать, я это знаю... Будет красиво управляться с пульта (или телефона)
(ну и еще думаю как оптимально шалтая развернуть  )))
(Добавление)
(ясненько)
Для вашего сообщества (не инженеров) это вполне пойдет на защиту.
Ну так вот сделайте Тимми из футурамы, модель его.
 ну не работает теория относительности без поправок на практике, не работает, только с эмпирическими, ниоткуда взявшимися коэффициентами, потому и глонас в попе |
| |
|
| Artem |
Отправлено: 07 Ноября, 2012 - 22:01:56
|
Главнокомандующий
Сообщений всего: 347
Дата рег-ции: Май 2012
|
cjA, если под фразой совершеннейших из совершенных, вы подразумевается природу, то вы ошиблись на несколько миллиардов лет, на самом дела наша Земля существует только 4 миллиарда лет, а та цифра, которую вы упоминали это возраст вселенной.
И если учесть что жизнь зародилась относительно недавно, примерно миллиард лет назад, при этом больше половины этого времени существовали лишь простейшие.
Насколько нам известно первыми двуногими существами были динозавры, которые зародились 350 миллионов лет назад, а первые динозавры насколько известно были именно двуногими. Так что эволюция трудится над созданием двуногих существ совсем недолго.
И я бы не сказал, что у природы не выходит создавать удачные образцы. Динозавры существовали на земле 300 миллионов лет и были самыми успешными животными в истории планеты, при этом особое место здесь занимают именно двуногое динозавры-тераподы и некоторые гадрозавры. |
| |
|
|
| Поиск в теме | Версия для печати |
| Страниц (17): [1] 2 3 4 5 6 7 8 9 ... » В конец |
| « Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
   |
|
|
|
