 Описание: WiFi робот управляемыя через Интернет на базе BeagleBoard |
| Поиск в теме | Версия для печати |
| andreynech |
Отправлено: 14 Февраля, 2013 - 15:49:59 
|
Майор
Сообщений всего: 63
Дата рег-ции: Сент. 2011
|
Петр Киселев пишет:И если ты это сделаешь, можешь здорово гордиться собой!
Ну, на самом деле, наш корпус , сделанный Sungreen-ом не намного проще (если вообще проще). Так, что нет ничего невозможного. Но он действительно мастер своего дела.
Петр Киселев пишет:Только реши еще одно: для чего весь этот труд будет затрачен?
Хороший вопрос. Ну первое и самое понятное - просто удовольствие от процесса. Все мы тут так или иначе кайфуем от изготовления роботов. Но ты прав в том, что это большая работа и одному или вдвоем это займет слишком много времени. Поэтому я и попытался поднять тему насчет совместной работы над 3Д-печатными шасси которые бы подходили для многих проектов (и было-бы легко менять если нужно).
Второе - попытаться потом как-то на этом зарабатывать. Самый очевидный путь - продавать собранных роботов или наборы, так как это делают например продавцы 3Д-принтеров (ultimaker.com и другие). Ну, а если помечтать дальше, то обкатав технологию управления на такой в общем-то игрушке, пытаться решать более сложные задачи.
На самом деле, я недавно решил попытаться именно этим путем пойти используя нашу актуальную модель . Но что-то пока очередь не стоит ко мне  . Но я пока не собираюсь сдаваться.(Отредактировано автором: 14 Февраля, 2013 - 16:23:20) |
| |
|
| andreynech |
Отправлено: 15 Февраля, 2013 - 03:58:59
|
Майор
Сообщений всего: 63
Дата рег-ции: Сент. 2011
|
Спасибо, Петр за комментарии!
Петр Киселев пишет:Почему я не встал бы в эту очередь за вашей платформой. Здесь уже отмечалась ее детсковатость. Вам надо продумать боллее продвинутую конструкцию
Это тема, думая над которой я себе уже всю голову расчесал и рад возможности обсудить ее тут. Поэтому, сразу извиняюсь за длинный пост 
То, что робот "детсковато" смотрится - возможно так и есть, т.к. это не первый комментарий такого рода. С этим я спорить не буду и это так-же является одной из причин по которым мы начали с колесами экспериментировать. Я уже давал эту ссылку, но спрошу еще раз - из вот этого альбома , есть какие-нибудь варианты, которые смотрятся менее детсковато?
Но, честно-говоря, с детсковатостью я вполне мог бы смирится. Что меня удивляет, это то, что увидев корпус, мало кто смотрит глубже, в "душу" так-сказать (может это потому, что большинство народа тут - мужики?! ). Я приведу список того, что на мой взгляд, должно бы было сильно заинтересовать людей делающих роботов. Не для того чтобы похвастаться, а просто, чтобы было понятнее о чем я говорю.
* На борту установлены 4 сонара (в 4 стороны), датчик света, 2 видео-камеры, GPS приемник и компас с компенсацией наклонов.
* Мощный, но экономичный бортовой компьютер (BeagleBoard xM) на котором можно делать значительно более интересные вещи, чем на МК.
* На нем работает адаптированный дистрибутив Линукса (на базе Angstrom) со всеми драйверами, с возможностью нативной компиляции и т.д.
* Линукс-драйвер для управления мотором. Для повышения точности, использовалась система Xenomai для поддержки режима реального времени (real-time). При этом показано как генерировать точные ШИМы с помощью ГПИО, обрабатывать прерывания от энкодеров колес и реализован ПИД алгоритм поддержания заданных оборотов колес с использованием целочисленной арифметики.
* Реализован доступ ко всем сенсорам и актуаторам удаленно (через Интернет) для поддержки модной сейчас темы Cloud Robotics. Доступ можно писать практически на всех современных языках программирования и запускать как локально на бортовом компьютере, так и на удаленном (он-же Cloud) для реализации сложных алгоритмов принятия решений.
* Видео стриминг h264 потока с бортовой камеры с очень маленькой задержкой и алгоритмом адаптации на случай когда пропускная способность канала меняется. Это необходимо для ручного удаленного управления через Интернет (иначе можно только очень медленно ездить и страшно неудобно).
* Программа для "водителя" в которой с помощью современной техники визуализации (OpenGL+GLSL шэйдеры, VBO и т.д.) отображается видео и данные с бортовых сенсоров (включая скачивание и отображение карты с openstreetmap.org по полученным от GPS координатам).
* Серия примеров взятых из домашних заданий нашумевшего онлайн-курса "Программирование автономно й машины" профессора, который руководит разработкой гугловской автономной машины.
* Пример использования OpenCV для распознавания образов во время езды и использование этого для навигации.
И еще куча всякого добра.
Все это доступно как оупен-сорс . Вся информация на веб-сайте (ну, почти вся, как известно, программисты обожают писать документацию ).
Я пытаюсь позиционировать нашего робота как платформу для исследователей в области робототехники, искусственного интелекта, компьютерного зрения, ну и, понятно, для хобби энтузиастов. Мои аргументы - не стоит тратить пол-года, а то и год на изготовление механики, электроники и софта, отвлекаясь от основной задачи (например, разработка нового алгоритма навигации). Выгоднее взять уже сделанное и начать строить не с нуля, решая задачи которые уже много раз другими решены, а концентрироваться на следующих шагах, на реальной инновации.
Проблема только в том, и это скорее вопрос (почти крик души ), почему практически никто не обращает на это внимания?! Или то, что я перечислил выше и правда кроме меня никому не интересно? А вот на что народ реагирует, это на детскость внешнего вида. Это ни в коем случае не упрек (я наоборот, рад, что эта тема опять всплыла), а попытка понять почему так происходит и что я делаю не так когда представляю этот проект.
Буду очень рад почитать комментарии на эту тему, т.к. с уважением отношусь к знаниям и опыту многих людей читающих и пишущих в этом форуме.(Отредактировано автором: 15 Февраля, 2013 - 04:57:05) |
| |
|
| Петр Киселев |
Отправлено: 15 Февраля, 2013 - 20:51:54
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
andreynech пишет:есть какие-нибудь варианты, которые смотрятся менее детсковато?
Есть. Например 1 (на оранжевом песке колесный). Что у него, на мой взгляд, на глаза давит - это слишком массивные колеса. Облегчить их и эта модель значительно элегантнее будет смотреться.
Ваш выбор гусенечных платформ, лично я, не одобряю! Именно они придают вашим изделиям "детсковатость". Прошу, не обижайтесь, пожалуйста, это только мое личное мнение! Выбор, все равно, за вами!
(Добавление)
andreynech пишет:Петр Киселев пишет:
Почему я не встал бы в эту очередь за вашей платформой. Здесь уже отмечалась ее детсковатость. Вам надо продумать боллее продвинутую конструкцию
Это тема, думая над которой я себе уже всю голову расчесал и рад возможности обсудить ее тут. Поэтому, сразу извиняюсь за длинный пост
Хочу обратить ваше внимание, на затронувшую Mika тему и выставившего там ссылку на платформу и целую концепцию Максима Грач.
Вот это прелесть!
Вот где нам дается очень многое для дальнейшего творчества и эксперементов!
Ту конструкцию детсковатой уже никто не назовет!
Я вас понимаю, увлеклись возможностями 3D-принтера, ну и чуть занесло! Еще раз прошу не обижаться! |
| |
|
| andreynech |
Отправлено: 15 Февраля, 2013 - 23:21:22
|
Майор
Сообщений всего: 63
Дата рег-ции: Сент. 2011
|
Петр Киселев пишет: наверно, не то посмотрели. Там дальше было.
Да, я действительно не то смотрел. Но просмотрев ссылки все равно не осознал до конца чем это фундаментально отличается от того, что мы делаем. Мы специально приняли решение не использовать дополнительных микроконтроллеров т.к. BeagleBoard уже имеет все, что нужно (ГПИО, аппаратные генераторы ШИМ-ов, I2C шину и т.д.). Поэтому, мы сделали очень простую дочернюю плату, на которой, также стоит драйвер для двух моторов, стабилизатор питания и преобразователи напряжения. И все. Но эффект, в общем-то такой-же. Мы подключаем аналогичные сенсоры и актуаторы управляемые либо через I2C, либо с помощью ШИМ-ов. Вот, как это все выглядит . А вот тут, на шаге 7 показано как оно подключается.
Я не из упрямства говорю, что мол, наше лучше, я действительно после беглого просмотра не понял в чем преимущество. Почитаю еще повнимательней, может придет понимание. В любом случае, спасибо за ссылку! |
| |
|
| andreynech |
Отправлено: 16 Февраля, 2013 - 18:31:45
|
Майор
Сообщений всего: 63
Дата рег-ции: Сент. 2011
|
Петр Киселев пишет:1. Сколько стоит ваша плаформа?
При том, что мы не пытались реально оптимизировать закупки (мелкий опт и т.д.) себестоимость всего робота при максимальном оснащении где-то 500 Евро. Соответственно, чтобы было рентабельно, продавать надо где-то за 1500. Т.е. цена порядка стоимости хорошего ноутбука.
Петр Киселев пишет:Сколько стоит BeagleBoard
Примерно 150 Евро.
Петр Киселев пишет:Как свободно ее купить?
Ее борду или платформу (робота целиком)? Борду в Интернет магазинах, а платформу - у меня . Я пока еще не сделал страничку для онлайн заказов, но сейчас как раз над этим работаю.
Мы сейчас также работаем над вариантом на базе RaspberyPi. Убрав некоторые сенсоры (например GPS, который в помещении не имеет смысла), я думаю можно будет себестоимость раза в два понизить. А если отказаться от покупных шасси, а печатать их самим, то можно будет еще где-то на треть понизить себестоимость.(Отредактировано автором: 16 Февраля, 2013 - 18:36:05) |
| |
|
|
| Поиск в теме | Версия для печати |
| Страниц (8): « 1 2 [3] 4 5 6 7 8 » |
| « Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
   |
|
|
|
