нужна схема

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

int main(void) /* начало основной программы */
{

int i;

DDRB |= (1<<0); /* PB0 сконфигурировать как выход, ИК-диод 2 */
/* PB1 */
/* PB2 */
DDRB |= (1<<3); /* PB3 сконфигурировать как выход, индикаторный светодиод 1 */
DDRB |= (1<<4); /* PB4 сконфигурировать как выход, индикаторный светодиод 2 */
/* PB5 */
/* PB6 */
/* PB7 */

/* PC0 */
DDRC |= (1<<1); /* PC1 сконфигурировать как выход, драйвер двигателя */
DDRC |= (1<<2); /* PC2 сконфигурировать как выход, драйвер двигателя */
DDRC |= (1<<3); /* PC3 сконфигурировать как выход, драйвер двигателя */
DDRC |= (1<<4); /* PC4 сконфигурировать как выход, драйвер двигателя */
/* PC5 */
/* PC6 */
/* PC7 */

/* PD0 */
DDRD &= (~(1<<1)); /* PD1 сконфигурировать как вход, канал радиоуправления */
DDRD &= (~(1<<2)); /* PD2 сконфигурировать как вход, канал радиоуправления */
DDRD &= (~(1<<3)); /* PD3 сконфигурировать как вход, канал радиоуправления */
DDRD &= (~(1<<4)); /* PD4 сконфигурировать как вход, канал радиоуправления */
DDRD &= (~(1<<5)); /* PD5 сконфигурировать как вход, TSOP 1 */
DDRD |= (1<<6); /* PD6 сконфигурировать как выход, ИК-диод 1 */
DDRD &= (~(1<<7)); /* PD7 сконфигурировать как вход, TSOP 2 */

/* PD0 */
PORTD |= (1<<1); /* PD1 установить "1", включаем подтягивающий резистор */
PORTD |= (1<<2); /* PD2 установить "1", включаем подтягивающий резистор */
PORTD |= (1<<3); /* PD3 установить "1", включаем подтягивающий резистор */
PORTD |= (1<<4); /* PD4 установить "1", включаем подтягивающий резистор */
PORTD |= (1<<5); /* PD5 установить "1", включаем подтягивающий резистор */
/* PD6 */
PORTD |= (1<<7); /* PD7 установить "1", включаем подтягивающий резистор */


/* ***** расчет временной задержки *****

Mk 1 MHz TSOP 36 KHz
1000000 / 36000 = 28

ИК-светодиод светит |||||| 14 | 10 | 18 | 6 | 22
ИК-светодиод не светит ||| 14 | 18 | 10 | 22 | 6

28 * 20 = 560 задержка между пачками

----------------------------------------

Mk 1 MHz TSOP 38 KHz
1000000 / 38000 = 26

ИК-светодиод светит |||||| 13 | 10 | 16 | 7 | 19
ИК-светодиод не светит ||| 13 | 16 | 10 | 19 | 7

26 * 20 = 520 задержка между пачками

----------------------------------------

Mk 1 MHz TSOP 40 KHz
1000000 / 40000 = 25

ИК-светодиод светит |||||| 13 | 10 | 15 | 7 | 18
ИК-светодиод не светит ||| 12 | 15 | 10 | 18 | 7

25 * 20 = 500 задержка между пачками

************************************** */


while(1) /* бесконечный цикл */
{


/* формирование пачки для TSOP 1 */
for(i=0;i<20;i++) /* Цикл определяет длину пачки. В данном случае цикл выполняется 20 раз. Рекомендованное количество повторов цикла от 15 до 50 */
{
/* то как выполняется код приведенный ниже зависит от схемы подключения ИК-светодиода к микроконтроллеру */
_delay_us(14); /* временная задержка определяющая время в течении которого ИК-светодиод не светит */
PORTD &= (~(1<<6)); /* установить "0" на PD6, ИК-светодиод светит */
_delay_us(14); /* временная задержка определяющая время в течении которого ИК-светодиод светит */
PORTD |= (1<<6); /* установить "1" на PD6, ИК-светодиод не светит */
}

/* проверка TSOP 1 */
if ( !(PIND & (1<<5)) ) /* проверить "0" на PD5 */
{ PORTB |= (1<<3); } /* установить "1" на PB3 */
else
{ PORTB &= (~(1<<3)); } /* установить "0" на PB3 */

_delay_us(560); /* временная задержка между пачками */


/* формирование пачки для TSOP 2 */
for(i=0;i<20;i++) /* Цикл определяет длину пачки. В данном случае цикл выполняется 20 раз. Рекомендованное количество повторов цикла от 15 до 50 */
{
/* то как выполняется код приведенный ниже зависит от схемы подключения ИК-светодиода к микроконтроллеру */
_delay_us(14); /* временная задержка определяющая время в течении которого ИК-светодиод не светит */
PORTB &= (~(1<<0)); /* установить "0" на PD6, ИК-светодиод светит */
_delay_us(14); /* временная задержка определяющая время в течении которого ИК-светодиод светит */
PORTB |= (1<<0); /* установить "1" на PD6, ИК-светодиод не светит */
}

/* проверка TSOP 2 */
if ( !(PIND & (1<<7)) ) /* проверить "0" на PD7 */
{ PORTB |= (1<<4); } /* установить "1" на PB4 */
else
{ PORTB &= (~(1<<4)); } /* установить "0" на PB4 */

_delay_us(560); /* временная задержка между пачками */


} /* закрывающая скобка бесконечного цикла */

} /* закрывающая скобка основной программы */