роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (1): [1]   

> Без описания
Saitei Post Id



Полковник


Сообщений всего: 73
Дата рег-ции: Май 2014  



Я вот проектирую своего робота. Использовать намерен драйвер двигателей L293D в паре с МК atmega8.
Кто-то сказал мне, что аналоговые двигатели даже из одной партии не будут одинаково работать. Что делать???
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



на тот двигатель, который мощнее (быстрее...) надо подать напряжение пониже и выровнять их скорость (мощность). Есть еще вариант механической синхронизации ну и ....
для управления напряжением без напрягов (лишних) есть такой режим: ШИМ, по англицки PWM - модуляция шириной импульса. Очень полезный режим: транзистор драйвера всегда или полностью открыт или полностью закрыт и на нем почти не "падает" мощность.
Например нужно подать вместо 6 вольт 5.7 - тогда подаем такие импульсы, что 95% времени (например 9,5 мс) подается 6 вольт и 5% времени (соответственно 0,5 мс) подается 0. В среднем получается 5,7. Контроллеру с этим справиться как не#$% делать.
 
 Top
Saitei Post Id



Полковник


Сообщений всего: 73
Дата рег-ции: Май 2014  



Predator
1)А для ШИМ нужен внешний кварцевый резонатор? И куда его цеплять на atmega8 и какие регистры настраивать?
2)Как определить кому сколько В нужно, чтобы работали хотя бы приблизительно одинаково?

(Отредактировано автором: 01 Июня, 2014 - 17:18:05)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Saitei пишет:
Я вот проектирую своего робота. Использовать намерен драйвер двигателей L293D в паре с МК atmega8.
Кто-то сказал мне, что аналоговые двигатели даже из одной партии не будут одинаково работать. Что делать???

При применении желтых дешовых двигателей, которые в DV ROBOT по 85 р. следует подобрать их по внутреннему сопротивлению. Заказывать следует одинаковые. Может быть окажется, что у них будут одинаковые сопротивления (до долей Ома). Если нет, то можно будет потом попытаться их уравнять.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Вот, например, как я решил систему электроники для робота на Pro Mini и L293DNE.
Прикреплено изображение
Электроника управления 640.JPG

 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



внешний резонатор для ШИМ не нужен, достаточно внутреннего.
у меги есть встроенный модуль ШИМ (PWM), у него там даааа..... есть регистры, навскидку не подскажу - в документации на мегу всё есть, а я в АВРах вообще не разбираюсь. Прелесть этой затеи еще и в том, что управляется ШИМ программно, и можно чуть-ли не с кнопки подрегулировать на ходу. примерно оценить кому больше кому меньше и порядок можно по сопротивлению: чем меньше сопротивление - тем больше будет мощность.
Вообще для полного выравнивания двигателей - хорошая затея применять энкодеры (угловые датчики положения вала двигателя), но это после осознания ШИМ, ато каша получится.
 
 Top
Страниц (1): [1]
« С чего начать? »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru