Крепление мотора

Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » С чего начать? (Модератор: nest)

Страниц (2): [1] 2 »

Описание: Крепление мотора

Поиск в теме | Версия для печати

fortekom	Отправлено: 17 Октября, 2012 - 20:23:59
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	Хочу собрать робота для движения по линии. С электрикой проблем нет, с программированием тоже. Не хватает тяму крепления двигателя к колесу. К примеру есть двигатель FF-030, сделал что бы прижимался к колесу, а он периодически проскальзывает. Взял с игрушки перевертыша, соединение с колесом через шестерню сделал, без нагрузки работает хорошо, но как поставишь на пол останавливается и пищит (наверно ШИМ). Может купить мотор с редуктором? Но не знаю какой мне подойдет и цена 550 р за один... И где лучше купить? Мне хочется хорошее сцепления достичь(стабильного движения) и максимальной скорости.

nestandart	Отправлено: 17 Октября, 2012 - 20:50:00
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Мотор нельзя использовать без понижающего редуктора. Вот вам куча недорогих мотор редукторов. http://robotshop.su/e-store/catalog/198/

fortekom	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 06:14:47
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	nestandart пишет: Мотор нельзя использовать без понижающего редуктора. Вот такой примерно у меня, но периодически проскальзывает, буксует Прикреплено изображение

fortekom	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 06:28:15
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	Во втором варианте использовал ось на которой стоит подшипник с колесом (ручка от старого приемника). Не буксует, но из-за плохой балансировки клинит. Я с начало на этот подшипник надел резиновое кольцо от амортизатора, но конструкция получилась сильно тяжелой (и тоже буксовал). (Добавление) nestandart пишет: Вот вам куча недорогих мотор редукторов. http://robotshop.su/e-store/catalog/198/ Вот я и решил попробовать следующий вариант на моторе с редуктором. Цена тут мне нравится, но возникает ряд вопросов. Какой именно подойдет, и как правильно выбрать? Я тут на форуме вроде всё перерыл, есть подробные описания использования драйверов, электроники, но ни где нет ликбеза по правильному подбору моторов. (или я плохо искал) Покупать по одному экземпляру и тыкать(используя метод научного тыка), нет столько денег. Живу в сибирской деревне до города 330 км, единственный выход интернет. Как посчитать, какую скорость можно развить? (Добавление) http://myrobot.ru/news/2012/01/20120124_2.php Если я правильно понимаю то тут используется шаговый двигатель? Скажите для движения по линии можно использовать шаговый двигатель? В чем его плюсы и минусы? (Добавление) что-то я в одну кучу налепил вопросов, сорри Прикреплено изображение

nestandart	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 10:34:26
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Цитата: Какой именно подойдет, и как правильно выбрать? Я тут на форуме вроде всё перерыл, есть подробные описания использования драйверов, электроники, но ни где нет ликбеза по правильному подбору моторов. (или я плохо искал) Покупать по одному экземпляру и тыкать(используя метод научного тыка), нет столько денег. Начнем с того что именно нужно вам. Какая нужна скорость ? Какой ориентировочный вес робота ? Какая нужна проходимость? Какое питание ? Будем считать что кроны на роботе небыло (крона это не питание). У мотор редуктора два основных выходных параметра - крутящий момент и скорость вращения. И два основных входных параметра - потребляемый ток и напруга. Вобщем опишите подробно то чего вы хотите от робота , а я посчитаю вам подходящий мотор. Цитата: Живу в сибирской деревне до города 330 км Что за деревня? Какая область? Я тоже живу в сибири , только не с деревни. Цитата: Если я правильно понимаю то тут используется шаговый двигатель? Скажите для движения по линии можно использовать шаговый двигатель? В чем его плюсы и минусы? Я бы не стал использовать шаговик в качестве маршевого двигателя. Шаговик делает определенное количество шагов за оборот. Количество шагов можно устанавливать программно.

fortekom	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 17:23:23
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	Цитата: Какая нужна скорость ? Какой ориентировочный вес робота ? Какая нужна проходимость? скорость - от 1 до 3 м/с вес - электроника весит 45г + шаси + акб проходимость - трасс состоит из листа ватмана Цитата: Какое питание ? Будем считать что кроны на роботе небыло (крона это не питание). Вот с питанием пока выбор, я купил аккумуляторы типа крона 200 и 250мАч (наверно зря), можно использовать пальчиковые акб 2700мАч но их надо 5 шт, а это вес 530,25=151,25 акб типа крона весит -38г. Может от телефона использовать, но их тогда надо 2 шт по 3.6В 800мАч примерно 218г=36г, ещё смотрел акб от камеры 7,2В 3,6Втч вес 40,6г Цитата: Что за деревня? Какая область? Я тоже живу в сибири , только не с деревни. Омская область Тарский район от Омска на север 330 км До Тары 30 км, но там нет магазинов с радиодеталями. Цитата: Я бы не стал использовать шаговик в качестве маршевого двигателя. Шаговик делает определенное количество шагов за оборот. Количество шагов можно устанавливать программно. Просто интересно, ведь он установил рекорд скорости 3,3 м/с используя шаговик (если я не путаю, по фотографии видно что к мотору идёт 6 проводов) А больше всего меня поражает, то что этот робот весит всего 90 грамм. Если уменьшить вес робота тогда можно и крону использовать, наверно. Я взвесил макетную плату без деталей она весит 33,8г +акб 38г (если крона), то на шасси с двигателем и детали остаётся 18,2 г - (не реально повторить) двигатель FF030 весит 10,55, а их надо 2 шт. Может шаговик легче? А есть ещё без коллекторные двигатели они лучше? Я так понимаю, что бы достичь рекорда надо облегчить робота либо увеличить мощность двигателя. Но до рекордов далеко, надо собрать робота который будет ездить без пробуксовки (то есть стабильно) и с хорошим запасом хода без подзарядки - вот основная цель.

nestandart	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 17:47:53
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Цитата: Может шаговик легче? А есть ещё без коллекторные двигатели они лучше? Шаговик не легче. Без коллекторник не подойдет. Они предназначены для других целей. Например без коллекторники ставят на летающих роботов для вращения винтов. Попробуйте аккум от мобильника (я , для этих целей , нашел на 1500мА/ч). И тут два варианта , либо ставить два аккума последовательно , либо один но с хорошим преобразователем напруги. При диаметре колес 50мм и весе робота не более 400грамм вам нужен момент не менее 1кг/см. При таких параметрах , чтобы развить скорость 1.6м/с вам нужен вот такой мотор со скоростью вращения 640 об/мин. http://robotshop.su/e-store/catalog/198/1193/ И это идеальные расчетные параметры. На реальные условия придется списать 10-15%.

fortekom	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 18:24:30
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	Цитата: Шаговик не легче. Без коллекторник не подойдет. Они предназначены для других целей. Шаговик там использовался для прохождения лабиринта, наверно чтобы знать сколько пройдено пути. Цитата: Например без коллекторники ставят на летающих роботов для вращения винтов Раз ставят на вертолеты наверно для того чтобы выиграть по весу, но наверно мощность у них меньше чем у коллекторников Цитата: При диаметре колес 50мм и весе робота не более 400грамм вам нужен момент не менее 1кг/см. Если на том роботе стоят 4 колеса по 2-2,5 см, то это и будет как 2 по 50мм, но вес 90 гр значит движок нужен для него 0,25кг/см, а для скорости 3,3м/с надо вращение 1300 об/мин Я правильно посчитал? Есть формула для расчета? (Добавление) nestandart пишет: Я тоже живу в сибири , только не с деревни. В сибири, наверно в Новосибирске?

nestandart	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 18:55:15
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Цитата: Раз ставят на вертолеты наверно для того чтобы выиграть по весу, но наверно мощность у них меньше чем у коллекторников Как раз наоборот. Они предназначены для больших скоростей , имеют небольшой момент и жрут ток десятками ампер. Цитата: Если на том роботе стоят 4 колеса по 2-2,5 см, то это и будет как 2 по 50мм Дивный бред. Сами понимаете что говорите ? Чем меньше диаметр колеса тем меньше будет скорость (или правильнее пройденый путь за одно и то же время) , но и усилий на вращение понадобится меньше. Диаметр колеса умноженый на 3.14(Пи) это длинна его окружности ( пройденое расстояние за один оборот колеса). Количество оборотов умноженое на длинну окружности - скорость движения колеса. Это ж прописные истины ... Цитата: Формула расчета веса робота: n * M / r = m где: n - количество моторов (шт) M - крутящий момент мотора (кгсм) r - радиус колеса (см) m - вес робота (кг) Цитата:* Формула расчета скорости робота: n * d * pi = s где: n - скорость вращения вала мотора (об/мин) d - диаметр колеса (см) pi - 3,14 s - скорость (см/мин) (Добавление) Цитата: В сибири, наверно в Новосибирске? Рядом , в Кемерово. Но в наших радиомагазинах тоже ничего нет. Почти все заказываю.

fortekom	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 19:08:49
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	Цитата: Цитата: Если на том роботе стоят 4 колеса по 2-2,5 см, то это и будет как 2 по 50мм Дивный бред. Сами понимаете что говорите ? Чем меньше диаметр колеса тем меньше будет скорость (или правильнее пройденый путь за одно и то же время) , но и усилий на вращение понадобится меньше. Я не так выразился, там 4 колеса по 2-2,5 см крутят 2 двигателя, то есть на один двигатель приходится 2 колеса по 2,5 см в сумме это 5 см на один двигатель, а скорость я не правильно посчитал, признаю. должно 2550 об/м для такой скорости. Или для вращения двух колес одним двигателем я не правильно посчитал? (Отредактировано автором: 18 Октября, 2012 - 19:09:41)

nestandart	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 19:21:52
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Цитата: Или для вращения двух колес одним двигателем я не правильно посчитал? Вы и сечас "неправильно выразились" . Количество колес не имеет никакого значения. Значение имеет диаметр. Вот количество движков напрямую влияет на перевозимый вес. Пример. Имеем двухколесную телегу с диаметром колес 50мм и скоростью 1 м/с. Изменится ли скорость если мы добавим еще два колеса по 50мм ? Не путайте ведомые и ведущие колеса. Ведомые не влияют на скорость и мощьность (по крайней мере впрямую).

fortekom	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 19:33:10
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	nestandart пишет: Цитата: Или для вращения двух колес одним двигателем я не правильно посчитал? Вы и сечас "неправильно выразились" . Количество колес не имеет никакого значения. Значение имеет диаметр. Вот количество движков напрямую влияет на перевозимый вес. Пример. Имеем двухколесную телегу с диаметром колес 50мм и скоростью 1 м/с. Изменится ли скорость если мы добавим еще два колеса по 50мм ? Не путайте ведомые и ведущие колеса. Ведомые не влияют на скорость и мощьность (по крайней мере впрямую). На том роботе все 4 колеса ведущие, на ниве расход больше если два моста работают, а отключить передний мост начинается экономия, ну так говорят. Или можно не отключать?

nestandart	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 19:33:51
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Если вес того робота 90гр , скорость 3.3м/с , а диаметр колес 25мм . То там стоят два движка по 0.15 кг/см 2500об/мин. Я посчитал момент на 10% больше минимально необходимого. (Добавление) Цитата: на ниве расход больше если два моста работают, а отключить передний мост начинается экономия, ну так говорят. Это совсем другие понятия. Там большую роль играет площадь сцепления колес с поверхностью. У четырех колес площадь сцепления естественно больше. Так же , одно дело тащить неведущие колеса и совсем другое идти на всех ведущих. Т.е. в одном варианте нива двухколесная , в другом четырехколесная. У нас же основные параметры это диаметр ведущих колес (те на которых стоят моторы) , количество ведущих колес и параметры их моторов. ВЕДОМЫЕ КОЛЕСА В РАСЧЕТАХ НЕ УЧАВСТВУЮТ. Они являются опорными и все.

fortekom	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 19:50:48
Маршал Сообщений всего: 148 Дата рег-ции: Окт. 2012	Спасибо, с расчетами разобрался. Цитата: При таких параметрах , чтобы развить скорость 1.6м/с вам нужен вот такой мотор со скоростью вращения 640 об/мин. http://robotshop.su/e-store/catalog/198/1193/ А вот тут ещё вопрос Рабочее напряжение: 3 - 9 В Номинальное напряжение: 6 В Скорость без нагрузки: 640 об/мин скорость дается при номинальном напряжении или максимальном? Ток при блокировке: 1600 мА Это значит L293D не подойдет для этого движка? Или я опять не прав? А если не подойдет то какую надо?

nestandart	Отправлено: 18 Октября, 2012 - 19:58:30
Супер-модератор Сообщений всего: 1490 Дата рег-ции: Сент. 2010	Цитата: скорость дается при номинальном напряжении или максимальном? Скорее при номинальном . Хотя ... не знаю. Цитата: Это значит L293D не подойдет для этого движка? Конечно нет. Ток при номинальной нагрузке будет около 500мА. Данный драйвер будет жутко греться , да и проработает недолго. Пошарьтесь на том же сайте. Я , не так давно , заказывал у них драйвер -хорошая вещь. Два канала , 1.2 А на канал.

Поиск в теме | Версия для печати

Страниц (2): [1] 2 »

« С чего начать? »

Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.

Smiles by Fool