Описание: Обсуждение регламента соревнований "Теннис". |
Поиск в теме | Версия для печати |
Admin  |
Отправлено: 17 Декабря, 2009 - 01:12:06
|
Администратор

Сообщений всего: 900
Дата рег-ции: Май 2006
|
Основные цвета для калибрации датчиков, определяющих цвет поверхности: черный, зеленый и белый. Зеленый цвет по тону стоит приблизительно в середине диапазона между черным и белым и не представляет трудности при определении с применением АЦП.
Желтый цвет очень близок к белому и линии желтого цвета, применяемые для разметки, не вызывают проблем на трассе. Это было подтверждено на Фестивале науки в октябре (на трассе Кегельринга была сделана разметка желтым цветом для точной установки кеглей, также желтая разметка применялась на трассе для Слалома).
Цвет теннисных мячей - стандартный. Теннисные мячи данного цвета вполне нормально определяются ИК-датчиками.
Бортики имеют небольшую высоту. Если Вы правильно установите датчики, то они также не должны вызывать трудностей.
Соревнование "Теннис" позиционируется, как более сложное состязание по сравнению с "Гонками по линии" или "Кегельрингом". Совершенно естественно, что и трасса для этого соревнования является более сложной. Но при этом регламент продуман таким образом, чтобы в "Теннисе" могли принять участие и достаточно простые роботы.
Для того, чтобы принять участие в этом соревновании достаточно построить робота всего с одним датчиком на основе АЦП. Датчик следует расположить в передней части робота. Робот может иметь такую же конфигурацию, как простой робот для Кегельринга.
Алгоритм движения робота может быть также очень простым. Робот движется вперед до тех пор, пока не достигнет широкой черной линии. После этого он слегка поворачивает направо и отъезжает назад снова поворачивая, но при этом налево. После этого робот снова едет вперед. Таким образом, он начинает двигаться влево, совершая движения вперед-назад вдоль черной линии, и перекатывать мячики на сторону противника. Когда робот достигнет зеленого поля, то он должен будет изменить общее направление движения и начать двигаться вперед-назад, только теперь сдвигаясь направо.
Когда робот достигнет левой зеленой полосы, движение робота снова должно будет измениться.
Даже такой простейший алгоритм может быть вполне эффективен. Как нетрудно догадаться, зеленая полоса служит некоторым переключателем движения робота и показывает ему, что он почти достиг края трассы. Черная полоса впереди показывает, что робот достиг конца своего игрового поля.
Если роботу добавить ИК-датчик препятствия для обнаружения мячиков и энкодер, то алгоритм можно сделать более интересным.
Но даже в случае применения простейшего робота, трасса продумана таким образом, что робот, собранный начинающим, тоже может принять участие в состязаниях. Это может быть даже конечный автомат, реализованный с помощью BEAM-технологии. Прикреплено изображение
|
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (2): « 1 [2] |
« Регламенты соревнований роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
  |
|
|
|