роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (3): [1] 2 3 »   

> Описание: Рассматриваются различные мехатроники построения колесных роботов. Поиск наиболее приемлемых вариантов.
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Данная тема затрагивалась во многих других темах. Хотелось бы здесь свести все рассуждения в единое целое и попытаться выработать наиболее правильное решение.

Именно здесь хотелось бы увидеть различные варианты проектирования и построения колесных роботов.

Желательно придерживаться принятых норм по габаритам:

МИКРО - до 50 мм;
МИНИ - до 100 мм;
МИДИ - до 200 мм;
БОЛЬШИЕ - до 400 мм;
СВЕРХБОЛЬШИЕ - более 400 мм.

В верх без ограничений.
(Добавление)
В данной теме желательно рассматривать самодельные платформы.
Безусловно, реагировать и отвечать на возможные вопросы по приобретенным и эксплуатируемым покупным колесным роботам.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Мехатроники (меха - от слова механика, троника от электроники) могут быть самыми разными.
Прикрепляю изображение однодвижительного колесного робота.
[img][/img]
Прикреплено изображение
Однодвижительны 640.jpg

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Данный однодвижительный робот был спроектирован и построен в категории до 400 мм.
Мехатроника далеко не самая лучшая! Просто было одно колесо подходящего размера. Этим все и объясняется.

Шаговый двигатель взят от матричного принтера Robotron.
Управление программой WinStepper, установленной в ноутбуке TOSHIBA. Программы различных маршрутов составляются студентами и записываются в памяти ноута. Робот может управляться по удаленному доступу. Для этой цели используется WEB-камера, стоящая впереди в форме фотика.

В настоящее время делаю однодвижительного робота в категории до 200 мм. Может быть кто-нибудь его захочет повторить. Планирую его вид и детали предоставить 28 апреля. Хотелось бы выдержать намеченный график: публикация раз в неделю.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Сегодня в основном закончил платформу однодвижительного колесного робота в формате до 200 мм.

(Отредактировано автором: 04 Мая, 2013 - 00:51:52)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Ура! Научился расправляться с неудачными изображениями.
Спасибо, mihail!

(Отредактировано автором: 04 Мая, 2013 - 00:57:13)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Ну и чуть с зади.
[img][/img]
(Добавление)
Еще раз извините за качество. Когда оснащу электроникой, подсветкой и сенсорами, сниму фотиком.

(Отредактировано автором: 04 Мая, 2013 - 00:50:35)

 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Хорошая идея!
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Спасибо, elmot, за поддержку идеи. Идея, конечно, не моя. Я ее здесь рассматриваю, чтобы представить по возможности все мехатроники.

Характеристики данного робота:

Двигательные системы - один мотор-редуктор с двумя колесами и стандартный сервопривод.

Два поддерживающих колеса (самодельные), свободно вращающиеся, как у автомобиля с передним приводом.

Движение вперед, назад, вправо и влево. Поворот вправо и влево на 90 градусов.

Материал для деталей - дюралюминий, уголок 180х25х10, пластины из 2 мм алюминия. Стоимость платформы:
Мотор-редуктор - 85 р.
Колеса - 75 р (2 штуки).
Сервопривод - 160 р.
Мелочевка - 55 р (для ровного счета).
Итого: 450 р.

Если кого заинтересуют конкретные детали, могу предоставить их изображения.

После испытаний оглашу достоинства и недостатки этой конструкции.

(Отредактировано автором: 04 Мая, 2013 - 00:42:29)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Извините, коллеги, пробовал заменить плохое изображение на более хорошее, но не получилось. [img][/img]
(Добавление)
Вот это хотел вставить вместо почти такого же вида спереди. Может исправлять изображения здесь не предусмотрено?
Прикреплено изображение
Вид спереди 480.jpg

 
 Top
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



Да ладно, и так видно что сделано на славу!. И даже задние колёса мне нравятся больше чем передние. Подмигивающий
Один вопрос. Дифференциала передних колёс похоже нет, при повороте нагрузка на серву не очень большая? Просто в таких схемах обычно одно переднее колесо используют, и при одном колесе нагрузки на поворачивающий механизм минимизированы.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Хороший вопрос, Роботов!
Я поставил на мотор-редуктор два колеса для симметрии и красоты. При одном колесе и моторе сбоку получается довольно уродливая конструкция (первый робот).
Нагрузка на серву небольшая, так как резина на этих колесах имеет слабое сцепление с поверхностью (небольшой коэффициент трения). И еще я планирую доработать колеса, вложив внутрь шинки поролоновую вставку, тем самым как бы "накачать" колесо. Тогда колеса будут касаться поверхности своей средней частью, приблизив к вертикальной оси мотора точки касания.
Испытания проводил с помощью сервотестера. Поворачивает серва нормально на любой поверхности (пока на не надутых колесах).

(Отредактировано автором: 28 Апреля, 2013 - 00:26:17)

 
 Top
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



Петр Киселев пишет:
Я поставил на мотор-редуктор два колеса для симметрии и красоты.

Это правильно, красивые конструкции и работают как правило красиво)))
Ну как вариант, если конечно будут проблеммы (ну например, вес сильно увеличится) можно оставить привод только на одно колесо, сделав второе пассивным.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



А что делать с центром поворота? Если применять одно колесо, то поворот лучше всего делать по центру этого колеса (как у велика). С мотором некрасиво и сложно в изготовлении.
Сделать одно колесо пассивным - можно, но потеряется больше половины тягового усилия, да и это пассивное придется тащить.
Да и поворачивать на ходу легче. Я испытывал на месте. Работает без проблем!

(Отредактировано автором: 30 Апреля, 2013 - 13:31:44)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Завершил сегодня работу над однодвижительным роботом. Выставляю его на обозрение. С удовольствием приму конструктивные замечания, критику и предложения.
[img][/img]
Прикреплено изображение
Однодвижительный 480.JPG

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



[img][/img]
(Добавление)
Подготовка к повороту на 90 градусов вправо. При этом совершает круг диаметром 33-35 см. Ведет себя устойчиво.
Прикреплено изображение
Однодвижительный на 90 480.JPG

 
 Top
Страниц (3): [1] 2 3 »
« Электронная мастерская »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru