Настало время увеличения количества движителей. Переходим к трехколесникам (два движителя) и четырех движительным шасси.
Основой всех этих роботов будет являться универсальная рама, изготовить которую довольно просто из крышки CD-привода. Можно взять любой, вышедший из строя CD-привод. Лучше всего, если верхняя его поверхность без конструктивных ребер жесткости.
Размеры рамы 145х115х25 мм. Лишнее отрезается ("болгаркой" или ножовкой по металлу).
Далее сверлятся посадочные отверстия под мотор-редукторы. Получается рама, вид которой приводится ниже:
[img][/img] Прикреплено изображение
Петр Киселев
Отправлено: 08 Мая, 2013 - 17:39:17
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
Рама. Расстояние между осями 75 мм. Вид снизу.
[img][/img] Прикреплено изображение
Петр Киселев
Отправлено: 08 Мая, 2013 - 17:42:58
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
Привожу примеры тех шасси, которые можно собрать на основе универсальной рамы:
Бюджетный трехколесный (одно колесо поддерживающее).
[img][/img] Прикреплено изображение
Петр Киселев
Отправлено: 08 Мая, 2013 - 17:45:14
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
2. Бюджетный 4-х движительный.
[img][/img] Прикреплено изображение
Петр Киселев
Отправлено: 08 Мая, 2013 - 17:47:02
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
3. Трехколесный Элит.
[img][/img] (Добавление)
Поддерживающее колесо можно сделать гораздо элегантнее! Прикреплено изображение
4. 4-х движительный Элит. Танковая система движения.
[img][/img] Прикреплено изображение
Петр Киселев
Отправлено: 08 Мая, 2013 - 17:52:04
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
4а. Вид снизу.
[img][/img] Прикреплено изображение
Петр Киселев
Отправлено: 09 Мая, 2013 - 11:31:33
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
Поздравляю всех форумчан с праздником Победы!
Желаю, чтобы никогда над нами не повисала никакая угроза чего бы-то ни было!
Завтра начну модернизировать однодвижительного робота. Проведенные испытания выявили у него ряд недостатков. Попробую их ликвидировать.
cjA
Отправлено: 09 Мая, 2013 - 20:53:35
Генерал
Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010
Петр Киселев пишет:
4а. Вид снизу.
Не вижу смысла использовать четыре двигателя для езды по прямой по Евклиду. У Трабанта было ... оптимальнее. Ну и тебя с Праздником, спасибо.
Петр Киселев
Отправлено: 10 Мая, 2013 - 08:17:27
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
Вариант 4а рассматриваю как экспериментальный (Максим Грач из DVrobot его предлагает для реализации). Танковая система управления.
Лично я считаю для ровной поверхности оптимальным вариантом двухдвижительную трехколесную (или 4-х колесное шасси - чуть устойчивее).
Я буду делать все три варианта.
cjA
Отправлено: 11 Мая, 2013 - 20:50:57
Генерал
Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010
танковый вариант это танковый вариант, а в случае 4а два колеса будут елозить поперек тратя энергию батареи. Люфт- технологический зазор. Дай им немного люфта, а чтоб не болтались пусть упираются друг в друга пружинам- сами будут находить оптимальную траекторию. (или наоборот- стягивающими пружинами.)
cjA
Отправлено: 11 Мая, 2013 - 21:00:00
Генерал
Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010
красное- люфты, а если их акуратно сделать то поперечного люфта не будет, а будет только вокруг точки где ось с стенкой пересекаются. Желтое- какой-то амортизирующий крепеж Прикреплено изображение
Петр Киселев
Отправлено: 11 Мая, 2013 - 23:27:16
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
cjA, ты не прав. При танковой системе передвижения люфта почти нет. Моторы закреплены к стенкам. Крепление в виде алюминиевого уголка (толщиной 3 мм) заменено стальной стенкой толщиной 0,5 мм. Подшипник скольжения бронзовый выступает из редуктора на 3 мм. Так что здесь все в норме.
cjA
Отправлено: 12 Мая, 2013 - 00:18:24
Генерал
Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010
Ты хочешь чтобы я опять возился со сканером? Ты же и сам понимаешь что между четырьмя ведущими колесами и двумя замкнутыми траками нет ничего общего? У танка по бокам гусеницы, а в схеме 4а- два колеса всегда будут бездействовать. (если скажешь мне что плоскость опирается на три точки, то я не поленюсь и найду формулу, по которой тогда машинка "Максим Грач из DVrobot" должна волчком вертется.)
3. Трехколесный Элит.- умнее. Зачем тебе гусеницы если не нужно бороться (ИС-1 весил 110 тонн) с весом чтоб не провалится в землю, буквально, в тартарары?
Для 3. Трехколесный Элит. добавилбы еще колесо, пусть висит если дорога не ровная, примерно такой и делаю. (Добавление)
Еще раз грю- это не танковая схема, у танка ведущие ролики ваще весовой нагрузки не испытывали, только тягу траков, а разворачивали они вокруг чегото общего между землей, гусиницей, _моментами_ импульса танка и тд и тп.
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
Описание: Рассматриваются различные мехатроники построения колесных роботов. Поиск наиболее приемлемых вариантов.
