роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (2): [1] 2 »   

> Описание: Хочу подключить видеокамеру к AVR...
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



Что-то давно ничем "для души" не занимался Улыбка))

Обсуждения регламентов натолкнули на мысль сделать
более-менее законченный видеодатчик для мелких роботов.

Предварительно так: микроконтроллер (Mega88 например)
хватает видео с камеры, обрабатывает его и выдает результаты
типа направление на черную (белую) линию, направление на движущийся
объект, возможно направление (направления) на препятствие
(тут, по всей видимости, понадобится управляемая подсветка, чтобы белое препятствие на белом фоне различить)

А теперь, внимание, вопрос к знатокам:

Какой бы выход на основной контроллер вы предпочли (как из вашего опыта)?
У вас тут принято ШИМ вовсю использовать, но мне кажется, это не слишком-то информативно...
Может SPI какой-нибудь или как?
 
 Top
nest Администратор Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



UART мне больше всего нравится...

а по камере: я делал вот это http://nest.roboterbastler.de/gabo128/index.html
но существуют варианты и с другими чипами камер.
я свою в ближайшем будущем буду готовить для экспериментов LineTracer.
 
 Top
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



nest пишет:
UART мне больше всего нравится...


Ну, можно и уарт.
В уарте, правда, скорости ограничены... и, честно скажу, я бы резервировал уарт для
пользователя, отладки, терминалки и т.д.

nest пишет:
а по камере: я делал вот это http://nest.roboterbastler.de/gabo128/index.html
но существуют варианты и с другими чипами камер.
я свою в ближайшем будущем буду готовить для экспериментов LineTracer.


Интересно.

А можно немножко подробнее о результатах -
кадров в секунду, угол обзора, какую функциональность закладывали,
какие проблемы возникали, как избавлялись от помех и попадающих в кадр
"посторонних" и т.д.

Я то расчитывал на что-то более распространенное, доступное и скорострельное.
И более тупое Улыбка) То есть распознавать картинки оно точно не будет (там и картинок-то как таковых нет) - а вот направление определить на полосу или движение - это, пожалуй, реализовать получится.

Для тестов взял миниатюрную камеру от видеонаблюдения... Модель не скажу - не помню. Но параметры у нее относительно плохие для такого применения.
Угол обзора около 40 градусов, чувствительность - несколько люкс (это очень плохо
для случая черного противника на черном ринге - придется делать подсветку... или выбирать камеру поприличнее).

Я прилепил к ней объектив от дверного глазка. Угол стал порядка 80 градусов...
(вообще-то глазок гораздо больше давал, но там из-за конструктивных ограничений не
получилось поставить линзы объектива, как положено - не хотелось раздувать габариты
и число ниток на родном объективе камеры ограничено - пришлось выбирать компромисс
между углом обзора и резкостью. Да еще таких короткофокусных линз непонятно откуда выковыривать...)

Я бы хотел угол обзора порядка 150 градусов, но пока буду пробовать так - если
получится, можно будет подобрать что-нибудь более подходящее.

На выходе у нее простой пал (черно-белый).

То есть хочется сделать нечто экстремально простое, дешевое и гарантированно "доставабельное".

(Отредактировано автором: 19 Сентября, 2009 - 22:59:06)

 
 Top
nest Администратор Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



надо учесть, что "обработать" кадр нужно ещё как следует успеть. а это не двадцать байт перелопатить... так что тут 480х320 - уже ой-ой как много получается.
поэтому я взял минимально. к тому же у неё есть возможность уже внутри сенсора обрабатывать картинку ("выдавить" границы контрастных объектов, например).
 
 Top
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



nest пишет:
надо учесть, что "обработать" кадр нужно ещё как следует успеть. а это не двадцать байт перелопатить... так что тут 480х320 - уже ой-ой как много получается.

Улыбка Голливудская улыбка Как это типично...

Если исходить из общих соображений, то вы, конечно, правы.

А теперь давайте посмотрим на проблему с точки зрения оптимизации. Подмигивающий
Поставим конкретную задачу целиком - скажем обнаружение центра линии
и одного движущегося объекта.
И сразу увидим дополнительные возможности:

Во-первых, нам не нужно высокое разрешение - оно ограничивается точностью позиционирования.

Во-вторых, картинка "по вертикали" нас касается только косвенно.
Нас интересует направление.

Таким образом незачем лопатить килобайты, применять скорострельные АЦП и внешние буферы для хранения!

А каких все-таки параметров и функционала удалось достичь с помощью
геймбоевской камеры и полноценного захвата картинки?
 
 Top
nest Администратор Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



вы сделайте хоть какой либо пример с какой либо камерой. многие вопросы и исчезнут. зато появятся другие.
а то получается "не читал, но критикую".
 
 Top
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



nest пишет:
а то получается "не читал, но критикую".


Никоим образом не критикую, просто думаю, что захват и перелопачивание картинки -
это избыточно для конкретной поставленной задачи.

nest пишет:
вы сделайте хоть какой либо пример с какой либо камерой

Дык, делаю... Потому и спрашиваю.
а вы не отвечаете... Грустный

(Отредактировано автором: 20 Сентября, 2009 - 00:40:32)

 
 Top
nest Администратор Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



покажите тогда, что уже сделали.
 
 Top
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



Ну вы даете Улыбка

Я вчера только решил сделать такую штуку
(посмотрите на дату сообщения и сообщений,
которые меня натолкнули на эту мысль)

Камеру вот откопал сегодня, объектив к ней приделал...
Завтра, наверное, проц прицеплю.
(Добавление)
Раз уж у вас есть опыт, может быть все-таки расскажете?
Ставили ли вы перед процессором какие-то задачи по обработке захваченных картинок,
или это только было исследование возможности подключения камеры?
 
 Top
nest Администратор Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



пока было только исследование возможности.
а как вы себе представляете поиск по картинке линии ?
у вас абсолютно белый фон и абсолютно чёрная линия ?
 
 Top
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



nest пишет:
а как вы себе представляете поиск по картинке линии ?


Это будет первой задачей.
Думаю, что для начала сделаю просто центр масс яркости.
Следующим шагом будет посчитать "средний уровень",
и определить центр масс "белых" (относительно этого уровня) точек.
Ну, если не получится, дальше буду думать, возможно, и гистограмму на лету построю,
и над фильтрацией линий по ширине можно подумать, и над фильтрацией положения линии относительно предыдущих кадров...

Потом, наверное, разобью кадр по горизонтали на зоны (дальнюю и ближнюю, например), чтобы ловить повороты с опережением.

Второй задачей будет - направление на движущийся объект с неподвижной камеры.

А там, глядишь (если все еще будет "запал" и время) дорасту и до движущегося объекта с движущейся камеры и до препятствий. Улыбка)

nest пишет:
у вас абсолютно белый фон и абсолютно чёрная линия?

Нет, конечно, но контраст велик. Ориентируюсь на регламенты соревнований.

(Добавление)
Но для начала просто картинку получить Улыбка))

(Отредактировано автором: 20 Сентября, 2009 - 05:18:15)

 
 Top
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



nest пишет:
а как вы себе представляете поиск по картинке линии ?

Вообще говоря, вопрос странный.
Тут каждый первый line-follower ищет линию по двум-трем "пикселям".
Из них у каждого второго разрешение по яркости - один бит - датчик пороговый.
И ничего...

(Отредактировано автором: 20 Сентября, 2009 - 05:33:49)

 
 Top
-dead- Post Id


Президент


Сообщений всего: 966
Дата рег-ции: Февр. 2009  



2Michael_K: Ну и какая польза будет от вашего видео-сенсора по сравнению с обычными датчиками, если он так же будет по 2-3-5-10 пикселям линию искать?
 
 Top
Michael_K Post Id


Капитан


Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009  



-dead- пишет:
2Michael_K: Ну и какая польза будет от вашего видео-сенсора по сравнению с обычными датчиками, если он так же будет по 2-3-5-10 пикселям линию искать?

Во-первых, совсем не по 10 (я думаю, порядка 30-50 на зону, и порядка 3-5 зон можно обрабатывать)
Во-вторых, он будет говорить направление, а не просто "ой, мы на линии, ой мы не на линии"
В-третьих, он будет смотреть вперед, а не под дно. Может быть это позволит ездить чуть быстрее.
В-четвертых, он будет пассивный.

И еще, наверное, можно много чего выдумать,...
но правда состоит в том, что это хобби и фан.
А какая польза домики из спичек собирать?
Или повторять скачанную из инета схему бима "на одной микросхеме"?
 
 Top
nest Администратор Post Id



Администратор


Сообщений всего: 4866
Дата рег-ции: Сент. 2009  



вот и выходит, "не читал, но критикую".
Michael_K, камера у вас есть. начинайте собирать и показывайте хоть какие то результаты. это в теории всегда всё гладко и просто...
 
 Top
Страниц (2): [1] 2 »
« Электронная мастерская »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru