Описание: Хочу подключить видеокамеру к AVR... |
Поиск в теме | Версия для печати |
Michael_K |
Отправлено: 19 Сентября, 2009 - 05:33:51
|
Капитан
Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009
|
Что-то давно ничем "для души" не занимался ))
Обсуждения регламентов натолкнули на мысль сделать
более-менее законченный видеодатчик для мелких роботов.
Предварительно так: микроконтроллер (Mega88 например)
хватает видео с камеры, обрабатывает его и выдает результаты
типа направление на черную (белую) линию, направление на движущийся
объект, возможно направление (направления) на препятствие
(тут, по всей видимости, понадобится управляемая подсветка, чтобы белое препятствие на белом фоне различить)
А теперь, внимание, вопрос к знатокам:
Какой бы выход на основной контроллер вы предпочли (как из вашего опыта)?
У вас тут принято ШИМ вовсю использовать, но мне кажется, это не слишком-то информативно...
Может SPI какой-нибудь или как? |
|
|
Michael_K |
Отправлено: 19 Сентября, 2009 - 22:39:47
|
Капитан
Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009
|
nest пишет:UART мне больше всего нравится...
Ну, можно и уарт.
В уарте, правда, скорости ограничены... и, честно скажу, я бы резервировал уарт для
пользователя, отладки, терминалки и т.д.
Интересно.
А можно немножко подробнее о результатах -
кадров в секунду, угол обзора, какую функциональность закладывали,
какие проблемы возникали, как избавлялись от помех и попадающих в кадр
"посторонних" и т.д.
Я то расчитывал на что-то более распространенное, доступное и скорострельное.
И более тупое ) То есть распознавать картинки оно точно не будет (там и картинок-то как таковых нет) - а вот направление определить на полосу или движение - это, пожалуй, реализовать получится.
Для тестов взял миниатюрную камеру от видеонаблюдения... Модель не скажу - не помню. Но параметры у нее относительно плохие для такого применения.
Угол обзора около 40 градусов, чувствительность - несколько люкс (это очень плохо
для случая черного противника на черном ринге - придется делать подсветку... или выбирать камеру поприличнее).
Я прилепил к ней объектив от дверного глазка. Угол стал порядка 80 градусов...
(вообще-то глазок гораздо больше давал, но там из-за конструктивных ограничений не
получилось поставить линзы объектива, как положено - не хотелось раздувать габариты
и число ниток на родном объективе камеры ограничено - пришлось выбирать компромисс
между углом обзора и резкостью. Да еще таких короткофокусных линз непонятно откуда выковыривать...)
Я бы хотел угол обзора порядка 150 градусов, но пока буду пробовать так - если
получится, можно будет подобрать что-нибудь более подходящее.
На выходе у нее простой пал (черно-белый).
То есть хочется сделать нечто экстремально простое, дешевое и гарантированно "доставабельное".(Отредактировано автором: 19 Сентября, 2009 - 22:59:06) |
|
|
Michael_K |
Отправлено: 20 Сентября, 2009 - 00:39:19
|
Капитан
Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009
|
nest пишет:а то получается "не читал, но критикую".
Никоим образом не критикую, просто думаю, что захват и перелопачивание картинки -
это избыточно для конкретной поставленной задачи.
nest пишет:вы сделайте хоть какой либо пример с какой либо камерой
Дык, делаю... Потому и спрашиваю.
а вы не отвечаете... (Отредактировано автором: 20 Сентября, 2009 - 00:40:32) |
|
|
Michael_K |
Отправлено: 20 Сентября, 2009 - 02:39:24
|
Капитан
Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009
|
nest пишет:а как вы себе представляете поиск по картинке линии ?
Это будет первой задачей.
Думаю, что для начала сделаю просто центр масс яркости.
Следующим шагом будет посчитать "средний уровень",
и определить центр масс "белых" (относительно этого уровня) точек.
Ну, если не получится, дальше буду думать, возможно, и гистограмму на лету построю,
и над фильтрацией линий по ширине можно подумать, и над фильтрацией положения линии относительно предыдущих кадров...
Потом, наверное, разобью кадр по горизонтали на зоны (дальнюю и ближнюю, например), чтобы ловить повороты с опережением.
Второй задачей будет - направление на движущийся объект с неподвижной камеры.
А там, глядишь (если все еще будет "запал" и время) дорасту и до движущегося объекта с движущейся камеры и до препятствий. )
nest пишет:у вас абсолютно белый фон и абсолютно чёрная линия?
Нет, конечно, но контраст велик. Ориентируюсь на регламенты соревнований.
(Добавление)
Но для начала просто картинку получить ))(Отредактировано автором: 20 Сентября, 2009 - 05:18:15) |
|
|
Michael_K |
Отправлено: 20 Сентября, 2009 - 05:31:59
|
Капитан
Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009
|
nest пишет:а как вы себе представляете поиск по картинке линии ?
Вообще говоря, вопрос странный.
Тут каждый первый line-follower ищет линию по двум-трем "пикселям".
Из них у каждого второго разрешение по яркости - один бит - датчик пороговый.
И ничего...(Отредактировано автором: 20 Сентября, 2009 - 05:33:49) |
|
|
Michael_K |
Отправлено: 20 Сентября, 2009 - 10:42:15
|
Капитан
Сообщений всего: 41
Дата рег-ции: Сент. 2009
|
-dead- пишет:2Michael_K: Ну и какая польза будет от вашего видео-сенсора по сравнению с обычными датчиками, если он так же будет по 2-3-5-10 пикселям линию искать?
Во-первых, совсем не по 10 (я думаю, порядка 30-50 на зону, и порядка 3-5 зон можно обрабатывать)
Во-вторых, он будет говорить направление, а не просто "ой, мы на линии, ой мы не на линии"
В-третьих, он будет смотреть вперед, а не под дно. Может быть это позволит ездить чуть быстрее.
В-четвертых, он будет пассивный.
И еще, наверное, можно много чего выдумать,...
но правда состоит в том, что это хобби и фан.
А какая польза домики из спичек собирать?
Или повторять скачанную из инета схему бима "на одной микросхеме"? |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (2): [1] 2 » |
« Электронная мастерская » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|