Описание: Создание карты местности. Передвижение от А к В. |
Поиск в теме | Версия для печати |
Иван_Жихарев |
Отправлено: 19 Ноября, 2013 - 20:33:49
|
Майор
Сообщений всего: 62
Дата рег-ции: Май 2012
|
Всем доброго времени суток. Работая над проектом робота пришла в голову идея "научить" его делать карту пространства, где он находится, и передвигаться по ней с какой-либо целью.
Возникло две идеи:
Первая - "съемка и наложение". Здесь два варианта. Если робот находится в закрытом пространстве то:
Выполняем обход этого самого пространства по периметру, причем в каждой "критической" точке (точка, где роботу приходится поворачивать, чтобы продолжить движение) выполнять съемку или лучше сказать сканирование местности вокруг себя (лазерным или у.з. дальномером или другим способом), а потом накладывать получившийся результат на предыдущий.
Второй вариант, когда робот находится в незамкнутом пространстве. здесь робот составляет карту только тогда, когда это становится необходимо( в поисках пути к цели и др.) В данном случае карта динамическая. т.е. ее центром становится робот.
Вторая идея - ячейки и массивы. Опять же если робот в замкнутом пространстве он обходит ее по периметру а потом по "спирали" перемещается в центр этого пространства. при этом если на его пути возникает препятствие, которое он не сможет преодолеть, робот помечает его 0 или 1, а потом, объехав его, возвращается на прежнюю территорию. результатом получается здоровенный массив из нулей и единиц.
У меня возникает такой вывод:
Первый вариант (съемка и наложение) имеет более простую программу, но сложную для меня матчасть ( дальномер и серва для того чтобы знать угол поворота датчика(кстати вместо нее можно использовать шаговый двигатель)).
Второй вариант имеет сложную программную часть, но при этом может обойтись ик бампером. |
|
|
cjA |
Отправлено: 27 Марта, 2015 - 01:20:01
|
Генерал
Сообщений всего: 3291
Дата рег-ции: Янв. 2010
|
Петр Киселев, Лапу когда сделаете?
(Добавление)
Иван_Жихарев пишет: если на одной есть тень, а на другой нет, то в итоге тени не будет вообще. тут читаю некого болотова, и там есть об негативной медицине. хз, может так и есть. Но по формулам от Ньютона и Эйлера- все имнно так есть сейчас. (это в геометрическом пространстве, есть еще цвет, теплота, мнн... блеск, (тоже величина измеряемая)) |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (2): [1] 2 » |
« Алгоритмы » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|