Описание: Объезд препятствий с помощью радара |
Поиск в теме | Версия для печати |
ОЛЕГ |
Отправлено: 03 Мая, 2009 - 02:21:07
|
Супермодератор
Сообщений всего: 1732
Дата рег-ции: Нояб. 2008
|
По поводу прохода между препятствиями- я, к сожалению, все забыл нафиг, но нужно посчитать исходя из того, что ты планируешь разделить 180* на 30 шагов- это получается 6*. На расстоянии 80 см это составит сколько сантиметров? Что-то около 8, если я ничего не перепутал.
Таким образом, в любом случае- есть там рядом препятствие или нет, придется дальномер еще на один шаг поворачивать, чтобы убедиться, что препятствие действительно закончилось / либо проход достаточно широк для агрегата 15*15 см.
Если же препятствие засечено на расстоянии, скажем, 40 см- один шаг будет уже 4 см. Т.е. минимум 4 шага должно быть пусто.
С учетом того, что направление измерения не всегда будет совпадать четко с краем препятствия, уменьшать количество шагов не целесообразно. Иначе вырастет погрешность.
Цитата:Если подозрение на арку далеко я как человек ленивый туда не пойду
А если эта возможная арка ближе чем другой край дома, в котором ты уверен?
Цитата:САмое (длинное && близкое) Мы его по-любому меряем?
Цитата:отворачиваемся от него на заданный угол(определяется скажем 3 порогами в зависимости от растояния А в зависимости от размера?
Спокойной ночи!
(Добавление)
Я пробовал правую. Робот по кругу ездит. Скучно. |
|
|
ОЛЕГ |
Отправлено: 04 Мая, 2009 - 00:34:34
|
Супермодератор
Сообщений всего: 1732
Дата рег-ции: Нояб. 2008
|
Цитата:2) В каком смысле мереем - оценить его длину можем
Я не понял, зачем тогда выбирать самое длинное препятствие , если заданный угол будет определяться расстоянием?
В смысле, что края препятствия будут иметь относительно робота какие-то координаты, рассчитанные исходя из расстояния и угла поворота шарпа.
Так и угол должен выбираться исходя из этих координат.
Просто с твоих слов у меня рисуется картинка, что бот видит нечто большое и близкое перед собой и поворачивает, скажем, на 30* влево автоматически, не оценивая другие варианты. Повернув, снова шарит радаром и так далее.
Я себе представляю два варианта:
1. Повернуть направо на угол Бэта. Оптимальность определяется выбором наименьшего угла относительно оси движения.
2. Повернуть на 90 *вправо и ехать вдоль оси Х до отметки "2", которую мы высчитываем по формулам, затем поворачиваем на 90* влево и едем вдоль оси У до отметки 16, которую мы тоже посчитали. Оптимальность определяется минимальным выражением 2Х+У, то есть наиболее коротким путем.
Критикуйте. Прикреплено изображение
|
|
|
ОЛЕГ |
Отправлено: 04 Мая, 2009 - 23:10:12
|
Супермодератор
Сообщений всего: 1732
Дата рег-ции: Нояб. 2008
|
А сколько раз ты, уважаемый бот_м_16, весело прыгая по грязи, пытаясь обойти большую лужу, вдруг понимал, что ты в тупике и еще один прыжок- и, в принципе, можно уже идти так, потому что попытка не удалась и ноги мокрые?
Цитата:(Добавление)
если несколько припятствий близко находятся проверить влезит ли бот между ними
Бот не поймет, что несколько препятствий расположены близко.
Достигнув края препятствия радаром и получив бесконечность на дальномере, необходимо повернуть дальномер еще на несколько шагов в ту же сторону, чтобы убедиться что проход достаточно широк. Количество шагов выбираем исходя из расстояния до ранее обнаруженного препятствия, как я писал выше.
Да пребудет с тобой Сила! |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (4): [1] 2 3 4 » |
« Алгоритмы » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|