/**********************************************************
Четырёхногий робот
***********************************************************/

#include <avr/io.h>

/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные

for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/


int main(void) // начало основной программы
{

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0b11111101; // Почти все выводы порта D сконфигурировать как входы


PORTD = 0b00000010; // установить "1" на выводе 1 порта D,
// включаем подтягивающие резисторы

while (1) { // Бесконечный цикл

// ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
delay(15000); {
while (1) {
// -------------- Разворачиваемся ---------------

PORTC |= _BV(PC2); // М4 вперёд
PORTD |= _BV(PD2); // М1 вперёд
PORTD |= _BV(PD3); // М2 назад
PORTC |= _BV(PC4); // М3 назад
PORTD &= ~_BV(PD5); // опускаем четвёртую ногу

delay(500); // ждем пол секунды

PORTD |= _BV(PD0); // М1 назад
PORTC |= _BV(PC1); // поднимаем первую ногу

delay(500); // ждем пол секунды

PORTC |= _BV(PC5); // М3 вперёд
PORTD |= _BV(PD6); // поднимаем третью ногу
PORTC &= ~_BV(PC1); // опускаем первую ногу

delay(500); // ждем пол секунды

PORTD |= _BV(PD4); // М2 вперёд
PORTD |= _BV(PD7); // поднимаем вторую ногу
PORTD &= ~_BV(PD6); // опускаем третью ногу

delay(500); // ждем пол секунды

PORTC |= _BV(PC3); // М4 назад
PORTD |= _BV(PD5); // поднимаем четвёртую ногу
PORTD &= ~_BV(PD7); // опускаем вторую ногу

delay(500); // ждем пол секунды

// -----------------------------------------------------
}

}
else

while (1) { // Бесконечный цикл

// ------------------ Шагаем вперёд ------------------

PORTD |= _BV(PD4); // М2 вперёд
PORTD |= _BV(PD7); // поднимаем вторую ногу
PORTC &= ~_BV(PC2);
PORTC &= ~_BV(PC5);
PORTD &= ~_BV(PD2);
PORTC &= ~_BV(PC1);
PORTD &= ~_BV(PD6);
PORTD &= ~_BV(PD5);

delay(500); // ждем пол секунды

PORTC |= _BV(PC2); // М4 вперёд
PORTD |= _BV(PD5); // поднимаем четвёртую ногу
PORTD &= ~_BV(PD4);
PORTD &= ~_BV(PD7);

delay(500); // ждем пол секунды

PORTC |= _BV(PC5); // М3 вперёд
PORTD |= _BV(PD6); // поднимаем третью ногу
PORTC &= ~_BV(PC2);
PORTD &= ~_BV(PD5);

delay(500); // ждем пол секунды

PORTD |= _BV(PD2); // М1 вперёд
PORTC |= _BV(PC1); // поднимаем первую ногу
PORTC &= ~_BV(PC5);
PORTD &= ~_BV(PD6);

delay(500); // ждем пол секунды

PORTD |= _BV(PD0);
PORTC |= _BV(PC3);
PORTC |= _BV(PC4);
PORTD |= _BV(PD3);
PORTC &= ~_BV(PC1);
PORTD &= ~_BV(PD2);


delay(600); // ждем ~пол секунды

// Смещаемся вперёд
}


} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы