Предлагаю вашему вниманию нашего робота-сапера:
(Добавление)
С вытянутым вперед манипулятором с захватом выставлял в теме Работа над новым роботом (стр.18). Сейчас всем форумом решаем задачу программирования маршрута для такого или подобного робота, например, Разведчика 2.

А вот как раз роботу-сапёру я считаю необходимо знать пройденный путь и запоминать свои передвижения. Надо научить его возвращаться тем же путём что и пришёл. Тут нужны квадратурные энкодеры.
(Добавление)
Поставить на него сенсоры магнитного поля и разложить магнитики. Пусть их ищет и собирает, будет интересно. И научить всю мафию работать вместе, т. е. сначала сапёр проверяет, только потом даёт команду остальным ехать дальше. Ик маяк на него и как вспыхнет, остальные едут дальше.

Слушай, morokoriss, ну ты наусложнял! Это может быть задачей следующего этапа.
Вначале я, например, планирую только четкое прохождение маршрута. И уже потом все те сложности, которые ты предлагаешь.

Ну как прошёл маршрут и маякнул, а тот начнёт выполнять свою программу только как увидит сигнал. Не сложно. С магнитиками сложнее. Поле определит. А как именно точно опознать что хватать?

morokoriss, давай перейдем в тему Работа над новым роботом - 2, чтобы не распылять внимание и не повторяться. Быстрее придем к положительному решению.
Тот робот-сапер, что я здесь выставил, еще сыроват. Мы не пришли еще к окончательному варианту управления. У меня не ладится работа с 2-х амперными драйверами.

Более крупно показываю нашего Разведчика 3. Странно, что никто не заинтересовался центральным пружинным узлом (ЦПУ). Далее покажу его возможности.

Вот Общий вид Разведчика 3.

Центральный пружинный узел.

Некоторые возможности ЦПУ.

На перепадах дороги.

Ну что сказать? КРУТО!!!

Спасибо!
Независимая подвеска всех колес хороша для роботов-внедорожников. Сделать центральный пружинный узел довольно просто. Какая-нибудь фирма наладила бы их выпуск, то стоимость таких девайсов не должна превышать сто р.
Одним ЦПУ заменяются четыре рессоры!

Петр Киселев, удобная схема! А как устанавливается параллельность между передним и задним "мостом" или задняя часть только как тележка?

В этом роботе 4 мотор-редуктора. Но можно применять и 2. А эадняя часть - прицеп.
Самовосстановление происходит за счет пружины, концы которой закреплены на своих частях - низ на прицепе, верх на передке.
Поставил 4 мотора для лучшей проходимости. На нашу гору забирается. Чтобы не опрокидывался пришлось к передку прикрепить грузы. Если интересно, покажу вид снизу.

Разведчик 3. Вид снизу.