Решил поделиться своими успехами.

Получилось прошить D-Link DIR-320 купленный за 1.5тр так, что он транслирует в инет видео с вебкамеры и пробрасывает уарт и всё это доступно через wifi.

То есть ставим его на робота, подключаем к нему контроллер, вебку и получаем робота управляемого через wifi.

Качество пробрасываемого видео, на котором всё точно отлично работает - 320х240х10fps.

В качестве основы использовал прошивку "от Олега", версию "от энтузиастов" в ней уже был готовый проброс веб-камеры, мне понадобилось только пробросить уарт, чего успешно получилось с помощью множества товарищей .

Если кому-то интересно - могу дать ссылку на порядок действий, - как это повторить самому.

PS: Есть одна особенность - вебкамера подходит не любая, а только UVC-типа. Формат в котором пробрасывается видео - MJPEG, - после установки кодеков понимается любым браузером, т.е. можно встраивать в веб-страничку.

Интересно. Какой скорости UART? А, обратный канал UART (с удалённого устройства на ПК) есть?

Скорость 115200, параметры стандартные 8N1

Обратный канал конечно есть, иначе это полууарт был бы

Полноценно в обе стороны проброшен сокет<=>уарт

Кстати, на роутере уарт выведен внутри на разъем штырьковый, уровень напряжение на нём - 3.3V.

Т.е. соединяешься терминалом с роутером по адресу, например, 192.168.2.1:3000 и пишешь с клавы - всё что пишешь уходит в уарт, а на экране видишь что с уарта приходит.

Ссылка на порядок действий: http://roboforum.ru/wiki/DIR-320
Там буду поддерживать актуальное состояние.

Сейчас в планах небольшой патч - сделаю свою программу настраиваемой - чтобы можно было выбрать отличный от 3000 номер порта и отличный от /dev/ttyS0 уарт, потому как на других роутерах (например, на ASUS WL500g) уартов может быть несколько.

А, на стороне ПК такой же модем или какая-нибудь плата WiFi?
(Добавление)
Почитал статью. Прям, колдунство хацкерское!

На стороне ПК обычная WiFi-карточка, если нужен вай-фай, если он не нужен - можно по Ethernet'у зацепиться по проводу.

Пологаю передача видио и пр. - это только начало. Какое дальнейшее развитие проекта? Какое ПО на ПК используется (планируется использовать)?

Как раз дальнейшего развития особо не планируется, для меня это всего лишь возможность пробросить видео и уарт, программировать сам роутер особо не планирую.

Проц там всего 260МГц, особо продвинутой обработки видео не сделать. Да и место под софт мало, а более дорогие роутеры с большими возможностями уже стоят от 2.5-3тр.

Чуть причешу видимо настройки утилиты своей по проброске уарта и всё.
Отложу до лучших времен, когда что-нибудь еще придумается .

На ПК никакого особого ПО нету, связь с сокетом через обычный телнет, картинку получаю браузером, вводя в браузер адрес вывода потока в MJPEG с камеры.

А если стандартными кодеками, к примеру такими , можно подобное провернуть?