Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » Делаем роботов » Проблема с эхо от ультрозвуковых датчиков

Страниц (1): [1]
 

1. Nullix - 14 Ноября, 2018 - 15:06:34 - перейти к сообщению
Суть следующая: Робот должен автономно передвигаться по трассе, см. фото. Для этого я использую 2 ультрозвуковых датчика, один спереди, и один вращающийся на 360 град. Во время испытаний возникла следующая проблема, когда удьтрозвуковой датчик повернут к стене трассы под некоторым углом, он дает неверные значения, как я понимаю из-за отражения от стены не обратно на датчик, а на другую стену, потом еще на другую и так далее, и только потом на датчик. И там, где должно быть 30 см, получает 100 см. Я отметил на трассе позиции где стоял робот, и направления по которым проводились измерения, а так же расстояния выданные датчиком, см. фото. Так вот, как мне отфильтровать ложные значения, или если это не возможно, определить поворот с помощью имеющихся датчиков?

Datasheet по датчикам:
Датчик спереди: https://www.mouser.com/ds/2/813/...SR04-1022824.pdf
Датчик вращающийся: https://www.maxbotix.com/documen...EZ_Datasheet.pdf

Фото: https://drive.google.com/open?id...OGUAPbK24JmNg58P
2. Predator - 14 Ноября, 2018 - 16:05:55 - перейти к сообщению
Для начала задача: нужно ездить "по кругу" не наталкиваясь на стены или удерживать дистанцию или ....?
Отфильтровать так просто не удастся, самое простое, что я могу предложить - снимать показания с 2 разнесенных датчиков и проверять треугольник.
3. Nullix - 14 Ноября, 2018 - 16:35:23 - перейти к сообщению
Нужно ездить по кругу не врезаясь в стены. Улыбка
4. Predator - 14 Ноября, 2018 - 17:25:11 - перейти к сообщению
тогда, вероятно вам и не нужны расстояния, достаточно сигнала превышения порога, например ближе 7 см поворачивать, а поворотным датчиком контролировать углы (чтобы не притереться). Проведите такой эксперимент.