совершенно согласен.... обратная связь должна быть в любом случае, инаече это не робот а радиоуправляемая машинка, визуально видимая причем))) смысл напрягать мозги когда это можно купить за малые деньги?)

Друзья! Полностью согласен с вами! Конечно, всегда ближе и лучше свое.
(Добавление)

Обратная связь... Все никак не удается заняться именно ею! Не знаю с чего начать. Подскажите!
Привязка к местности? Маяки? Роботы на ШД, дающие четкие маршруты? ...
Или что-то совсем другое?
(Добавление)
Вот первый выезд на полосу препятствий нашего колесного с ЦПУ.
Управлял им Сережа, мой основной помошник по его изготовлению.

https://www.youtube.com/watch?v=...feature=youtu.be

обратная связь, имеется в виду энкодеры на колесах это минимум, я рассматриваю использование электронного компаса и акселерометра, исползовать gps думаю не разумно из за низкой точности, там же не отследить сантиметры. Ну и карты местности конечно, плюс куча сенсоров, ультразвуковых, и конечно то дорого, какой нить лазерный дальномер. Думаю что что то вменяемое можно будет сделать.Правда управлять этим всем хозяйством контроллер в одиночку не сможет, тут нужна х86 платформа, мне так это видется) Собственно именно из этих соображений, моя платформа это по сути бот, тупо гонящий сервисную информацию на комп, а тот уже уравляет оной

Стало чуть по-понятнее! Но, с энкодерами не учитывается проскальзывание колес!!

voyager, ты предлагаешь использовать комп.



Мы с Гельвих Мишей приступили к исследованию росберри (малинки) для этих целей. Пока не знаем как привязаться к месту нахождения робота.
Ваши предложения, друзья!!!
(Добавление)
Можно, конечно, расчертить поверхность, где ползает робот на черно-белые квадраты, например, 0,5х0.5 м. или 0,25х0,25, и считать их. Таким образом можно довольно легко получить координаты нахождения робота в помещении.
Если ничего более простого и стоящего не найдется, придется продумать вариант раскраски или настила мягкой кровли на пол моей запасной аудитории, где находится макет горы и роботодром.

Да, с проскальзыванием есть проблема, можно использовать пятое колесо) на котором стоит энкодер считающий импульсы по поводу привязки, надо составить карту показаний сенсоров и робот должен распозновать это...если робот находится в другой точке пространства, нежели в той, в которой заерялись показания, то они, показания по сути должны быть кратными к изначальным....ну мне так кажется по крайней мере) малинка, думаю с такой задачей не справится, нужны большие обьемы данных)

тут мелькало устройство (без схемы за деньги) где позиция определялась УЗ излучателями развешенными по стенам и одно на роботе с синхронизацией по радиоканалу.

теория здесь https://yadi.sk/d/JYGmglOukzJ8f

руководство по проектированию https://yadi.sk/i/h9EQJJV9kzJrQ

Практическая реализация http://www.convict.lu/htm/rob/ir_us.htm

Да-а-а... Особенно по последней ссылке. Кандидатская, как минимум! Наворочено, будь здоров!
Нет, мне чего-нибудь по-проще.
Попробую проработать систему с черно-белыми квадратами и их подсчет при движении робота. Еще, наверное, придется привязывать компас (направленность на север, юг, восток и запад).

есть еще глаз от мышки, оптику только надо перебрать под расстояние.

Так я же собираюсь считывать расстояние по полу! Пока единственная трудность - это направление считывания. Необходимость коррекции, выравнивание по перпендикуляру к линиям и т. д.

если честно, мне не очень нравится идея раскидывать датчки ( маяки), и потом по ним ездить, автономность весьма условная, это годится если машина будет ездить в определенных помещениях. скажем использовать такой девайс на даче затруднительно, надо развешивать маяки по столбам и подводить к ним электричество, слишком геморно

В последней статье которая совсем не про кандидатскую, а про ЛЕГО все на роботе находится (в модуле ЛЕГО ARM нехилый установлен) и он периодически останавливается и уточняет свое положение, каждый маяк ему шлет отметку времени по IR и посылает звуковой сигнал на все уходит секунд 5 как написано потом нехилые расчеты и координаты определены .
В принципе можно и сделать, а если вместо IR синхронизации использовать радио то точность увеличится и можно будет не останавливаться и видимость не нужна.

Не очень понимаю про столбы, что такого страшного то?

Мысль конечно понятная сделать карту и ездить по ней но все равно придется как то корректировать положение и без системы позиционирования будь то спутники в космосе или датчики на столбах не обойдешься.

Кроме того это самый простой способ, посчитать по енкодерам не проще а сложнее.
Про квадраты на полу есть нюанс он называется прохождение стыка четырех квадратов - может случиться проход угла из белого в белый или из черного в черный или там вообще может спятить робот посчитать что он телепортировался на 3-4 квадрата.

ИМХО если делать то с 4 ответчиками и приемником-передатчиком на роботе

я уже где то кидал ссылку в прошлой во второй ветке на робот, тот свободно перемещается без маяков.. вот что интересно))) у меня есть материальчик, по навигации робота, там описанна конструкция оооочень похожая на творения уважаемого Петра))) это пдф файл, как его сюда приделать не знаю...
(Добавление)
а там по GPS идет навигация... собственно вот о чем я говорю... http://www.mobilerobots.com/Rese...ts/SeekurJr.aspx
(Добавление)
к стати по поводу армов от лего, я думаю это дороговатый девайс, проще использовать смарт какой нить залоченный на мегафон на пример, стоят он не дорого а на борту имеем минимум двухядерный арм с приличной частотой, нормальный обьем памяти, полновесную операционку, gps и прочие пироги, с перефирией его можно связать хоть кабелем ( есть ща FTDIшки хосты для работы с андроидом). Достаточно просто перефирию на одной плате сделать и мудрить не надо ничего)))

Про ARM в лего просто для информации.

Все таки статья 2010 года, у меня тогда была нокия N70

Видел я платы эти GPIO со смартфона, так проще всего сегодня рулить любой техникой, таких проектов только ленивый не выкладывает. Я ленивый видимо в этом смысле.

тут мы коллеги))) я про лень))

Снял небольшое видео программно управляемого робота, который мы сделали со студентом 1-го курса Абалымовым Сергеем.

https://youtu.be/2dQjnBRsJtU

Небольшой маршрут и съемка на регистратор.