/***********************************************
программа для робота V1.0
************************************************/

#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные

for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/


int main(void) // начало основной программы
{

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,


while (1) { // Бесконечный цикл


if (PIND & (1<<PIND1)) // проверить "1" на линии 0 порта D
{
// ------------------ отъезд назад ------------------

PORTC &= ~_BV(PC5); // установить "0" на линии 5 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C
PORTC |= _BV(PC0); // мсд 1

delay(100); // ждем 1 сек.

// --------------------- разворот--------------------

PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC5); // установить "0" на линии 5 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC0); // мсд 0

delay(40); // ждем 0,4 сек.
// --------------------------------------------------


}
else
{
// -------------- включаем моторы вперед ---------------

PORTC |= _BV(PC5); // установить "1" на линии 5 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

// -----------------------------------------------------


}


} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы