Здравствуйте, уважаемые!
Робот выполнен на L293D, "глазки"- L-53P3C+ L-53SF7C, усиление сигнала от фототранзистора выполнено на КТ315, реверс на 2N3904.
Шасси еще не готово, но "ручные" испытания показали следующую вещь: фототранзистор реагирует на отраженный ИК-свет на расстоянии, скажем, 10 сантиметров от препятствия- двигатель останавливается. В обратном же направлении двигатель включается только на 5 см от препятствия. Все манипуляции с подстройками влияют только на расстояние реагирования в целом.
Боюсь, робот не пройдет такое расстояние по инерции и просто встанет, подъехав перпендикулярно к стене.
Существует ли какое- нибудь решение этой проблемы, кроме контактных бамперов?
Заранее спасибо.
ПС: электронику знаю постольку- поскольку.
1. ОЛЕГ - 14 Ноября, 2008 - 03:32:11 - перейти к сообщению
2. ОЛЕГ - 17 Ноября, 2008 - 03:07:05 - перейти к сообщению
Что-то как-то глухо совсем...
Попробую объяснить более подробно:
при такой принципиальной схеме управления двигателем,
(http://myrobot.ru/forum/topic.php?forum=4&topic=71&p=2)
переполюсовка на управляющих выводах получается не сразу. Вернее, она совсем не получалась до тех пор, пока сигнал датчика (фототранзистора L-53P3C) я не усилил на транзисторе КТ315, соответственно, R1 пришлось уменьшить до 1 килоОма. Резистор R3 пришлось ампутировать вовсе, так как с ним просто ничего не работало. Потом все заработало, НО: при приближении руки к фототранзистору мотор сначала останавливается и только потом при дальнейшем приближении руки начинает вращаться в обратную сторону (колес у нас пока нет). Питание- 4,5В ("Планета" ).
Digger, вопрос, наверно, в первую очередь к Вам, как к автору такого принципиального решения реверса двигателя- это проблема фотодатчика, переключающего транзистоа, или драйвера? Или же оно так и должно быть и все с этим живут?
Заранее спасибо!
Попробую объяснить более подробно:
при такой принципиальной схеме управления двигателем,
(http://myrobot.ru/forum/topic.php?forum=4&topic=71&p=2)
переполюсовка на управляющих выводах получается не сразу. Вернее, она совсем не получалась до тех пор, пока сигнал датчика (фототранзистора L-53P3C) я не усилил на транзисторе КТ315, соответственно, R1 пришлось уменьшить до 1 килоОма. Резистор R3 пришлось ампутировать вовсе, так как с ним просто ничего не работало. Потом все заработало, НО: при приближении руки к фототранзистору мотор сначала останавливается и только потом при дальнейшем приближении руки начинает вращаться в обратную сторону (колес у нас пока нет). Питание- 4,5В ("Планета" ).
Digger, вопрос, наверно, в первую очередь к Вам, как к автору такого принципиального решения реверса двигателя- это проблема фотодатчика, переключающего транзистоа, или драйвера? Или же оно так и должно быть и все с этим живут?
Заранее спасибо!
3. digger - 18 Ноября, 2008 - 21:23:58 - перейти к сообщению
1) Эта схема для контактного датчика, а не для фототранзистора.
2) L-53P3C - не самый универсальный фототранзистор и то, что Вы сделали для него усилительную схему на транзисторе, - очень хорошо.
3) Насколько я смог понять из Вашего описания, Вы столкнулись с типичным "люфтом" (если его можно так назвать для простоты) работы логических уровней. Это не проблема.
Драйвер L293D работает так:
Input Low Voltage - Max. - 1.5V
Input High Voltage - Min. - 2.3V
При VSS <= 7 V
Т.е. "люфт" в диапазоне между 1.5V и 2.3V.
См. Описание L293D (datasheet)
4) Никакого моего "принципиального решения" в этой схеме нет. Это обычный инвертор на транзисторе. Для того, чтобы мотор инвертировался почти сразу, можно использовать стандартную логику (например 155 серия). (Если будет интересно, нарисую схему.)
2) L-53P3C - не самый универсальный фототранзистор и то, что Вы сделали для него усилительную схему на транзисторе, - очень хорошо.
3) Насколько я смог понять из Вашего описания, Вы столкнулись с типичным "люфтом" (если его можно так назвать для простоты) работы логических уровней. Это не проблема.
Драйвер L293D работает так:
Input Low Voltage - Max. - 1.5V
Input High Voltage - Min. - 2.3V
При VSS <= 7 V
Т.е. "люфт" в диапазоне между 1.5V и 2.3V.
См. Описание L293D (datasheet)
4) Никакого моего "принципиального решения" в этой схеме нет. Это обычный инвертор на транзисторе. Для того, чтобы мотор инвертировался почти сразу, можно использовать стандартную логику (например 155 серия). (Если будет интересно, нарисую схему.)
4. ОЛЕГ - 19 Ноября, 2008 - 23:34:47 - перейти к сообщению
Digger, спасибо Вам большое за отклик!
Да, это именно люфт. Просто я в силу своих глубочайших познаний был уверен, что переключающий транзистор работает так же как и логика- все или ничего.
К сожалению, я поторопился и прилепил второй усиливающий транзистор, не дождавшись ответа.
Результат меня вполне удовлетворил- люфт сократился до двух сантиментров при отражении от ладони- и я уже нарисовал разводку платы в Фотошопе. Через пару недель выложу плоды своих трудов, когда соберу.
Было бы замечательно, если бы Вы выложили схему инвертора на логической микросхеме- я бы второго потом собрал. Но это не к спеху- как время будет.
Спасибо большое!
Да, это именно люфт. Просто я в силу своих глубочайших познаний был уверен, что переключающий транзистор работает так же как и логика- все или ничего.
К сожалению, я поторопился и прилепил второй усиливающий транзистор, не дождавшись ответа.
Результат меня вполне удовлетворил- люфт сократился до двух сантиментров при отражении от ладони- и я уже нарисовал разводку платы в Фотошопе. Через пару недель выложу плоды своих трудов, когда соберу.Было бы замечательно, если бы Вы выложили схему инвертора на логической микросхеме- я бы второго потом собрал. Но это не к спеху- как время будет.
Спасибо большое!
5. ОЛЕГ - 25 Ноября, 2008 - 02:26:56 - перейти к сообщению
Вы это имели в виду?
(http://myrobot.ru/forum/topic.php?forum=2&topic=9&p=2)
Как это можно переприспособить для реверсирования двигателя?
(http://myrobot.ru/forum/topic.php?forum=2&topic=9&p=2)
Как это можно переприспособить для реверсирования двигателя?
6. digger - 28 Ноября, 2008 - 23:51:51 - перейти к сообщению
Можно вот так:
7. digger - 29 Ноября, 2008 - 00:03:15 - перейти к сообщению
Для контактного датчика.
8. digger - 29 Ноября, 2008 - 00:04:13 - перейти к сообщению
Для фототранзистора.
9. ОЛЕГ - 29 Ноября, 2008 - 02:19:43 - перейти к сообщению
Digger, спасибо Вам большое за информацию!
Если кому интересно, то вот К155ЛА3:
Если кому интересно, то вот К155ЛА3:
10. ОЛЕГ - 29 Ноября, 2008 - 02:20:15 - перейти к сообщению
И, соответственно, распиновка:
11. ОЛЕГ - 29 Ноября, 2008 - 22:39:48 - перейти к сообщению
У меня снова вопросы к понимающим людям.
1. Куда девать свободные ножки (2, 5, 10, 13) 155 микросхемы?
2. Правильно ли я понял, что если мы на 1 подаем сигнал низкого уровня, то на выходе имеем сигнал высокого уровня и, соответственно, наоборот?
3. Если мы на 1 и 2 входы одновременно подадим сигналы высокого уровня, то на 3 выходе мы получим сигнал высокого уровня?
Заранее спасибо за помощь!
1. Куда девать свободные ножки (2, 5, 10, 13) 155 микросхемы?
2. Правильно ли я понял, что если мы на 1 подаем сигнал низкого уровня, то на выходе имеем сигнал высокого уровня и, соответственно, наоборот?
3. Если мы на 1 и 2 входы одновременно подадим сигналы высокого уровня, то на 3 выходе мы получим сигнал высокого уровня?
Заранее спасибо за помощь!
12. digger - 30 Ноября, 2008 - 00:12:02 - перейти к сообщению
1. Соедините входы вместе и Вы получите элемент НЕ.
Можно использовать и другую микросхему, например, M74HC04B1R от ST Microelectronics (гармоничное сочетание с L293D от той же группы компаний
).
Неиспользуемые входы и выходы логической микросхемы "повесьте" на "землю" через 1 КОм.
2. Зависит еще от того, что будет на входе 2.
3. Не так.
Можно использовать и другую микросхему, например, M74HC04B1R от ST Microelectronics (гармоничное сочетание с L293D от той же группы компаний
).Неиспользуемые входы и выходы логической микросхемы "повесьте" на "землю" через 1 КОм.
2. Зависит еще от того, что будет на входе 2.
3. Не так.
13. ОЛЕГ - 30 Ноября, 2008 - 02:23:44 - перейти к сообщению
Digger, спасибо!
Вы сломали мне мозг
, но, по крайней мере, я понял, что мне почитать. 
Вы сломали мне мозг
, но, по крайней мере, я понял, что мне почитать.
14. ОЛЕГ - 30 Ноября, 2008 - 23:54:55 - перейти к сообщению
С логикой разобрался, вроде как. 
Digger, подскажите, пожалуйста, а обеспечит ли сигнал логической "1" заряд конденсатора, или для этого необходимо использовать транзисторный ключ?
Хочу сделать задержку, основанную на заряде конденсатора.
Заранее спасибо!
Digger, подскажите, пожалуйста, а обеспечит ли сигнал логической "1" заряд конденсатора, или для этого необходимо использовать транзисторный ключ?
Хочу сделать задержку, основанную на заряде конденсатора.
Заранее спасибо!
15. ОЛЕГ - 01 Декабря, 2008 - 21:19:39 - перейти к сообщению
Вопрос отпал сам собой. Это называется одновибраторы!!! 
Почему-то все что я хочу изобрести уже давно изобретено и, более того, запатентовано.
Если кому интересна реализация задержки на логических элементах, можно почитать тут:
http://www.sibsutis.ru/~mavr/digital/OdnVib.htm
ПС: я не буду против, если уважаемые модераторы вынесут обсуждение логики отдельной веткой, если сочтут нужным, для удобства пользователей.
Почему-то все что я хочу изобрести уже давно изобретено и, более того, запатентовано.
Если кому интересна реализация задержки на логических элементах, можно почитать тут:
http://www.sibsutis.ru/~mavr/digital/OdnVib.htm
ПС: я не буду против, если уважаемые модераторы вынесут обсуждение логики отдельной веткой, если сочтут нужным, для удобства пользователей.