Что вы хочете я не инженер а простой сварщик, сейчас на пенсии. Задача была сделать робота что бы он наливал что то с кем можно было выпить. Шутка. Загорелся такой идеей. Может выполнять звуковые простые команды вперед вправо влево, может передвигаться не натыкаясь на предметы. Дальше дело застопорилось, не хватает мозгов на программирование. Например на команду иди на кухню. Для этого нужны датчики маяки и т.д. а чтобы он сам наливал это очень и очень трудно.

Если это все сделали Вы, то Вы большой молодец.. без шуток, полезность девайса сомнительная, но обьем работ большой... тем более Вы не имеете к этому никакого отношения!!!

«звуковые простые команды вперед вправо влево» если голосовые, то ничего себе «простой сварщик».
Если хотите сделать робота-преробота, но не хватает «специальных знаний и навыков», то вот простая рекомендация: «слона надо есть по кусочкам».

Докрутите для начала команды в стиле «влево на 5» и «прямо на 7», ну или, как вариант нарисуйте на полу линию к кухне (правда сначала сей агрегат придётся на линию ставить более простыми командами).
А к манипулятору нужно степеней свободы добавить в смысле чтобы захват поворачивался по своей оси тогда и наливать сможет.

P.S. у меня обратная сложность: с электроникой всё хорошо, а вот что-то механическое сделать целая проблема (наверное руки не оттуда растут...). Вплоть до того, что отверстий в панельке ровно насверлить человека искать нужно.
P.P.S а вообще там контроллер какой-то есть или так, на электро-механике?

Все контроллеры выполнены на Ардуинах. Звуковые на EasyVR. Это уже другая тема. Управление ИК пультом.

Ну тогда за сложности с программированием вы просто прибедняетесь... Накручивайте функции по одной - всё получится.

Аллилуя!!! Вот бы все на форумах, у кого и своих дел по горло, не вмешивались в заданные вопросы, которые им и зачем не нужны.
Маркеры, они, видите-ли, желают разбрасывать куда не попадя.

Рискну уточнить свой вопрос на этом форуме.
Три месяца было подумать, поизучать матчасть с нуля, переРИСОВАТЬ массу чертежей, сделать несколько ненужных заказов металлических деталей, попробовать, так сказать, себя Робинзоном.
Опыт оказался поучительным, вывод такой - если вы умеете обращаться с приводными механизмами, но не желаете мне помочь, тогда утонем мы вместе, но я немного позже вас.

ИТОГО!
Приглашаю помощь в любом виде!
За идею, за деньги, за уголь, за мёд, за любое!

ЦЕЛЬ СЛЕДУЮЩАЯ.
Управлять кареткой, весом до 4х килограмм, на вертикальной металлической дуге радиусом 1600мм.
(СОГЛАСЕН! тут нет ничего общего с предыдущим вопросом)

Поправки такие:
- дуга металлическая, радиус 1600мм. (90 градусов) Расположение вертикальное.
- передвижение каретки по дуге (по наружному радиусу) - зубчатая передача из полиуретана 2,8-2,6мм / зуб. (наварка полиуретана).

Нуждаюсь в подборе мотор-редуктора по тяге (перемещение 150мм-200мм в секунду), и зубьев передач.

Ну как бы это крайняя ситуация - обкуриваться слонами.
Уже есть вполне элегантное решен ие на те самые случаи.