Доброго дня участникам форума!

Возникла необходимость сделать что то типа манипулятора выполняющего несколько простейших действий, как то: взять объект переместить на некоторое расстояние - положить - отодвинутся, спустя некоторое время вернутся за оставленным - взять - переместить в третью точку, там оставить и вернуться к певой позиции за следующим объектом.
Сразу честно признаюсь, в робототехнике как в балете - полный ноль. с чего начать, как это выглядит ума не приложу. Т.е конечно представляю, но крайне смутно и отчего то в крайне киношном варианте)))))) тем не менее нужда в подобном устройстве есть и не малая.
подскажите с чего начинать, как можно реализовать подобный манипулятор.
заранее признателен
с уважением

Хорошая постановка вопроса

Есть объект !!!

Объектов в природе бывает много. Все они разной формы, фактуры, веса.

Перемещать их в зависимости от задачи необходимо также с самой различной точностью и на самое различное расстояние.

В одном случае Ваш манипулятор - это три сервомотора и несколько пластинок из любого материала. В другом - Вам нужна точная механика и мощные приводы.

В любом случае, начинают обычно с конструирования захвата.

Вот спасибо отозвавшемуся - конкретизирую разумеется:

шаг первый - взять со шпинделя компактдиск
шаг второй переместить и положить его на поднос обработчика
шаг третий отвободить зону подноса от своего присутствия оставив диск
шаг четвертый - спустя энное время вернуться к подносу и взять диск
шаг пятый переместить диск на другой шпиндель
шаг шестой вернутся к первому шпинделю и взять следующий диск

вот вроде так.
что касается захвата то изначально склонялся к присоске, но понял что нужно компрессорное хозяйство, которое утяжелит и удорожит конструкцию.

Я так думаю в качестве захвата тут лучше вакуумный захват какойнибудь использовать...

В данной задаче суперточность не особо нужна. И манипулятор в привычном понимании тоже не нужен. Такой устройство можно назвать загрузчиком.

На первый взгляд две степени свободы кажется достаточно. Плюс бункерный накопитель для болванок с подачей.

Если делать самому, то, наверное, самый простой способ захватывать с помощью компрессора.

Второй вопрос о необходимом уровне надежности. Одно дело домашний/офисный роботизированный "писальщик" болванок для маленьких тиражей (10 штук). Другое дело - поточное устройство с круглосуточной загрузкой.

Для второго случая я бы не стал мучаться, так как сделать его самостоятельно будет стоить довольно дорого и довольно долго. Проще готовый загрузчик купить. Это будет существенно дешевле. К тому же, кажется, на рынке такие устройства есть в ассортименте.

Понятно. честно говоря покупать готовый не очень выгодно, т.к объему не 10 болванок конечно, но и не 100 тысяч за смену - так, в пределах 3-5 тысяч.
второй момент, сделать самому поскольку интерес и немалый
третий момент, ладно, нехай с манипулятором (на выходных кой чего уже накидал, необязательно там присоска должна быть) - как быть с реализацией самого механизма? должна быть какая то штанга центральная на которой лапа с манипулятором будет крутится? какой тип передачи должен быть цепь, шкив, шестерни или что? какие двигатели можно использовать? синхронные, ассинхронные, переменка или постоянка, шаговый или обычный? словом какой тип двигателей используется в таких устройствах.

в принципе с манипулятором решил - если помните в игровых автоматах была такая фиговина манипулятор захват для игрушек которые внизу валяются - вчера такой рассмотрел - ничего сложного один соленоид и три лепестка втяжных. А вот насчет центральной штанги еще думаю - из чего и как по ней рейка передвигаться будет

Чета мне почемуто подсказывает что такой захват вовсе не один диск со шпинделя снимет, не? Ж)))))

У меня тоже такие подозрения.

А конструкцию Вы что-то типа такой предполагаете?

А вот мои веселые размышления

Доброго дня! digger совершенно верно, нечто в этом роде и рисуется. а вот насчет присоски - если такое брать то нужно хотя бы две штуки, одна центральная не пойдет, диск то с дыркой посередине. Все таки больше к механическому захвату склоняюсь.

Присасываться можно сбоку. При использовании шприца среднего размера, одной присоски среднего размера вполне должно хватать. Моторчики должны быть с редуктором.

Сейчас под руками присоски никакой нет, но Вы попробуйте сами, как держаться будет. Без всяких моторчиков для начала.

Зайдите в магазин со всякой всячиной сантехнической. Там с присосками должны быть мыльницы или крючки и т.п.

Приделайте к присоске пластмассовый шприц (купите шприц среднего размера) и попробуйте.

А с надежность захвата можно поступить просто: поставить датчик (обычную оптопару) для проверки - захватился диск или нет. Если нет, то повторить захват. И все должно быть тип-топ.

С механическим же захватом возни будет, как мне кажется, намного больше.
Но, как говорится, хозяин - барин.

Вот, нашел присоску от старой феньки на лобовое стекло, шприц и трубку от омывателя стекол. Соединил, обильно намазав герметиком. Попробовал как просохло.

Замечательно держит CD. Причем, присоску достаточно просто положить на СD и отсосать шприцом воздух. Присасывается на раз...

Так, мне кажется, можно даже ползающего по окнам робота сделать, чтобы окна мыл и пользу приносил...

DIY-пневматикс forever!

Интересно. на выходных попробую. если хватает одной штуки, то на самом деле проще так нежели с манипулятором. А вот контролька такая наверняка не пойдет, диски то в стопе лежат, если только поставить где нибудь на маршруте прохождения прохождении диска, причем две контрольки. одна на подачу со шпинделя, другая на приемный шпиндель.

Конечно же, на маршруте.